多自由度上料搬移装置的制作方法

1.本发明属于自动化设备技术领域，具体涉及一种多自由度上料搬移装置。


背景技术：

2.手机电脑等内部的金属支架在生产过程中需要在这些金属支架上注塑以进行后续的安装使用，现有技术中在生产时，主要是依靠人工将这些金属支架送入注塑机内完成注塑，采用这种方式大批量的进行生产，容易产生以下问题：1、人工送料定位容易发生偏差，影响注塑机注塑生产的良率；2、人工送料工作量大。


技术实现要素：

3.本发明为了解决现有技术中的不足之处，提供一种代替人工上料，定位精准的多自由度上料搬移装置。
4.为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
5.多自由度上料搬移装置，包括：
6.机架，所述机架内中部沿水平方向设有台板；
7.振动盘上料机构，所述振动盘上料机构设置在台板上左前部，所述振动盘上料机构用于上料；
8.二次定位机构，所述二次定位就设置在台板上右后部，所述二次定位机构用于将振动盘上料机构上的料进行二次定位；
9.产品收纳盒，所述产品收纳设置在台板上左后部；以及
10.六轴机械手，所述六轴机械手的一端安装在所述台板上右前部，所述六轴机械手的另一端为自由端，所述六轴机械手的自由端上安装有取料机构。
11.所述振动盘上料机构包括第一振动盘、第二振动盘和产品定位分离组件，所述第一振动盘和第二振动盘位于台板上左前部且第一振动盘位于第二振动盘的左侧，第一振动盘的后侧右部向后设有第一直振轨道，第二振动盘的后侧左部向后设有第二直振轨道，产品定位分离组件安装在所述台板上且产品定位分离组件位于第一直振轨道的后端与第二直振轨道的后端之间；
12.所述产品定位分离组件包括包括第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板沿前后方向安装在台板上且第一支撑板位于第一振动盘和第二振动盘之间，第一支撑板的顶面中后部沿前后方向设有第一滑轨，第一支撑板的顶面前部设有第一气缸，所述第一滑轨上滑动安装有产品中转治具，所述产品中转治具顶面左部和右部分别设有若干个第一产品放置槽，所述产品中转治具中部设有若干个第一定位孔，所述第一气缸驱动产品中转治具沿第一滑轨前后滑动，所述第二支撑板沿左右方向安装在第一支撑板的后侧上部，第二支撑板前侧面左部上侧沿左右方向设有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动安装有第一滑动板，所述第二支撑板前侧面下部左侧设有第二气缸，所述第二气缸驱动第一滑动板沿第二滑轨左右滑动，所述第一滑动板前侧面右部沿上下方向设有第三滑轨，所述第三滑轨上滑动安装
有第二滑动板，所述第一滑动板前侧面左部设有第三气缸，所述第三气缸驱动第二滑动板沿第三滑轨上下滑动，所述第二滑动板右部安装有第一吸嘴，所述第一吸嘴的下端朝向第一直振轨道的后端部设置；
13.第二支撑板前侧面右部上侧沿左右方向设有第四滑轨，所述第四滑轨上滑动安装有第三滑动板，所述第二支撑板前侧面下部右侧设有第四气缸，所述第四气缸驱动第三滑动板沿第四滑轨左右滑动，所述第三滑动板前侧面左部沿上下方向设有第五滑轨，所述第五滑轨上滑动安装有第四滑动板，所述第三滑动板前侧面右部设有第五气缸，所述第五气缸驱动第四滑动板沿第五滑轨上下滑动，所述第四滑动板左部安装有第二吸嘴，所述第二吸嘴的下端朝向第二直振轨道的后端部设置。
14.所述二次定位机构包括定位座，所述定位座安装在台板顶面右后部，所述定位座顶面中部沿左右方向设有定位板，所述定位板上设有若干个第二定位孔，所述定位座上前侧左部和右部分别设有第一定位治具和第二定位治具，所述定位座上后侧左部和右部分别设有第三定位治具和第四定位治具，所述第一定位治具和第二定位治具位于定位板的前侧，所述第三定位治具和第四定位治具位于定位板的后侧，第一定位治具上后侧右部设有第一基准块，第一定位治具上第一基准块的左侧设有第一定位槽，第一定位治具上第一基准块的左侧滑动安装有第一滑块，第一定位治具上第一基准块的前侧滑动安装有第二滑块，第一滑块位于第一定位槽左侧，第二滑块位于第一定位槽前侧，第一滑块的左侧设有第六气缸，第二滑块的前侧设有第七气缸，所述第六气缸驱动第一滑块左右滑动，所述第七气缸驱动第二滑块前后滑动，第六气缸和第七气缸均安装在定位座上；
