一种托盘搬运手臂的制作方法

1.本实用新型具体涉及搬运手臂技术领域，具体是一种托盘搬运手臂。


背景技术：

2.目前，在面板、基本等领域包装产品时，需要把面板、基板等产品放在托盘上，将产品与托盘一层层码垛包装。生产时，由于产品大小、类型的不同，造成了所用托盘的大小、形状等不同，因此，搬运设备在搬运时要适应不同类型的托盘：托盘大小不同，需要调整搬运手臂的大小，托盘类型的不同需要搬运手臂夹紧或者吸附托盘。实际生产中，需要更换不同的手臂适应各种类型的托盘，这样一来就会有一下弊端：更换托盘时需要停机更换，影响生产效率；不同类型的手臂种类造成制造成本上升，影响效益。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种托盘搬运手臂，以解决上述背景技术中提出的搬运设备在搬运时要适应不同类型的托盘：托盘大小不同，需要调整搬运手臂的大小，托盘类型的不同需要搬运手臂夹紧或者吸附托盘，更换托盘时需要停机更换，影响生产效率；不同类型的手臂种类造成制造成本上升，影响效益的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种托盘搬运手臂，包括：
6.用于抓取托盘的抓取机构；
7.调整装置，所述调整装置包括至少一个调节抓取机构尺寸和位置的第二调整机构、第一调整机构，用于根据托盘的位置和尺寸对所述抓取机构进行调整，控制所述抓取机构抓取托盘；
8.设定平行于纸面的方向为横向，垂直于纸面的方向为纵向，所述抓取机构安装于第二调整机构上，通过第一调节机构改变第二调节机构的横向位置，进而改变抓取机构的横向位置，接着通过第二调节机构改变抓取机构的纵向位置，进而对抓取机构的四个方向的位置进行调节，以使抓取机构移动至托盘位置，对托盘进行精确抓取。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述第一调整机构和第二调整机构分层设置；
10.进一步的，第二调整机构设置于第一调整机构的下方。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述第二调整机构至少设置有一个，第二调整机构与抓取机构一一对应。
12.作为本实用新型再进一步的方案：所述抓取机构包括至少一个夹紧组件和至少一个吸附组件，所述夹紧组件设有两块夹紧板，所述吸附组件包括伸缩杆和安装在伸缩杆伸缩端的吸盘，在对需要夹紧的托盘进行抓取时，通过改变两块夹紧板之间的距离，使夹紧组件夹起托盘；在对需要吸附的托盘进行抓取时，通过控制伸缩杆的伸缩端长度，使吸盘移动至托盘表面将托盘吸起。
13.作为本实用新型再进一步的方案：所述抓取组件还包括有第一调节臂和第二调节
臂，所述第一调节臂的底部与其中一块夹紧板固定连接，所述第二调节臂与另外一块夹紧板固定连接。
14.作为本实用新型再进一步的方案：所述第二调整机构包括带动第一调节臂或第二调节臂移动的同步带以及驱动同步带转动的第一电机，所述第一电机的输出端固定安装有带轮，所述带轮与对应的同步带传动连接，同步带在由电机驱动旋转的带轮驱动下转动时带动第一调节臂和第二调节臂移动，为了改变两块夹紧板之间的距离，同步带带动第一调节臂和第二调节臂呈线性运动，而且，两个同步带的转动方向相反，同步驱动两个同步带运动，带动第一调节臂和第二调节臂相向运动或背向运动，从而改变改变两块夹紧板之间的距离，对不同尺寸的托盘进行夹持。
15.作为本实用新型再进一步的方案：所述同步带设置有两条，两条同步带分别与第一调节臂、第二调节臂固定连接。
16.作为本实用新型再进一步的方案：所述同步带设置一条，其与第一调节臂或第二调节臂固定连接。
17.作为本实用新型再进一步的方案：所述第一调整机构为线性移动结构，第一调整机构通过支架与第二调整机构连接。
18.作为本实用新型再进一步的方案：所述第一调整机构包括齿条、齿轮以及驱动齿轮转动的第二电机，所述齿轮与齿条啮合，所述第二电机的输出端与所述齿轮固定连接。
19.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置至少一个调节抓取机构尺寸和位置的第二调整机构、第一调整机构，根据托盘的位置和尺寸对所述抓取机构进行调整，控制所述抓取机构抓取托盘，从而在搬运不用类型的托盘时不需要更换手臂，提高生产效率，降低成本。
附图说明
20.图1为托盘搬运手臂的结构示意图。
21.图2为图1中a处的局部放大示意图。
22.图中：1-第一调整机构、2-第二调整机构、21-第一调节臂、22-第二调节臂、3
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抓取机构、31-夹紧组件、32-吸附组件。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.本实用新型公开了一种托盘搬运手臂，包括：用于抓取托盘的抓取机构；调整装置，所述调整装置包括至少一个调节抓取机构尺寸和位置的第二调整机构、第一调整机构，用于根据托盘的位置和尺寸对所述抓取机构进行调整，控制所述抓取机构抓取托盘。本实用新型通过设置至少一个调节抓取机构尺寸和位置的第二调整机构、第一调整机构，根据托盘的位置和尺寸对所述抓取机构进行调整，控制所述抓取机构抓取托盘，从而在搬运不用类型的托盘时不需要更换手臂，提高生产效率，降低成本。
