波发生器组件、谐波减速器及机器人的制作方法

1.本发明涉及减速器技术领域，具体而言，涉及一种波发生器组件、谐波减速器及机器人。


背景技术：

2.谐波减速器是由波动变形原理发展而来的，属于精密传动装置，其广泛应用于工业机器人的关节模组中。
3.谐波减速器通常由柔轮、刚轮和波发生器这三大构件组成，其中，柔轮为弹性构件，套设在波发生器上，以在波发生器的作用下产生周期性弹性形变，该形变使得柔轮的轮齿和刚轮的轮齿相互啮合，从而实现运动和扭矩的传递。
4.现有技术中的波发生器由凸轮和柔性轴承组成，柔性轴承的损坏是谐波减速器的最常见的失效形式，这是由于柔性轴承在传动过程中既承受径向载荷又承受交变应力所导致的，在波发生器的作用下杯型、礼帽型和薄饼型柔轮的母线均会沿轴向产生锥度变形，变形前母线和轴线是平行关系，变形后母线和轴线之间产生一定的夹角，即形成了锥度，这就使柔轮齿的前后截面不能同时满足轮齿设计时的啮合位置，导致了柔轮的沿齿宽方向的啮合线变短，增加了轮齿的磨损，从而影响了谐波减速器的传动性能。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种波发生器组件、谐波减速器及机器人，以解决现有技术中的谐波减速器的传动性能较差的问题。
6.为了实现上述目的，根据本发明的第一方面，提供了一种波发生器组件，包括：转轴，包括轴肩和分别位于轴肩的相对两侧的两个第一轴段，各个第一轴段的外径均小于轴肩的外径；两个偏心圆盘组件，分别套设在两个第一轴段上；各个偏心圆盘组件均包括至少一个偏心圆盘，两个偏心圆盘组件中的偏心圆盘的数量相等，各个偏心圆盘上均套设有第一轴承，以与柔轮组件连接；各个偏心圆盘的外周面的中心线均平行于转轴的转动轴线且与转动轴线位于同一预定平面上，一部分偏心圆盘的外周面的中心线与另一部分偏心圆盘的外周面的中心线关于转动轴线对称设置；其中，波发生器组件的长轴垂直于转轴的轴线且位于预定平面上，波发生器组件的短轴垂直于转轴的轴线且垂直于预定平面。
7.进一步地，各个偏心圆盘组件均包括一个偏心圆盘，两个偏心圆盘组件分别为第一偏心圆盘组件和第二偏心圆盘组件，第一偏心圆盘组件中的偏心圆盘的外周面的中心线和第二偏心圆盘组件中的偏心圆盘的外周面的中心线关于转动轴线对称设置；或者各个偏心圆盘组件均包括多个偏心圆盘，各个偏心圆盘组件中的任意相邻两个偏心圆盘的外周面的中心线关于转动轴线对称设置。
8.进一步地，各个偏心圆盘组件中的偏心圆盘的数量均为两个，两个偏心圆盘分别为第一偏心圆盘和位于第一偏心圆盘的远离轴肩一侧的第二偏心圆盘，各个偏心圆盘组件中的第一偏心圆盘的外周面的中心线和第二偏心圆盘的外周面的中心线分别位于转动轴
线的相对两侧。
9.进一步地，偏心圆盘包括环形主体和设置在环形主体的外周面上的环形凸起，环形主体用于套设在转轴上，环形主体的内周面的中心线与环形主体的外周面的中心线相互平行且间隔设置；其中，环形凸起位于环形主体的远离轴肩的一端；环形主体的靠近轴肩的一端的外周面上安装有止挡环；环形主体、环形凸起和止挡环共同围成用于安装相应的第一轴承的第一安装空间；或者环形凸起位于环形主体的靠近轴肩的一端；偏心圆盘还包括第一环形凹槽，第一环形凹槽设置在环形主体的外周面上且位于环形主体的远离轴肩的一端，以安装第一挡圈；环形主体、环形凸起和第一挡圈共同围成用于安装相应的第一轴承的第二安装空间。
10.进一步地，各个第一轴段上均设置有第二环形凹槽，各个第二环形凹槽均位于相应的第一轴段的远离轴肩的一端，以用于安装第二挡圈；其中，各个第二挡圈和相应的第一轴段均与轴肩共同围成用于安装相应的偏心圆盘组件的第三安装空间。
