管理器、控制方法、非暂时性存储介质以及车辆与流程

1.本公开涉及被搭载于车辆的管理器、控制方法、非暂时性存储介质以及车辆。


背景技术：

2.近年来，对车辆安装有实现驾驶辅助功能(自动驾驶、自动驻车等)的多个应用程序。在日本特开2020－032894中公开了一种如下所述的控制装置(管理器)：分别受理从这些多个应用程序输出的请求，协调该从多个应用程序受理到的多个请求，基于该协调结果来输出用于驱动促动器(转向装置、制动装置等)的请求。
3.安装于车辆的应用程序存在多个请求为将车辆保持在停止的状态的高级驾驶辅助应用程序(adas(advanced driver assistance system)应用程序)。在这样的多个adas应用程序中，当保持车辆的停止状态的模式(装置、机构、动作等)不同的情况下，例如可考虑从安装adas应用程序的各电子控制单元(ecu：electronic control unit)向管理器分别输出与停止保持相关的请求及其模式的手法。然而，在使该各ecu输出与停止保持相关的请求及其模式的手法中，存在安装有adas应用程序的ecu、接口(i/f)的设计变繁琐的担忧。


技术实现要素：

4.本公开提供安装有应用程序的ecu、接口的设计不变得繁琐就能够实现与来自应用程序的请求对应的停止保持的模式的管理器、控制方法、非暂时性存储介质以及车辆。
5.本公开技术的第一方式涉及的管理器被搭载于车辆，包括1个或者多个处理器。处理器构成为从多个adas应用程序受理多个行动计划和adas应用程序的识别信息。处理器构成为对多个行动计划进行协调，并构成为基于协调结果来计算运动请求。处理器构成为将运动请求分配给至少1个促动器系统。处理器构成为当在多个行动计划中包括与车辆的停止保持相关的请求的情况下，根据adas应用程序的识别信息来决定车辆的停止保持的模式。
6.在本公开技术的第一方式所涉及的管理器中，与车辆的停止保持相关的请求中可以包括与制动保持功能、电动驻车制动锁定功能以及驻车锁定功能中的至少1个的工作的允许或者禁止相关的指示。本公开技术的第一方式涉及的管理器可以还包括存储部，该存储部构成为将adas应用程序的识别信息和与车辆的停止保持的模式相关的信息建立关联来存储。处理器可以构成为当在多个行动计划中包括与车辆的停止保持相关的请求的情况下，基于存储部所存储的信息来决定与adas应用程序的识别信息对应的车辆的停止保持的模式。
7.在本公开技术的第一方式所涉及的管理器中，车辆的停止保持的模式中可以包括第1模式、第2模式以及第3模式中的至少1个。第1模式可以是仅在存在驾驶员的驾驶意图时根据驾驶员的驾驶操作来执行车辆的停止保持的控制的模式。第2模式可以是在存在驾驶员的驾驶意图时根据驾驶员的驾驶操作来执行车辆的停止保持的控制、且在不存在驾驶员的驾驶意图时基于运动请求来执行车辆的停止保持的控制的模式。第3模式可以是无论驾
驶员的驾驶意图以及驾驶员的驾驶操作如何均基于运动请求来执行车辆的停止保持的控制的模式。在本公开技术的第一方式所涉及的管理器中，可以基于安全带的脱戴行为以及车门的开闭行为中的至少1个来判定驾驶员的驾驶意图的有无。在本公开技术的第一方式所涉及的管理器中，驾驶员的驾驶操作中可以包括加速操作和制动操作。
8.本公开技术的第二方式所涉及的控制方法由被搭载于车辆的管理器的计算机执行。控制方法包括：从多个adas应用程序受理多个行动计划和adas应用程序的识别信息；对多个行动计划进行协调；在协调中，当在多个行动计划中包括与车辆的停止保持相关的请求的情况下，根据adas应用程序的识别信息来决定车辆的停止保持的模式；基于进行协调而得到的协调结果来计算运动请求；以及将运动请求分配给至少1个促动器系统。
9.本公开技术的第三方式所涉及的非暂时性存储介质储存有能够由被搭载于车辆的管理器的计算机执行、且使计算机执行以下的功能的命令。功能包括：从多个adas应用程序受理多个行动计划和adas应用程序的识别信息；对多个行动计划进行协调；在协调中，当在多个行动计划中包括与车辆的停止保持相关的请求的情况下，根据adas应用程序的识别信息来决定车辆的停止保持的模式；基于进行协调而得到的协调结果来计算运动请求；以及将运动请求分配给至少1个促动器系统。本公开技术的第四方式所涉及的车辆搭载有上面记载的管理器。