15.第二定位治具上后侧左部设有第二基准块，第二定位治具上第二基准块的右侧设有第二定位槽，第二定位治具上第二基准块的右侧滑动安装有第三滑块，第二定位治具上第二基准块的前侧滑动安装有第四滑块，第三滑块位于第二定位槽右侧，第四滑块位于第二定位槽前侧，第三滑块的右侧设有第八气缸，第四滑块的前侧设有第九气缸，所述第八气缸驱动第三滑块左右滑动，所述第九气缸驱动第四滑块前后滑动，第八气缸和第九气缸均安装在定位座上；
16.第三定位治具上前侧右部设有第三基准块，第三定位治具上第三基准块的左侧设有第三定位槽，第三定位治具上第三基准块的左侧滑动安装有第五滑块，第三定位治具上第三基准块的后侧滑动安装有第六滑块，第五滑块位于第三定位槽左侧，第六滑块位于第三定位槽后侧，第五滑块的左侧设有第十气缸，第六滑块的后侧设有第十一气缸，所述第十气缸驱动第五滑块左右滑动，所述第十一气缸驱动第六滑块前后滑动，第十气缸和第十一气缸均安装在定位座上；
17.第四定位治具上前侧左部设有第四基准块，第四定位治具上第四基准块的右侧设有第四定位槽，第四定位治具上第四基准块的右侧滑动安装有第七滑块，第四定位治具上第四基准块的后侧滑动安装有第八滑块，第七滑块位于第四定位槽右侧，第八滑块位于第四定位槽后侧，第七滑块的右侧设有第十二气缸，第八滑块的后侧设有第十三气缸，所述第十二气缸驱动第七滑块左右滑动，所述第十三气缸驱动第八滑块前后滑动，第十二气缸和第十三气缸均安装在定位座上。
18.所述取料机构包括取料安装座，所述取料安装座安装在六轴机械手的自由端上，所述取料安装座的前侧中部设有若干个第一定位销，取料安装座的前侧左部和前侧右部分
别设有第一夹爪气缸和第二夹爪气缸，第一夹爪气缸的输出端设有第一夹爪，第二夹爪气缸的输出端设有第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均朝向若干个第一定位销设置，取料安装座前侧中部上侧设有第十四气缸，第十四气缸位于若干个第一定位销的上方，取料安装座的右侧面上设有若干个第二定位销，若干个第二定位销沿前后方向间隔等距设置，取料安装座的右侧面上若干个第二定位销的上侧和下侧分别设有若干个第三吸嘴。
19.所述第一支撑板顶面后侧竖直向上设有限位块，所述限位块位于第一滑轨的后侧。
20.所述机架前侧右部下侧设有六轴机械手控制器，所述机架上的前侧面上六轴机械手控制器的左侧设有第一电源按钮和急停按钮，所述第一电源按钮、急停按钮和六轴机械手控制器均电连接。
21.所述机架顶面前侧左部设有三色灯，所述机架前侧面左侧下部分别设有第二电源按钮和触摸屏，所述第二电源按钮位于所述触摸屏的左侧。
22.采用上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
23.(1)本技术设有第一定位孔、第二定位孔、产品中转治具及二次定位机构等零部件，在使用时相互配合使用，可以将取料机构吸取的物料送入二次定位机构内完成定位后再进行后续的生产加工，代替人工定位，偏差几率小，定位精准；
24.(2)本技术设有振动盘上料机构，可以进行自动上料，代替人工进行上料，降低了工人的劳动强度；
25.(3)本发明设有六轴机械手，可以代替人工上料送料，而且可以多个角度变换方向进行上料，设计合理；
26.综上所述，本发明具有代替人工进行上料，降低工人劳动强度，定位精准等优点。
附图说明
27.图1是本发明的结构示意图；