11.进一步地，转轴还包括两个第二轴段，两个第二轴段与两个第一轴段一一对应地设置，各个第二轴段的外径均小于相应的第一轴段的外径，各个第二轴段均位于相应的第一轴段的远离轴肩的一侧，波发生器组件还包括两个刚性轴承，两个刚性轴承与两个第二轴段一一对应地设置，各个刚性轴承均套设在相应的第二轴段上，以用于与刚轮组件连接；和/或转轴为空心轴或实心轴。
12.根据本发明的第二方面，提供了一种谐波减速器，包括：波发生器组件，波发生器组件为上述的波发生器组件；柔轮组件，套设在波发生器组件外且相对于波发生器组件可转动地设置；刚轮组件，套设在柔轮组件外且与波发生器组件可转动地连接，以与柔轮组件相互啮合。
13.进一步地，柔轮组件包括空心柔轮和柔性套筒，柔性套筒套设在波发生器组件的第一轴承外，空心柔轮套设在柔性套筒外，以通过柔性套筒与第一轴承连接，空心柔轮的外周面上设置有外轮齿。
14.进一步地，刚轮组件包括沿转动轴线依次设置且相互连接的端盖刚轮、轴承刚轮和端盖，柔轮组件的外轮齿与端盖刚轮的内轮齿和轴承刚轮的内轮齿均相互啮合；其中，端盖刚轮的远离轴承刚轮的一端套设在波发生器组件的一端的刚性轴承外，端盖的远离轴承刚轮的一端套设在波发生器组件的另一端的刚性轴承外。
15.进一步地，端盖刚轮和轴承刚轮中的一个上的内轮齿的数量与柔轮组件的外轮齿的数量相同，端盖刚轮和轴承刚轮中的另一个上的内轮齿的数量大于柔轮组件的外轮齿的数量；其中，轴承刚轮包括可相对转动地连接的轴承外圈和轴承内圈，轴承刚轮的内轮齿位于轴承内圈上，轴承外圈与端盖刚轮固定连接，轴承内圈与端盖固定连接。
16.根据本发明的第三方面，提供了一种机器人，包括上述的谐波减速器。
17.应用本发明的技术方案，本发明的波发生器组件包括：转轴，包括轴肩和分别位于轴肩的相对两侧的两个第一轴段，各个第一轴段的外径均小于轴肩的外径；两个偏心圆盘组件，分别套设在两个第一轴段上；各个偏心圆盘组件均包括至少一个偏心圆盘，两个偏心圆盘组件中的偏心圆盘的数量相等，各个偏心圆盘上均套设有第一轴承，以与柔轮组件连接；各个偏心圆盘的外周面的中心线均平行于转轴的转动轴线且与转动轴线位于同一预定平面上，一部分偏心圆盘的外周面的中心线与另一部分偏心圆盘的外周面的中心线关于转
动轴线对称设置；其中，波发生器组件的长轴垂直于转动轴线且位于预定平面上，波发生器组件的短轴垂直于转动轴线且垂直于预定平面。这样，本发明的由转轴、各个偏心圆盘以及套设在各个偏心圆盘上的第一轴承组成的波发生器组件具有了现有技术中的谐波减速器的波发生器的功能，且第一轴承为普通轴承而非柔性轴承，通过柔轮组件套设在多个第一轴承外并与各个第一轴承均接触，就能够使柔轮组件在波发生器组件的作用下产生波动变形(即使其截面由圆形变为非圆形)，且能够使柔轮的沿轴向方向上的各个截面在相同的极角方向具有相同的变形，可以实现全齿宽参与啮合，与现有技术中的谐波减速器的波发生器相比，避免了出现因柔性轴承的波动变形而加剧轴承的损毁的问题，提高了谐波减速器的使用寿命，减小了柔轮组件产生锥度变形的可能性，增加了柔轮组件和刚轮组件的轮齿之间的轴向啮合线的长度，在传递相同扭矩的工况下使轮齿受到的由啮合力所引起的压力减小，从而减小了轮齿在传动过程中的磨损，延长了传动精度的保持时间，解决了现有技术中的谐波减速器的传动性能较差的问题。
附图说明
18.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
19.图1示出了根据本发明的波发生器组件的实施例的结构示意图；
20.图2示出了图1所示的波发生器组件的转轴的主视图；
21.图3示出了图1所示的波发生器组件的第一偏心圆盘组件的结构示意图；
22.图4示出了图1所示的波发生器组件的第二偏心圆盘组件的结构示意图；