10.根据本公开的第一方式所涉及的管理器、第二方式所涉及的控制方法、第三方式所涉及的非暂时性存储介质、第四方式所涉及的车辆，搭载有应用程序的ecu、接口的设计不变得繁琐就能够实现与来自应用程序的请求对应的停止保持的模式。
附图说明
11.以下，参照附图对本发明的示例性实施例的特征、优点、技术及工业重要性进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的构成要素，其中：
12.图1是表示本公开的一个实施方式所涉及的管理器及其周边部的结构图。
13.图2是存储部所存储的停止保持处理信息的一个例子。
14.图3是管理器的协调部所执行的协调控制的处理步骤的流程图。
具体实施方式
15.本公开的管理器预先将应用程序所请求的车辆的停止保持处理的模式与赋予给该应用程序的固有的识别信息建立关联来存储。而且，当在从多个应用程序受理的车辆运动的请求中包括与车辆的停止保持相关的请求的情况下，管理器根据基于对多个车辆运动的请求进行了协调的结果的应用程序的识别信息来决定车辆的停止保持的模式，并以所决定的模式来控制车辆的停止保持。以下，参照附图对本公开的一个实施方式详细地进行说明。
16.＜实施方式＞
17.[结构]
[0018]
图1是表示本公开的一个实施方式所涉及的被搭载于车辆的管理器10及其周边部的结构例的图。图1所示的管理器10经由车载网络100与驾驶辅助系统20、多个促动器系统30及40、加速踏板传感器50、制动踏板传感器60、安全带sw70以及车门sw80连接为能够通
信。车载网络100能够例示can(controller area network)、以太网(注册商标)等。
[0019]
驾驶辅助系统20是用于通过执行被安装的应用程序来实现用于对至少包括车辆的驱动控制以及制动控制的车辆的驾驶进行辅助的各种功能的结构。作为驾驶辅助系统20所安装的应用程序，能够例示实现自动驾驶的功能的应用程序、实现自动驻车的功能的应用程序、以及实现高级驾驶辅助的功能的adas应用程序等。adas应用程序有用于实现碰撞规避辅助(pcs等)的功能的应用程序、用于实现一边将与前车的车间距离保证为恒定一边行驶的前车追随行驶(acc等)的功能的应用程序、用于实现维持所行驶的车道的车道维持辅助(lka、lta等)的功能的应用程序、实现为了使碰撞的损失减少而自动地施加制动的碰撞损失减少制动(aeb等)的功能的应用程序、实现对车辆的行驶车道的脱离进行警告的车道脱离警报(ldw、lda等)的功能的应用程序等。
[0020]
该驾驶辅助系统20的各应用程序基于从未图示的各种传感器等取得(输入)的车辆的信息(识别传感器信息等)来向管理器10分别输出担保了应用程序独自的功能性(商品性)的行动计划的请求，作为应用程序的请求。该行动计划中包括与使车辆产生的前后加速度/减速度相关的请求、与车辆的停止保持相关的请求等。作为与车辆的停止保持相关的请求，能够例示与保持液压来保持制动状态的制动保持功能、利用电动马达将制动块按压于盘式转子来保持制动状态的电动驻车制动锁定(epb锁定)功能、以及将挡位固定于驻车的位置的驻车锁定(p锁定)功能中的至少1个的工作的允许以及禁止相关的指示。另外，驾驶辅助系统20的各应用程序将能够唯一地确定自身的应用程序的识别信息(以下称为“应用id”)与行动计划一同分别输出至管理器10。按每个应用程序预先唯一地决定应用id。
[0021]
该驾驶辅助系统20通过具有cpu等处理器、存储器以及输入输出接口的电子控制单元(ecu：electronic control unit)等计算机实现。其中，驾驶辅助系统20所安装的应用程序的数量不特别限定。另外，作为驾驶辅助系统20，可以按每个应用程序设置各自的ecu。例如，可以通过安装有自动驾驶应用程序的自动驾驶ecu、安装有自动驻车应用程序的自动驻车ecu、以及安装有高级驾驶辅助应用程序的adas－ecu来构成驾驶辅助系统20。另外，可以如安装有实现acc功能的adas应用程序的ecu、安装有实现lka功能的adas应用程序的ecu、以及安装有实现aeb功能的adas应用程序的ecu那样将多个adas应用程序安装于多个ecu。