28.图2是图1中去掉机架时的结构示意图；
29.图3是一个方向上本发明的振动盘上料机构的结构示意图；
30.图4是又一个方向上本发明的产品定位分离组件的结构示意图；
31.图5是本发明的六轴机械手及取料机构的结构示意图；
32.图6是本发明的二次定位机构的结构示意图；
33.图7是本发明的取料机构的结构示意图。
具体实施方式
34.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
35.通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。
36.基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
38.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
39.本技术是以图1中向左的方向为左向。
40.如图1-7所示，在本发明的一个实施例中，本发明的多自由度上料搬移装置，包括：
41.机架1，所述机架1内中部沿水平方向设有台板2；
42.振动盘上料机构，所述振动盘上料机构设置在台板2上左前部，所述振动盘上料机构用于上料(振动盘上料机构可以对上的料进行一次定位)，上的料也即需要注塑的金属支架；
43.二次定位机构，所述二次定位就设置在台板2上右后部，所述二次定位机构用于将振动盘上料机构上的料进行二次定位(二次定位后便于将上的料送入与本技术连接使用的注塑机内对上的料进行注塑)；
44.产品收纳盒3，所述产品收纳设置在台板2上左后部(产品收纳盒3用于放置经与本技术连接使用的注塑机注塑完成的料，也即上的料送入注塑机完成注塑后，再从注塑机取出放入产品收纳盒3内，产品收纳盒3内设有多个用于放置料的放料槽)；以及
45.六轴机械手4，所述六轴机械手4的一端安装在所述台板2上右前部，所述六轴机械手4的另一端为自由端，所述六轴机械手4的自由端上安装有取料机构，六轴机械手4为现有成熟技术，即用于将振动盘上料机构内取料然后送入二次定位机构内完成二次定位，再送入注塑机内完成注塑，然后再通过取料机构将完成注塑的料从注塑机内取出并去除料上的废料然后送入产品收纳盒3内。
46.所述振动盘上料机构包括第一振动盘5、第二振动盘6和产品定位分离组件，所述第一振动盘5和第二振动盘6位于台板2上左前部且第一振动盘5位于第二振动盘6的左侧，第一振动盘5的后侧右部向后设有第一直振轨道7，第二振动盘6的后侧左部向后设有第二直振轨道8，产品定位分离组件安装在所述台板2上且产品定位分离组件位于第一直振轨道7的后端与第二直振轨道8的后端之间(产品定位分离组件用于将第一直振轨道7和第二直振轨道8输送的物料分离出来并进行一次定位，台板2上第一振动盘5的左侧分别设有第一控制器和第二控制器，第一控制器和第二控制器分别控制第一振动盘5和第二振动盘6，所述台板2上第一振动盘5的前侧分别设有第三控制器和第四控制器，所述第三控制器和第四控制器分别控制第一直振轨道7和第二直振轨道8)，具体的，第一振动盘5和第二振动盘6分别启动振动送料至第一直振轨道7和第二直振轨道8上，然后该料在第一直振轨道7和第二直振轨道8的作用下振动到第一直振轨道7和第二直振轨道8上的后端，此时第一直振轨道7和第二直振轨道8上的料对准了产品定位分离组件；