23.图5示出了具有图1所示的波发生器组件的谐波减速器的剖视图；
24.图6示出了图5所示的谐波减速器的波发生器组件和柔轮组件的组装图；
25.图7示出了具有图1所示的波发生器组件的谐波减速器的爆炸图；
26.图8示出了图7所示的谐波减速器的柔轮组件的结构示意图；
27.图9示出了图7所示的谐波减速器的刚轮组件的结构示意图。
28.其中，上述附图包括以下附图标记：
29.100、波发生器组件；101、转轴；1010、转动轴线；1011、轴肩；1012、第一轴段；10121、第二环形凹槽；10122、第一键槽；10123、第二挡圈；1013、第二轴段；10131、第三环形凹槽；10132、第三挡圈；1014、第三轴段；102、偏心圆盘组件；1020、偏心圆盘；10201、第一偏心圆盘；10202、第二偏心圆盘；1021、第一偏心圆盘组件；1022、第二偏心圆盘组件；1023、环形主体；1024、环形凸起；1025、第一环形凹槽；1026、第一挡圈；1027、止挡环；103、第一轴承；104、刚性轴承；105、平键；
30.200、柔轮组件；201、空心柔轮；202、柔性套筒；
31.300、刚轮组件；301、端盖刚轮；3011、第四环形凹槽；3012、第四挡圈；302、轴承刚轮；3021、轴承外圈；3022、轴承内圈；303、端盖；304、第一紧固件；305、第二紧固件；306、第一密封圈；307、第二密封圈；
32.400、骨架油封。
具体实施方式
33.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
34.如图1至图9所示，本发明提供了一种波发生器组件，包括：转轴101，包括轴肩1011和分别位于轴肩1011的相对两侧的两个第一轴段1012，各个第一轴段1012的外径均小于轴肩1011的外径；两个偏心圆盘组件102，分别套设在两个第一轴段1012上；各个偏心圆盘组件102均包括至少一个偏心圆盘1020，两个偏心圆盘组件102中的偏心圆盘1020的数量相等，各个偏心圆盘1020上均套设有第一轴承103，以与柔轮组件200连接；各个偏心圆盘1020的外周面的中心线均平行于转轴101的转动轴线1010且与转动轴线1010位于同一预定平面上，一部分偏心圆盘1020的外周面的中心线与另一部分偏心圆盘1020的外周面的中心线关于转动轴线1010对称设置(具体为轴对称，转动轴线1010即为对称轴)；其中，波发生器组件的长轴垂直于转动轴线1010且位于预定平面上，波发生器组件的短轴垂直于转动轴线1010且垂直于预定平面。
35.本发明的由转轴101、各个偏心圆盘1020以及套设在各个偏心圆盘1020上的第一轴承103组成的波发生器组件具有了现有技术中的谐波减速器的波发生器的功能，且第一轴承103为普通轴承而非柔性轴承，通过柔轮组件200套设在多个第一轴承103外并与各个第一轴承103均接触，就能够使柔轮组件200在波发生器组件的作用下产生波动变形(即使其截面由圆形变为非圆形)，且能够使柔轮的沿轴向方向上的各个截面在相同的极角方向具有相同的变形，可以实现全齿宽参与啮合，与现有技术中的谐波减速器的波发生器相比，避免了出现因柔性轴承的波动变形而加剧轴承的损毁的问题，提高了谐波减速器的使用寿命，减小了柔轮组件200产生锥度变形的可能性，增加了柔轮组件200和刚轮组件300的轮齿之间的轴向啮合线的长度，在传递相同扭矩的工况下使轮齿受到的由啮合力所引起的压力减小，从而减小了轮齿在传动过程中的磨损，延长了传动精度的保持时间，解决了现有技术中的谐波减速器的传动性能较差的问题。
36.具体地，偏心圆盘组件102中的偏心圆盘1020的数量可以为一个，也可以为多个，只要保证两个偏心圆盘组件102中的偏心圆盘1020的数量相等，以满足柔轮组件200所需的径向支撑刚度的要求即可。