[0022]
多个促动器系统30以及促动器系统40是用于实现驾驶辅助系统20所输出的行动计划的请求的实现系统之一。作为一个例子，促动器系统30包括能够使车辆产生驱动力的动力总成促动器(发动机、变压器等)，通过控制动力总成促动器的动作来实现行动计划的请求。另外，作为一个例子，促动器系统40包括能够使车辆产生制动力的制动促动器(液压制动器、电动驻车制动器等)，通过控制制动促动器的动作来实现行动计划的请求。其中，搭载于车辆的促动器系统的数量不特别限定。
[0023]
加速踏板传感器50是用于检测被车辆的驾驶员操作了的加速踏板的踩踏量亦即加速器操作量的传感器。制动踏板传感器60是用于检测被车辆的驾驶员操作了的制动踏板的踩踏量亦即制动器操作量的传感器。安全带sw70是用于检测安全带的脱戴状态的开关。车门sw80是用于检测车门的开状态/闭状态的开关。为了判定驾驶员的驾驶操作而利用加速踏板传感器50以及制动踏板传感器60。另外，为了判断后述的驾驶员驾驶(包括不伴有行驶的利用)车辆的意图(以下称为“驾驶员的驾驶意图”)的有无而利用加速踏板传感器50、
制动踏板传感器60、安全带sw70以及车门sw80。
[0024]
管理器10基于从驾驶辅助系统20受理的行动计划的请求来决定与车辆的运动相关的控制内容，基于该决定了的控制内容来对于促动器系统30以及/或者促动器系统40输出所需的请求。另外，管理器10基于与行动计划的请求一同从驾驶辅助系统20取得的应用id、和能够从加速踏板传感器50、制动踏板传感器60、安全带sw70以及车门sw80等取得的驾驶员状态以及车辆状态来决定停止保持处理的模式。
[0025]
该管理器10作为所谓的与车辆的运动相关的adas－mgr、vehicle－mgr等发挥功能，或者作为adas－mgr、vehicle－mgr的一部分发挥功能，控制车辆的活动。管理器10包括受理部11、协调部12、计算部13、分配部14以及存储部15。
[0026]
受理部11受理驾驶辅助系统20的1个或者多个应用程序所输出的行动计划的请求以及应用id。作为本实施方式中的行动计划，能够例示与车辆的前后方向(纵向)运动相关的加速度、以及与车辆的停止保持相关的请求。受理部11受理到的行动计划的请求以及应用id被输出至协调部12。
[0027]
协调部12对受理部11从驾驶辅助系统20的各应用程序受理到的多个行动计划的请求进行协调。作为该协调的处理，能够例示基于规定的选择基准来从多个行动计划之中选择1个行动计划。另外，作为协调的处理，还能够基于多个行动计划来设定新的行动计划。此外，协调部12可以还基于表示从促动器系统30以及促动器系统40取得的可用性(availability)的信息来协调多个行动计划的请求。
[0028]
另外，协调部12根据请求协调后的行动计划的应用程序来决定与车辆的停止状态的保持控制相关的停止保持处理的模式(mode)。基于后述的存储部15所存储的停止保持处理信息来进行该决定。并且，协调部12对是否使与驾驶员状态以及车辆状态对应的停止保持处理的模式暂时比基于协调结果而决定的停止保持处理的模式优先适当地进行判断(模式的协调)。关于该停止保持处理的模式的决定、优先的判断将后述。
[0029]
计算部13基于协调部12中的行动计划的请求的协调结果以及基于该协调结果而决定的停止保持处理的模式来计算运动请求。该运动请求是用于控制促动器系统30以及/或者促动器系统40的物理量，与行动计划的请求的物理量不同。例如，在行动计划的请求(第1请求)为加速度的情况下，能够计算驱动力、驱动转矩作为运动请求(第2请求)。由此，加速度的请求被变换为驱动力、驱动转矩的请求。
[0030]
分配部14将由计算部13计算出的运动请求分配给至少1个促动器系统30以及/或者促动器系统40。
[0031]