47.所述产品定位分离组件包括包括第一支撑板9和第二支撑板10，所述第一支撑板9沿前后方向安装在台板2上且第一支撑板9位于第一振动盘5和第二振动盘6之间，第一支撑板9的顶面中后部沿前后方向设有第一滑轨11，第一支撑板9的顶面前部设有第一气缸12，所述第一滑轨11上滑动安装有产品中转治具13，所述产品中转治具13顶面左部和右部分别设有若干个第一产品放置槽14，所述产品中转治具13中部设有若干个第一定位孔15，所述第一气缸12驱动产品中转治具13沿第一滑轨11前后滑动，所述第二支撑板10沿左右方向安装在第一支撑板9的后侧上部，第二支撑板10固定在第一支撑板9上，第二支撑板10前侧面左部上侧沿左右方向设有第二滑轨16，所述第二滑轨16上滑动安装有第一滑动板17，所述第二支撑板10前侧面下部左侧设有第二气缸(被遮挡，图未示)，所述第二气缸驱动第一滑动板17沿第二滑轨16左右滑动，所述第一滑动板17前侧面右部沿上下方向设有第三滑轨18，所述第三滑轨18上滑动安装有第二滑动板19，所述第一滑动板17前侧面左部设有第三气缸20，所述第三气缸20驱动第二滑动板19沿第三滑轨18上下滑动，所述第二滑动板19右部安装有第一吸嘴21，所述第一吸嘴21的下端朝向第一直振轨道7的后端部设置，第一吸嘴21位于产品中转治具13的上方，具体的，第一直振轨道7送料至第一直振轨道7上的后端部时，此时第一吸嘴21对准第一直振轨道7上的后端部的料，然后第三气缸20启动，第三气缸20驱动第二滑动板19沿第三滑轨18向下滑动，然后第一吸嘴21持续下降直至对准抵触第一直振轨道7轨道上的料，然后第一吸嘴21吸取该料，接着第三气缸20再次启动，第三气缸20驱动第二滑动板19沿第三滑轨18向上滑动，然后第一吸嘴21持续上升，接着第二气缸启动，第二气缸驱动第一滑动板17沿第二滑轨16左右滑动，从而间接带动调整第一吸嘴21位置使得第一吸嘴21对准产品中转治具13顶面左部的一个第一产品放置槽14，然后第三气缸20启动，第三气缸20驱动第二滑动板19沿第三滑轨18向下滑动，然后第一吸嘴21持续下降将料放入该第一产品放置槽14内，接着第一气缸12启动，第一气缸12驱动产品中转治具13沿第一滑轨11向前或向后移动一定距离使得一个新的未放置料的第一产品放置槽14对准第一吸嘴21，第一吸嘴21再次启动重新输送一个新的第一直振轨道7上的料至该第一产品放置槽14内，若干个第一定位孔15与取料机构对应设置；
48.第二支撑板10前侧面右部上侧沿左右方向设有第四滑轨22，所述第四滑轨22上滑动安装有第三滑动板23，所述第二支撑板10前侧面下部右侧设有第四气缸(被遮挡，图未示)，所述第四气缸驱动第三滑动板23沿第四滑轨22左右滑动，所述第三滑动板23前侧面左部沿上下方向设有第五滑轨24，所述第五滑轨24上滑动安装有第四滑动板25，所述第三滑动板23前侧面右部设有第五气缸26，所述第五气缸26驱动第四滑动板25沿第五滑轨24上下滑动，所述第四滑动板25左部安装有第二吸嘴27，所述第二吸嘴27的下端朝向第二直振轨道8的后端部设置，第二吸嘴27位于产品中转治具13的上方，具体的，第二直振轨道8送料至第二直振轨道8上的后端部时，此时第二吸嘴27对准第二直振轨道8上的后端部的料，然后第五气缸26启动，第五气缸26驱动第四滑动板25沿第五滑轨24向下滑动，然后第二吸嘴27持续下降直至对准抵触第二直振轨道8轨道上的料，然后第二吸嘴27吸取该料，接着第五气缸26再次启动，第五气缸26驱动第四滑动板25沿第五滑轨24向上滑动，然后第二吸嘴27持续上升，接着第四气缸启动，第四气缸驱动第三滑动板23沿第四滑轨22左右滑动，从而间接带动调整第二吸嘴27位置使得第二吸嘴27对准产品中转治具13顶面右部的一个第一产品放置槽14，然后第五气缸26启动，第五气缸26驱动第四滑动板25沿第五滑轨24向下滑动，然
后第二吸嘴27持续下降将料放入该第一产品放置槽14内，接着第一气缸12启动，第一气缸12驱动产品中转治具13沿第一滑轨11向前或向后移动一定距离使得一个新的未放置料的第一产品放置槽14对准第二吸嘴27，第二吸嘴27再次启动重新输送一个新的第二直振轨道8上的料至该第一产品放置槽14内，若干个第一定位孔15与取料机构对应设置，本技术在启动使用时产品分离组件的第二支撑板10上的第一吸嘴21和第二吸嘴27为同时启动工作的且分别将第一直振轨道7和第二直振轨道8上送的料送入产品中转治具13上的若干个第一产品放置槽14内。