37.在本发明的未图示的实施例中，各个偏心圆盘组件102均包括一个偏心圆盘1020，两个偏心圆盘组件102分别为第一偏心圆盘组件1021和第二偏心圆盘组件1022，第一偏心圆盘组件1021中的偏心圆盘1020的外周面的中心线和第二偏心圆盘组件1022中的偏心圆盘1020的外周面的中心线关于转动轴线1010对称设置(具体为轴对称，转动轴线1010即为对称轴)，即第一偏心圆盘组件1021中的偏心圆盘1020的外周面的中心线和第二偏心圆盘组件1022中的偏心圆盘1020的外周面的中心线分别位于转动轴线1010的相对两侧，且第一偏心圆盘组件1021中的偏心圆盘1020的外周面的中心线与转动轴线1010之间的距离等于第二偏心圆盘组件1022中的偏心圆盘1020的外周面的中心线与转动轴线1010之间的距离。
38.在本发明的另外的实施例中，各个偏心圆盘组件102均包括多个偏心圆盘1020，各个偏心圆盘组件102中的任意相邻两个偏心圆盘1020的外周面的中心线关于转动轴线1010对称设置(具体为轴对称，转动轴线1010即为对称轴)，即各个偏心圆盘组件102中的任意相邻两个偏心圆盘1020的外周面的中心线分别位于转动轴线1010的相对两侧，且各个偏心圆
盘组件102中的任意相邻两个偏心圆盘1020的外周面的中心线与转动轴线1010之间的距离相等。
39.在本发明的图1、图3和图4所示的实施例中，各个偏心圆盘组件102中的偏心圆盘1020的数量均为两个，两个偏心圆盘1020分别为第一偏心圆盘10201和位于第一偏心圆盘10201的远离轴肩1011的一侧的第二偏心圆盘10202，各个偏心圆盘组件102中的第一偏心圆盘10201的外周面的中心线和第二偏心圆盘10202的外周面的中心线分别位于转动轴线1010的相对两侧。
40.本发明的偏心圆盘1020包括环形主体1023和设置在环形主体1023的外周面上的环形凸起1024，环形主体1023用于套设在转轴101上，环形主体1023的内周面的中心线与环形主体1023的外周面的中心线相互平行且间隔设置；其中，环形凸起1024位于环形主体1023的远离轴肩1011的一端；环形主体1023的靠近轴肩1011的一端的外周面上安装有止挡环1027；环形主体1023、环形凸起1024和止挡环1027共同围成用于安装相应的第一轴承103的第一安装空间；或者环形凸起1024位于环形主体1023的靠近轴肩1011的一端；偏心圆盘1020还包括第一环形凹槽1025，第一环形凹槽1025设置在环形主体1023的外周面上且位于环形主体1023的远离轴肩1011的一端，以安装第一挡圈1026；环形主体1023、环形凸起1024和第一挡圈1026共同围成用于安装相应的第一轴承103的第二安装空间。
41.在本发明的图1、图3和图4所示的实施例中，第一偏心圆盘10201包括环形主体1023和设置在环形主体1023的外周面上的环形凸起1024，环形主体1023用于套设在转轴101上，环形主体1023的内周面的中心线与环形主体1023的外周面的中心线相互平行且间隔设置；其中，环形凸起1024位于环形主体1023的远离轴肩1011的一端；环形主体1023的靠近轴肩1011的一端的外周面上安装有止挡环1027；环形主体1023、环形凸起1024和止挡环1027共同围成用于安装相应的第一轴承103的第一安装空间。