存储部15针对被安装于驾驶辅助系统20的多个应用程序来存储表示了适合于各应用程序的车辆的停止保持处理的模式的信息(停止保持处理信息)。图2是存储部15所存储的停止保持处理信息的一个例子。如图2那样，在该停止保持处理信息中，分配有应用id的应用程序的行动计划在被协调时默认应用的停止保持处理的模式(第1模式、第2模式、第3模式中的任一个模式)与每个该应用id建立关联而存储。基于应用程序的请求内容、安全设计的观点来预先设定这些模式。
[0032]
例如，能够使第1模式成为仅在驾驶员为车辆控制的主权且判断为驾驶员有车辆的驾驶意图的情况下执行与驾驶员的驾驶操作对应的停止保持的控制的模式。例如，能够基于完成了安全带的脱戴行为以及完成了车门的开闭行为中的至少1个来判定驾驶员有车
辆的驾驶意图。作为伴有车辆的停止保持的驾驶员的驾驶操作，能够例示制动踏板的踩踏、驻车制动器的工作操作等。在该第1模式中，使用基于协调部12的协调结果、驾驶员的制动操作量分别请求的多个制动力中的最大的制动力来保持车辆的停止状态。在该停止保持中，不需要的促动器不动作。
[0033]
另外，例如能够使第2模式成为在判断为驾驶员有车辆的驾驶意图的情况下以驾驶员为车辆控制的主权来执行与驾驶员操作对应的停止保持的控制、在判断为驾驶员无车辆的驾驶意图的情况下以搭载于车辆的高级安全功能为车辆控制的主权来执行高级安全功能判断出的停止保持的控制的模式。在该第2模式中，当以高级安全功能为车辆控制的主权来执行停止保持的控制的情况下，通过epb锁定工作来保持车辆的停止状态。
[0034]
另外，例如能够使第3模式成为无论驾驶员的车辆的驾驶意图如何均以搭载于车辆的高级安全功能为车辆控制的主权来执行高级安全功能判断出的停止保持的控制的模式。在该第3模式中，通过epb锁定工作或者p锁定工作来保持车辆的停止状态。
[0035]
上述的第1模式、第2模式以及第3模式的内容、分类是一个例子，能够根据来自被安装于驾驶辅助系统20的应用程序的请求内容、驾驶员状态以及车辆状态的变化(variation)等来进行变更、追加等。
[0036]
此外，以上说明的搭载于车辆的设备的结构以及管理器10的结构是一个例子，能够适当地进行追加、置换、变更、省略等。另外，各设备的功能能够适当地集成于1个设备或分散到多个设备来安装。例如，可以将管理器10的协调部12所具有的功能中的决定车辆的停止保持处理的模式的功能安装至与管理器10不同的其他设备、或安装于促动器系统30以及/或者促动器系统40。另外，管理器10能够搭载于制动ecu。
[0037]
[控制]
[0038]
进而参照图3对本实施方式所涉及的管理器10执行的协调控制进行说明。图3是对管理器10的协调部12执行的协调控制的处理步骤进行说明的流程图。
[0039]
若管理器10的受理部11从驾驶辅助系统20的应用程序受理到行动计划(加速度)的请求，则开始图3所示的协调控制。
[0040]
(步骤s301)
[0041]
协调部12对从应用程序请求的行动计划进行协调。在该实施方式中，示出了进行从多个应用程序分别请求的多个行动计划之中选择1个行动计划的协调的例子。若协调完行动计划，则处理进入至步骤s302。
[0042]
(步骤s302)
[0043]
协调部12对从应用程序请求的行动计划中是否包括与车辆的停止保持相关的请求进行判断。当在行动计划中包括与车辆的停止保持相关的请求的情况下(步骤s302，是)，处理进入至步骤s303，当在行动计划中不包括与车辆的停止保持相关的请求的情况下(步骤s302，否)，处理进入至步骤s305。
[0044]
(步骤s303)
[0045]
协调部12确定输出协调后的行动计划的请求的应用程序被赋予的应用id。若确定了应用程序的应用id，则处理进入至步骤s304。
[0046]
(步骤s304)
[0047]
协调部12根据确定出的应用id来决定应用于车辆控制的停止保持处理的模式。基
于存储部15所存储的停止保持处理信息来进行该决定。例如，在停止保持处理信息是图2所示的信息的情况下，若确定出的应用id为“1”，则决定“第1模式”的应用作为停止保持处理。在该决定以后，由管理器10(或管理器10以外的结构)实施与遵照由所决定的模式定义了的内容的车辆的停止状态的保持相关的控制。若决定了停止保持处理的模式，则处理进入至步骤s305。
[0048]
(步骤s305)
[0049]