49.所述二次定位机构包括定位座28，所述定位座28安装在台板2顶面右后部，所述定位座28顶面中部沿左右方向设有定位板29，所述定位板29上设有若干个第二定位孔30，所述定位座28上前侧左部和右部分别设有第一定位治具31和第二定位治具32，所述定位座28上后侧左部和右部分别设有第三定位治具33和第四定位治具34，所述第一定位治具31和第二定位治具32位于定位板29的前侧，所述第三定位治具33和第四定位治具34位于定位板29的后侧，第一定位治具31上后侧右部设有第一基准块35，第一定位治具31上第一基准块35的左侧设有第一定位槽71，第一定位治具31上第一基准块35的左侧滑动安装有第一滑块36，第一定位治具31上第一基准块35的前侧滑动安装有第二滑块37，第一滑块36位于第一定位槽71左侧，第二滑块37位于第一定位槽71前侧，第一滑块36的左侧设有第六气缸38，第二滑块37的前侧设有第七气缸39，所述第六气缸38驱动第一滑块36左右滑动，所述第七气缸39驱动第二滑块37前后滑动，第六气缸38和第七气缸39均安装在定位座28上；
50.第二定位治具32上后侧左部设有第二基准块40，第二定位治具32上第二基准块40的右侧设有第二定位槽72，第二定位治具32上第二基准块40的右侧滑动安装有第三滑块41，第二定位治具32上第二基准块40的前侧滑动安装有第四滑块42，第三滑块41位于第二定位槽72右侧，第四滑块42位于第二定位槽72前侧，第三滑块41的右侧设有第八气缸43，第四滑块42的前侧设有第九气缸44，所述第八气缸43驱动第三滑块41左右滑动，所述第九气缸44驱动第四滑块42前后滑动，第八气缸43和第九气缸44均安装在定位座28上；
51.第三定位治具33上前侧右部设有第三基准块45，第三定位治具33上第三基准块45的左侧设有第三定位槽73，第三定位治具33上第三基准块45的左侧滑动安装有第五滑块46，第三定位治具33上第三基准块45的后侧滑动安装有第六滑块47，第五滑块46位于第三定位槽73左侧，第六滑块47位于第三定位槽73后侧，第五滑块46的左侧设有第十气缸48，第六滑块47的后侧设有第十一气缸49，所述第十气缸48驱动第五滑块46左右滑动，所述第十一气缸49驱动第六滑块47前后滑动，第十气缸48和第十一气缸49均安装在定位座28上；
52.第四定位治具34上前侧左部设有第四基准块50，第四定位治具34上第四基准块50的右侧设有第四定位槽74，第四定位治具34上第四基准块50的右侧滑动安装有第七滑块51，第四定位治具34上第四基准块50的后侧滑动安装有第八滑块52，第七滑块51位于第四定位槽74右侧，第八滑块52位于第四定位槽74后侧，第七滑块51的右侧设有第十二气缸53，第八滑块52的后侧设有第十三气缸54，所述第十二气缸53驱动第七滑块51左右滑动，所述第十三气缸54驱动第八滑块52前后滑动，第十二气缸53和第十三气缸54均安装在定位座28上，具体的若干个第二定位孔30也与取料机构对应设置，在使用时六轴机械手4将取料机构的若干个第二定位销插设在若干个第二定位孔30内，然后若干个第三吸嘴63分别将从产品中转治具13上吸取的料放入第一定位治具31、第二定位治具32、第三定位治具33和第四定
位治具34内，也即若干个第二定位销插在若干个第二定位孔30后，第三吸嘴63的设置个数可以为四个，吸取的物料为四个且分别对准第一定位治具31、第二定位治具32、第三定位治具33和第四定位治具34上的第一定位槽71、第二定位槽72、第三定位槽73和第四定位槽74，接着第三吸嘴63松开，第三吸嘴63吸取的物料分别放入第一定位槽71、第二定位槽72、第三定位槽73和第四定位槽74内，然后第一定位治具31、第二定位治具32、第三定位治具33和第四定位治具34分别对料进行定位，定位完成后，第三吸嘴63再次吸取定位完成的料离开二次定位治具送入与本技术配合的注塑机内；