42.在本发明的图1、图3和图4所示的实施例中，第二偏心圆盘10202包括环形主体1023和设置在环形主体1023的外周面上的环形凸起1024，环形主体1023用于套设在转轴101上，环形主体1023的内周面的中心线与环形主体1023的外周面的中心线相互平行且间隔设置；其中，环形凸起1024位于环形主体1023的靠近轴肩1011的一端；偏心圆盘1020还包括第一环形凹槽1025，第一环形凹槽1025设置在环形主体1023的外周面上且位于环形主体1023的远离轴肩1011的一端，以安装第一挡圈1026；环形主体1023、环形凸起1024和第一挡圈1026共同围成用于安装相应的第一轴承103的第二安装空间。
43.如图1和图2所示，各个第一轴段1012上均设置有第二环形凹槽10121，各个第二环形凹槽10121均位于相应的第一轴段1012的远离轴肩1011的一端，以用于安装第二挡圈10123；其中，各个第二挡圈10123和相应的第一轴段1012均与轴肩1011共同围成用于安装相应的偏心圆盘组件102的第三安装空间。
44.如图1和图2所示，转轴101还包括两个第二轴段1013，两个第二轴段1013与两个第一轴段1012一一对应地设置，各个第二轴段1013的外径均小于相应的第一轴段1012的外径，各个第二轴段1013均位于相应的第一轴段1012的远离轴肩1011的一侧，波发生器组件还包括两个刚性轴承104，两个刚性轴承104与两个第二轴段1013一一对应地设置，各个刚性轴承104均套设在相应的第二轴段1013上，以用于与刚轮组件300连接。
45.具体地，至少一个第二轴段1013上设置有第三环形凹槽10131，第三环形凹槽
10131位于相应的刚性轴承104的远离轴肩1011的一侧，以用于安装第三挡圈10132，安装在该第二轴段1013上的刚性轴承104的内圈的一侧与相应的第一轴段1012的端面接触，安装在该第二轴段1013上的刚性轴承104的内圈的另一侧与相应的第三挡圈10132的端面接触，以通过相应的第一轴段1012和第三挡圈10132对相应的刚性轴承104的内圈进行轴向限位。
46.可选地，本发明的转轴101为空心轴或实心轴。
47.本发明的转轴101与各个偏心圆盘1020之间通过平键105进行周向定位，各个第一轴段1012的外周面上均设置有第一键槽10122，各个偏心圆盘1020的内周面上也均置有用于与相应的第一轴段1012上的第一键槽10122对应设置的第二键槽，各个平键105的一部分插设在相应的第一键槽10122内，另一部分插设在相应的第二键槽内。
48.如图1至图9所示，本发明提供了一种谐波减速器，包括：波发生器组件100，波发生器组件为上述的波发生器组件；柔轮组件200，套设在波发生器组件100外且相对于波发生器组件100可转动地设置；刚轮组件300，套设在柔轮组件200外且与波发生器组件100可转动地连接，以与柔轮组件200相互啮合。
49.如图5至图8所示，柔轮组件200包括空心柔轮201和柔性套筒202，柔性套筒202套设在波发生器组件100的第一轴承103外，空心柔轮201套设在柔性套筒202外，以通过柔性套筒202与第一轴承103连接，空心柔轮201的外周面上设置有外轮齿。
50.其中，空心柔轮201和柔性套筒202均为弹性薄壁构件，如果空心柔轮201和柔性套筒202为一体式结构，将增加柔轮的齿圈壁厚，这不利于柔轮的波动变形且会在柔轮抵抗疲劳破坏时降低柔轮的使用寿命，因此，将柔轮组件200设置为包括空心柔轮201和柔性套筒202的分体式结构，以减小柔轮的齿圈壁厚，且柔性套筒202位于波发生器组件100外周面和空心柔轮201内周面之间，能够增加对空心柔轮201内周面的径向支撑面积，提高波发生器组件100对空心柔轮201的径向支撑刚度，进一步减小对空心柔轮201的内周面的磨损，以便于使柔轮发生波动变形，并使柔轮在齿宽方向上的各个部位均达到设计的啮合位置，最终提高谐波减速器的传动精度和使用寿命。