协调部12对是否需要从应用程序请求的行动计划的协调进行判断。需要该行动计划的协调的情况例如是从1个或者多个应用程序请求新的行动计划而需要再次协调行动计划的情况、用于重新考虑行动计划的协调的规定的时机到来的情况等。在判断为需要行动计划的协调的情况下(步骤s305，是)，处理进入至步骤s301，在判断为不需要行动计划的协调的情况下(步骤s305，否)，处理进入至步骤s306。
[0050]
(步骤s306)
[0051]
协调部12从被搭载于车辆的设备(图示的设备以及未图示的设备)取得驾驶员状态以及车辆状态。作为驾驶员状态，能够例示驾驶员的意识状态。作为车辆状态，能够例示车辆的停车时间。若取得了驾驶员状态以及车辆状态，则处理进入至步骤s307。
[0052]
(步骤s307)
[0053]
协调部12对是否存在无论根据基于协调结果的决定而当前被应用于车辆控制的停止保持处理的模式如何均优先的停止保持处理的模式进行判断。基于驾驶员状态以及车辆状态来进行该判断。作为一个例子，考虑在acc工作时等以处于驾驶员主权的第1模式车辆被停止控制的状态下、无驾驶员的意识(瞌睡等)地驾驶员意外踩踏加速踏板的情况。该情况下，规定的车载设备检测到驾驶员的意识丧失而对于协调部12请求以高级安全功能为车辆控制主权的第3模式。协调部12基于来自规定的车载设备的请求而判断为是应该使第3模式暂时优先的状况，将停止保持处理的模式从第1模式切换为第3模式(模式的协调)。通过该模式的切换，进行使驾驶员的加速踏板操作无效的控制。这样一来，能够使车辆的停止状态的保持安全地继续。此外，该模式的切换暂时变更基于协调结果而决定的停止保持处理的模式，而不改写存储部15所存储的停止保持处理信息。因此，例如若驾驶员状态以及车辆状态恢复至原本的状态，则返回至基于协调结果而决定的停止保持处理的模式来继续控制。在判断为存在优先的停止保持处理的模式的情况下(步骤s307，是)，处理进入至步骤s308，在判断为不存在优先的停止保持处理的模式的情况下(步骤s307，否)，处理进入至步骤s309。
[0054]
(步骤s308)
[0055]
协调部12将应用于车辆控制的停止保持处理的模式设定为在上述步骤s307中判断为需要的优先的停止保持处理的模式，结束本例程。
[0056]
(步骤s309)
[0057]
协调部12将应用于车辆控制的停止保持处理的模式设定为在上述步骤s304中决定的基于协调结果的停止保持处理的模式(默认的停止保持处理的模式)，结束本例程。
[0058]
＜作用/效果＞
[0059]
如以上那样，根据本公开的一个实施方式，将adas应用程序所请求的车辆的停止保持处理的模式与对该adas应用程序赋予的固有的应用id建立关联而成的停止保持处理
信息预先存储于管理器。而且，在从多个adas应用程序受理的行动计划的请求中包括与车辆的停止保持相关的请求的情况下，管理器根据基于多个行动计划的协调结果的应用id来决定车辆的停止保持的模式，以该决定好的模式控制车辆的停止保持。
[0060]
由此，管理器仅参照存储于自身的存储部的停止保持处理信息就能够恰当地决定车辆的停止保持的模式，而不考虑安装于车辆(驾驶辅助系统)的adas应用程序。由此，搭载有应用程序的ecu、接口的设计不会变繁琐就能够实现与来自应用程序的请求对应的停止保持的模式。另外，能够减少各adas应用程序与管理器之间的通信负荷，还能够避免多个adas应用程序间的功能干涉。
[0061]
另外，由于管理器集中管理车辆的停止保持的模式，所以在adas应用程序被新安装于车辆的情况下，只要将该adas应用程序的应用id与模式建立关联而成的数据追加至停止保持处理信息即可。另外，即便是在现有的模式下无法应对的adas应用程序被新安装于车辆的情况，通过定义新的模式并反映至停止保持处理信息，也能够应对新的模式。
[0062]
以上，对本公开技术的一个实施方式进行了说明，但本公开不仅能够理解为搭载于车辆的管理器，还能够理解为包括管理器的控制系统、具备处理器和存储器的管理器所执行的控制方法、控制程序、存储有控制程序的计算机可读取的非暂时性存储介质或具备管理器的车辆等。
[0063]
本公开在被搭载于车辆等的管理器等中是有用的。