53.当第三吸嘴63将料分别放入第一定位槽71、第二定位槽72、第三定位槽73和第四定位槽74后，第六气缸38驱动第一滑块36左右滑动，所述第七气缸39驱动第二滑块37前后滑动，第一滑块36和第二滑块37可以推动该料且以第一基准块35为基准将该料完成精准定位；
54.第八气缸43驱动第三滑块41左右滑动，第九气缸44驱动第四滑块42前后滑动，第三滑块41和第四滑块42可以推动该料以第二基准块40为基准将该料完成精准定位；
55.第十气缸48驱动第五滑块46左右滑动，第十一气缸49驱动第六滑块47前后滑动，第五滑块46和第六滑块47可以推动该料以第三基准块45为基准将该料完成精准定位；
56.第十二气缸53驱动第七滑块51左右滑动，所述第十三气缸54驱动第八滑块52前后滑动，第七滑块51和第八滑块52可以推动该料以第四基准块50为基准将该料完成精准定位；
57.所述取料机构包括取料安装座55，所述取料安装座55安装在六轴机械手4的自由端上，所述取料安装座55的前侧中部设有若干个第一定位销56，取料安装座55的前侧左部和前侧右部分别设有第一夹爪气缸57和第二夹爪气缸58，第一夹爪气缸57的输出端设有第一夹爪59，第二夹爪气缸58的输出端设有第二夹爪60，第一夹爪59和第二夹爪60均朝向若干个第一定位销56设置，取料安装座55前侧中部上侧设有第十四气缸61，第十四气缸61位于若干个第一定位销56的上方，取料安装座55的右侧面上设有若干个第二定位销62，若干个第二定位销62沿前后方向间隔等距设置，取料安装座55的右侧面上若干个第二定位销62的上侧和下侧分别设有若干个第三吸嘴63，具体的，若干个第一定位孔15与若干个定位销对应设置，便于在使用时，六轴机械手4将取料机构的若干个第二定位销62插设在若干个第一定位孔15内，然后若干个第三吸嘴63分别吸取若干个第一产品放置槽14内的料，接着六轴机械手4将这些料送入二次定位机构内进行定位，六轴机械手4驱动取料机构将待注塑的料送入注塑机后，六轴机械手4再通过若干个第一定位销56将取料机构送入注塑机内，然后利用第一夹爪59气缸57和第二夹爪60气缸58将注塑机注塑完成的产品夹住，第十四气缸61同时启动将注塑完成的产品上的废料推动折断，然后六轴机械手4将抓取的物料送入产品收纳盒3内。
58.所述第一支撑板9顶面后侧竖直向上设有限位块64，所述限位块64位于第一滑轨11的后侧。
59.所述机架1前侧右部下侧设有六轴机械手控制器65，所述机架1上的前侧面上六轴机械手控制器65的左侧设有第一电源按钮66和急停按钮67，所述第一电源按钮66、急停按钮67和六轴机械手控制器65均电连接，所述第一电源按钮66和急停按钮67均用于控制六轴机械手4，第一电源按钮66开启后，六轴机械手4通电，急停按钮67可以应急使用紧急切断六
轴机械手4的运行，六轴机械手控制器65用于操控六轴机械手4的具体运行，急停按钮67位于第一电源按钮66的上方。
60.所述机架1顶面前侧左部设有三色灯68，所述机架1前侧面左侧下部分别设有第二电源按钮69和触摸屏70，所述第二电源按钮69位于所述触摸屏70的左侧，本技术的机架1内底部设有控制器等零部件，三色灯68、触摸屏70及第二电源按钮69等均与本技术的内部的控制器等相连，三色灯68用于发出警报报警，第二电源按钮69用于控制本技术的启闭，触摸屏70用于设置本技术的运转参数等。
61.本发明的具体使用过程如下：
62.本技术在使用时与注塑机等配合使用，具体的，本技术在使用时，现在第一振动盘5和第二振动盘6内放入上的料，然后第一振动盘5和第二振动盘6启动振动送料至第一直振轨道7和第二直振轨道8上，然后该料在第一直振轨道7和第二直振轨道8的作用下振动到第一直振轨道7和第二直振轨道8上的后端，此时第一直振轨道7和第二直振轨道8上的料对准了产品定位分离组件；