51.如图5、图7以及图9所示，刚轮组件300包括沿转动轴线1010依次设置且相互连接的端盖刚轮301、轴承刚轮302和端盖303，柔轮组件200的外轮齿与端盖刚轮301的内轮齿和轴承刚轮302的内轮齿均相互啮合；其中，端盖刚轮301的远离轴承刚轮302的一端套设在波发生器组件100的一端的刚性轴承104外，端盖303的远离轴承刚轮302的一端套设在波发生器组件100的另一端的刚性轴承104外，以保证刚轮组件300的装配精度。
52.具体地，本发明的端盖刚轮301为端盖一体式刚轮，即端盖刚轮301既具有端盖的功能，又具有刚轮的功能；本发明的轴承刚轮302为交叉滚子轴承一体式刚轮，即轴承刚轮302既具有轴承的功能，又具有刚轮的功能。
53.如图9所示，端盖刚轮301的用于安装刚性轴承104的内周面上设置有第四环形凹槽3011，以用于安装第四挡圈3012，第四挡圈3012位于相应的刚性轴承104的靠近轴肩1011的一侧，以对相应的刚性轴承104的外圈的一侧进行轴向限位，刚性轴承104的外圈的另一侧通过端盖刚轮301上的刚性轴承安装槽的槽底面来进行轴向限位。
54.优选地，端盖刚轮301和轴承刚轮302中的一个上的内轮齿的数量与柔轮组件200的外轮齿的数量相同，端盖刚轮301和轴承刚轮302中的另一个上的内轮齿的数量大于柔轮组件200的外轮齿的数量；其中，轴承刚轮302包括可相对转动地连接的轴承外圈3021和轴
承内圈3022，轴承刚轮302的内轮齿位于轴承内圈3022上，轴承外圈3021与端盖刚轮301固定连接，轴承内圈3022与端盖303固定连接。
55.在本发明的其中一个实施例中，轴承刚轮302上的内轮齿的数量比柔轮组件200的外轮齿的数量多两个。
56.具体地，轴承外圈3021与端盖刚轮301之间通过多个第一紧固件304可拆卸地连接，且轴承外圈3021与端盖刚轮301之间夹设有第一密封圈306；轴承内圈3022与端盖303之间通过多个第二紧固件305可拆卸地连接，且轴承内圈3022与端盖303之间夹设有第二密封圈307；其中，第一紧固件304和第二紧固件305均为螺钉，第一密封圈306和第二密封圈307均为o型圈。
57.如图5所示，端盖刚轮301与转轴101之间还夹设有骨架油封400，该骨架油封400设置在用于安装相应的刚性轴承104的第二轴段1013上且位于相应的刚性轴承104的远离轴肩1011的一侧；端盖303与转轴101之间还夹设有骨架油封400，该骨架油封400设置在用于安装在位于相应的刚性轴承104的第二轴段1013的远离轴肩1011的一侧的第三轴段1014上，且该骨架油封400位于相应的刚性轴承104的远离轴肩1011的一侧。
58.本发明的谐波减速器既具有普通谐波减速器的功能，又具有差动传动的功能；其中，当将端盖刚轮301、轴承刚轮302和转轴101中的一个作为输入端时，可以实现普通谐波减速器的传动功能，即一个固定端、一个输入端和一个输出端；当将端盖刚轮301、轴承刚轮302中的一个和转轴101均作为输入端时，可以实现差动传动功能，即一个输入端、一个输出端和一个调整用输入端(在调整用输入端的输入转速为零时，差速传动就会变成普通谐波减速器的传动)。
59.在本发明的谐波减速器中，轴承外圈3021与端盖刚轮301之间通过多个第一紧固件304可拆卸地连接，轴承内圈3022与端盖303之间通过多个第二紧固件305可拆卸地连接；其中，第一紧固件304和第二紧固件305均为螺钉，第一紧固件304的螺帽端位于端盖刚轮301的远离轴承刚轮302的一侧且位于端盖刚轮301内，第二紧固件305的螺帽端位于端盖303的远离轴承刚轮302的一侧且位于端盖303内。