25.下面结合实施例具体说明：
26.请参阅图1～2，本实用新型实施例中，应用于物体抓取技术领域，具体应用于托盘的抓取，一种托盘搬运手臂，包括用于抓取托盘的抓取机构3以及对所述抓取机构 3进行位置和尺寸调节的调整装置，以使抓取机构3根据托盘大小进行尺寸调节以及对不同位置的托盘进行抓取；
27.所述调整装置包括至少一个调节抓取机构3尺寸和横向位置的第二调整机构2以及调节第二调整机构2纵向位置的第一调整机构1，在本实施例中，设定平行于纸面的方向为横向，垂直于纸面的方向为纵向，可以理解的是，所述抓取机构3安装于第二调整机构2上，通过第一调节机构2改变第二调节机构2的横向位置，进而改变抓取机构3的横向位置，接着通过第二调节机构2改变抓取机构3的纵向位置，进而对抓取机构3的四个方向的位置进行调节，以使抓取机构3移动至托盘位置，对托盘进行精确抓取；
28.需要说明的是，为了防止第一调整机构1和第二调整机构2在动作过程中相互干扰，第一调整机构1和第二调整机构2分层设置，本实施例中，如图1所示，第二调整机构2设置于第一调整机构1的下方；还需要说明的是，第二调整机构2至少设置有一个，第二调整机构2与抓取机构3一一对应，当第二调整机构2设置有多个时，抓取机构3设置有对应数量个，从而能够对多个托盘进行抓取。
29.在本实用新型实施例中，所述抓取机构3包括至少一个夹紧组件31和至少一个吸附组件32，所述夹紧组件31设有两块夹紧板，所述吸附组件32包括伸缩杆和安装在伸缩杆伸缩端的吸盘，在对需要夹紧的托盘进行抓取时，通过改变两块夹紧板之间的距离，使夹紧组件31夹起托盘；在对需要吸附的托盘进行抓取时，通过控制伸缩杆的伸缩端长度，使吸盘移动至托盘表面将托盘吸起；
30.进一步的，所述抓取组件3还包括有第一调节臂21和第二调节臂22，所述第一调节臂21的底部与其中一块夹紧板固定连接，所述第二调节臂22与另外一块夹紧板固定连接，通过调节第一调节臂21和第二调节臂22之间的距离即可改变两块夹紧板之间的间距，可以理解的是，为使夹紧板能够将托盘夹起，夹紧板与水平面(横向) 之间的角度为90-180
°
，具体的，在本实施例中，夹紧板与水平面(横向)之间的角度为90
°
，也即，夹紧板竖直设置；还要说明是的，所述吸附组件32固定安装在第一调节臂21和/或第二调节臂22上，且吸附组件32与夹紧组件31的高度不同，避免吸附组件32与夹紧组件31相互干扰，当第一调节臂21和第二调节臂22均安装有吸附组件32时，吸附组件32抓取托盘时具有更为稳定的吸附效果。
31.在本实用新型实施例中，所述第二调整机构2包括带动第一调节臂21或第二调节臂22移动的同步带以及驱动同步带转动的第一电机，所述第一电机的输出端固定安装有带轮，所述带轮与对应的同步带传动连接，控制所述同步带转动，可以理解的是，所述同步带设置有两条，两条同步带分别与第一调节臂21、第二调节臂22固定连接，同步带在由电机驱动旋转的带轮驱动下转动时带动第一调节臂21和第二调节臂 22移动，可以理解的是，为了改变两块夹紧板之间的距离，同步带带动第一调节臂21 和第二调节臂22呈线性运动，而且，两个同步带的转动方向相反，同步驱动两个同步带运动，带动第一调节臂21和第二调节臂22相向运动或背向运动，从而改变改变两块夹紧板之间的距离，对不同尺寸的托盘进行夹持；
32.还需要说明的是，同步带也可以设置一条，其与第一调节臂21或第二调节臂22 固
定连接，当第一调节臂21和第二调节臂22中的一个与同步带连接后，另一个固定连接，通过同步带带动一个调节臂运动也可以改变两块夹紧板之间的距离，对不同尺寸的托盘进行夹持，但无法在横向位置上进行调节，对不同位置的托盘进行抓取。
33.在本实用新型实施例中，所述第一调整机构1为线性移动结构，第一调整机构1 通过支架与第二调整机构2连接，带动第二调整机构2纵向调节位置；
34.进一步的，所述第一调整机构1包括齿条、齿轮以及驱动齿轮转动的第二电机，所述齿轮与齿条啮合，所述第二电机的输出端与所述齿轮固定连接，通过第二电机控制齿轮转动，驱动齿条线性移动，进而驱动第二调整机构2线性移动。
35.另外，在本实施例中，还需要说明的是，本实施例中涉及的固定连接的方式可以有多种，包括焊接、铆接、榫接，具体的连接方式根据实际生产自由选择，还有，搬运手臂上方可安装一个传感器，用来时时监测推盘内产品是否产生破损等缺陷，以将破损产品及时剔除掉，该传感器的安装位置为第一调节臂21和/或第二调节臂22。
36.上述托盘搬运手臂的使用方法，包括以下步骤：
37.1)根据托盘的大小通过第一调整机构1和第二调整机构2调整抓取机构3到合适的位置；
38.2)根据托盘的类型判断托盘需要夹紧还是吸附；如若需要吸附，吸附机构32向下运动，然后吸紧托盘，将托盘移送至指定位置后放下托盘；若托盘需要夹紧，第二调整机构2的调整抓取机构3的尺寸要比托盘尺寸大，待抓取机构3位于托盘两侧时，第二调整机构2调节两块夹紧板向内运动，两侧的夹紧板夹住托盘，搬运设备将托盘移送至指定位置后放下，回到初始位置，进行下一次搬运。
39.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
40.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。