63.第一直振轨道7送料至第一直振轨道7上的后端部时，此时第一吸嘴21对准第一直振轨道7上的后端部的料，然后第三气缸20启动，第三气缸20驱动第二滑动板19沿第三滑轨18向下滑动，然后第一吸嘴21持续下降直至对准抵触第一直振轨道7轨道上的料，然后第一吸嘴21吸取该料，接着第三气缸20再次启动，第三气缸20驱动第二滑动板19沿第三滑轨18向上滑动，然后第一吸嘴21持续上升，接着第二气缸启动，第二气缸驱动第一滑动板17沿第二滑轨16左右滑动，从而间接带动调整第一吸嘴21位置使得第一吸嘴21对准产品中转治具13顶面左部的一个第一产品放置槽14，然后第三气缸20启动，第三气缸20驱动第二滑动板19沿第三滑轨18向下滑动，然后第一吸嘴21持续下降将料放入该第一产品放置槽14内，接着第一气缸12启动，第一气缸12驱动产品中转治具13沿第一滑轨11向前或向后移动一定距离使得一个新的未放置料的第一产品放置槽14对准第一吸嘴21，第一吸嘴21再次启动重新输送一个新的第一直振轨道7上的料至该第一产品放置槽14内；
64.第二直振轨道8送料至第二直振轨道8上的后端部时，此时第二吸嘴27对准第二直振轨道8上的后端部的料，然后第五气缸26启动，第五气缸26驱动第四滑动板25沿第五滑轨24向下滑动，然后第二吸嘴27持续下降直至对准抵触第二直振轨道8轨道上的料，然后第二吸嘴27吸取该料，接着第五气缸26再次启动，第五气缸26驱动第四滑动板25沿第五滑轨24向上滑动，然后第二吸嘴27持续上升，接着第四气缸启动，第四气缸驱动第三滑动板23沿第四滑轨22左右滑动，从而间接带动调整第二吸嘴27位置使得第二吸嘴27对准产品中转治具13顶面右部的一个第一产品放置槽14，然后第五气缸26启动，第五气缸26驱动第四滑动板25沿第五滑轨24向下滑动，然后第二吸嘴27持续下降将料放入该第一产品放置槽14内，接着第一气缸12启动，第一气缸12驱动产品中转治具13沿第一滑轨11向前或向后移动一定距离使得一个新的未放置料的第一产品放置槽14对准第二吸嘴27，第二吸嘴27再次启动重新输送一个新的第二直振轨道8上的料至该第一产品放置槽14内，若干个第一定位孔15与取料机构对应设置，本技术在启动使用时产品分离组件的第二支撑板10上的第一吸嘴21和第二吸嘴27为同时启动工作的且分别将第一直振轨道7和第二直振轨道8上送的料送入产品中转治具13上的若干个第一产品放置槽14内；
65.然后六轴机械手4启动驱动取料机构从若干个第一产品放置槽14内取料然后送入
二次定位机构内，六轴机械手4将取料机构的若干个第二定位销62插设在若干个第二定位孔30内，然后若干个第三吸嘴63分别将从产品中转治具13上吸取的料放入第一定位治具31、第二定位治具32、第三定位治具33和第四定位治具34内，也即若干个第二定位销62插在若干个第二定位孔30后，第三吸嘴63的设置个数为四个，吸取的物料为四个且分别对准第一定位治具31、第二定位治具32、第三定位治具33和第四定位治具34上的第一定位槽71、第二定位槽72、第三定位槽73和第四定位槽74，接着第三吸嘴63松开，第三吸嘴63吸取的物料分别放入第一定位槽71、第二定位槽72、第三定位槽73和第四定位槽74内，然后第一定位治具31、第二定位治具32、第三定位治具33和第四定位治具34分别对料进行定位，定位完成后，第三吸嘴63再次吸取定位完成的料离开二次定位治具送入与本技术配合的注塑机内；
66.注塑机启动工作注塑完成后，六轴机械手4再通过若干个第一定位销56将取料机构送入注塑机内，然后利用第一夹爪59气缸57和第二夹爪60气缸58将注塑机注塑完成的产品夹住，第十四气缸61同时启动将注塑完成的产品上的废料推动折断，然后六轴机械手4将抓取的物料送入产品收纳盒3内
67.本实施例并非对本发明的形状、材料、结构等作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。