60.当本发明的谐波减速器为具有差动传动功能的谐波减速器时，通过在位于轴承外圈3021的远离端盖刚轮301的一侧设置多个沉头通孔，并使多个沉头通孔与端盖刚轮301上的多个第一通孔一一对应地设置，多个第三紧固件的螺纹端一一对应地穿过轴承外圈3021上多个沉头通孔和端盖刚轮301上多个第一通孔后与外部部件(如齿轮)连接，各个第三紧固件的螺帽端均位于轴承外圈3021的远离端盖刚轮301的一侧且位于相应的沉头通孔中；端盖303上设置有多个第二通孔，轴承内圈3022上设置有多个螺纹孔，多个第四紧固件的螺纹端一一对应地穿过多个第二通孔后拧紧在多个螺纹孔中，各个第四紧固件的螺帽端均位于端盖303的远离轴承刚轮302的一侧且位于端盖303的外部；其中，第三紧固件和第四紧固件均为螺钉。
61.本发明还提供了一种机器人，包括上述的谐波减速器。
62.从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
63.本发明的波发生器组件包括：转轴101，包括轴肩1011和分别位于轴肩1011的相对两侧的两个第一轴段1012，各个第一轴段1012的外径均小于轴肩1011的外径；两个偏心圆盘组件102，分别套设在两个第一轴段1012上；各个偏心圆盘组件102均包括至少一个偏心
圆盘1020，两个偏心圆盘组件102中的偏心圆盘1020的数量相等，各个偏心圆盘1020上均套设有第一轴承103，以与柔轮组件200连接；各个偏心圆盘1020的外周面的中心线均平行于转轴101的转动轴线1010且与转动轴线1010位于同一预定平面上，一部分偏心圆盘1020的外周面的中心线与另一部分偏心圆盘1020的外周面的中心线关于转动轴线1010对称设置；其中，波发生器组件的长轴垂直于转动轴线1010且位于预定平面上，波发生器组件的短轴垂直于转动轴线1010且垂直于预定平面。这样，本发明的由转轴101、各个偏心圆盘1020以及套设在各个偏心圆盘1020上的第一轴承103组成的波发生器组件具有了现有技术中的谐波减速器的波发生器的功能，且第一轴承103为普通轴承而非柔性轴承，通过柔轮组件200套设在多个第一轴承103外并与各个第一轴承103均接触，就能够使柔轮组件200在波发生器组件的作用下产生波动变形(即使其截面由圆形变为非圆形)，且能够使柔轮的沿轴向方向上的各个截面在相同的极角方向具有相同的变形，可以实现全齿宽参与啮合，与现有技术中的谐波减速器的波发生器相比，避免了出现因柔性轴承的波动变形而加剧轴承的损毁的问题，提高了谐波减速器的使用寿命，减小了柔轮组件200产生锥度变形的可能性，增加了柔轮组件200和刚轮组件300的轮齿之间的轴向啮合线的长度，在传递相同扭矩的工况下使轮齿受到的由啮合力所引起的压力减小，从而减小了轮齿在传动过程中的磨损，延长了传动精度的保持时间，解决了现有技术中的谐波减速器的传动性能较差的问题。
64.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
65.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
66.在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
67.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
68.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。
69.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。