一种振动抑制方法及相关装置

1.本发明涉及工程技术领域，具体而言，涉及一种振动抑制方法及相关装置。


背景技术：

2.振动是普遍存在于自然界、各类工程和日常生活中，多数情况下，振动会对人类的生产造成破坏，给生活带来诸多不便甚至巨大的危害。针对大型海洋浮式结构，如采油平台和海上风电，在其主结构上安装减振装置，对主结构发生的振动进行控制。由于常见的减振装置大多为被动式的，不能根据主结构的实时载荷(即作用在主结构上的各种重量和外力)来调节减振装置的抑制特性(即减振装置的刚度和阻尼)，无法有效控制主结构的振动。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术的不足，本发明实施例提供了一种振动抑制方法及相关装置，其能够根据目标对象的实时载荷来控制目标对象的振动。
4.本发明的实施例可以这样实现：
5.第一方面，本发明提供一种振动抑制方法，应用于减振系统中的控制设备，所述减振系统还包括第一检测设备、第二检测设备、双气室空气弹簧、以及安装在所述双气室空气弹簧上的压力调节设备和压力传感器，所述第一检测设备、所述第二检测设备、所述压力调节设备和所述压力传感器均与所述控制设备通信连接，所述方法包括：
6.根据所述第一检测设备发送的目标对象的结构响应，判断是否需要抑制所述目标对象的振动，其中，所述结构响应表征所述目标对象发生的振动的幅值和变化频率；
7.若是，则根据所述第二检测设备发送的所述目标对象的载荷、所述压力传感器发送的所述双气室空气弹簧的气室压力、以及所述结构响应，确定所述双气室空气弹簧的气室压力调节量，其中，所述载荷表征所述目标对象受到的力的大小和变化频率，所述气室压力表征所述双气室空气弹簧内的空气产生的压力的大小；
8.根据所述气室压力调节量，运行所述压力调节设备调节所述双气室空气弹簧的气室压力，以抑制所述目标对象的振动。
9.在可选的实施方式中，所述结构响应包括水平运动幅值和垂向运动幅值，所述根据所述第一检测设备发送的目标对象的结构响应，判断是否需要抑制所述目标对象的振动的步骤包括：
10.将所述水平运动幅值与第一预设值进行比对、以及将所述垂向运动幅值与第二预设值进行比对；
11.若所述水平运动幅值大于所述第一预设值和/或所述垂向运动幅值大于所述第二预设值，则判定需要抑制所述目标对象的振动；
12.若所述水平运动幅值不大于所述第一预设值且所述垂向运动幅值不大于所述第二预设值，则判定不需要抑制所述目标对象的振动。
13.在可选的实施方式中，根据所述第二检测设备发送的所述目标对象的载荷、所述
压力传感器发送的所述双气室空气弹簧的气室压力、以及所述结构响应，确定所述双气室空气弹簧的气室压力调节量的步骤包括：
14.根据所述结构响应和所述载荷，确定所述双气室空气弹簧的目标刚度；
15.根据所述目标刚度和所述气室压力，确定所述气室压力调节量。
16.在可选的实施方式中，所述双气室空气弹簧包括上气室和下气室，所述气室压力包括上气室压力和下气室压力，所述气室压力调节量包括上气室压力调节量和下气室压力调节量；
17.所述根据所述目标刚度和所述气室压力，确定所述气室压力调节量的步骤包括：
18.获取所述上气室的空气质量；
19.获取所述下气室的体积、空气质量和高度；
20.将所述目标刚度、所述上气室压力、所述下气室压力、所述上气室的空气质量、以及所述下气室的体积、空气质量和高度输入预先训练的模型，得到所述上气室压力调节量和所述下气室压力调节量。
21.在可选的实施方式中，所述上气室压力调节量、所述下气室调节量以及所述目标刚度满足公式：
[0022][0023]
其中，k为所述目标刚度，δp1为所述上气室压力调节量，δp2为所述下气室压力调节量，p1为所述上气室压力，p2为所述下气室压力，v2为所述下气室的体积，m
a1
为所述上气室的空气质量，m
a2
为所述下气室的空气质量，l2为所述下气室的高度，γ为预设空气绝热指数。
[0024]
在可选的实施方式中，所述双气室空气弹簧包括上气室和下气室，所述气室压力包括上气室压力和下气室压力，所述气室压力调节量包括上气室压力调节量和下气室压力调节量，所述压力调节设备包括增压设备和减压设备；
[0025]
所述根据所述气室压力调节量，运行所述压力调节设备，调节所述双气室空气弹簧的气室压力的步骤包括：
[0026]
根据所述上气室压力调节量，运行所述增压设备或所述减压设备，调节所述上气室压力；
[0027]
根据所述下气室压力调节量，运行所述增压设备或所述减压设备，调节所述下气室压力。
[0028]
第二方面，本发明提供一种振动抑制装置，应用于减振系统中的控制设备，所述减振系统还包括第一检测设备、第二检测设备、双气室空气弹簧以及安装在所述双气室空气弹簧上的压力调节设备和压力传感器，所述第一检测设备、所述第二检测设备、所述压力调
节设备和所述压力传感器均与所述控制设备通信连接，所述装置包括：
[0029]
判断模块，用于根据所述第一检测设备发送的目标对象的结构响应，判断是否需要抑制所述目标对象的振动，其中，所述结构响应表征所述目标对象发生的振动的幅值和变化频率；
[0030]
确定模块，用于若需要抑制所述目标对象的振动，则根据所述第二检测设备发送的所述目标对象的载荷、所述压力传感器发送的所述双气室空气弹簧的气室压力、以及所述结构响应，确定所述双气室空气弹簧的气室压力调节量，其中，所述载荷表征所述目标对象受到的力的大小和变化频率，所述气室压力表征所述双气室空气弹簧内的空气产生的压力的大小；
[0031]
调节模块，用于根据所述气室压力调节量，运行所述压力调节设备调节所述双气室空气弹簧的气室压力，以抑制所述目标对象的振动。
[0032]
第三方面，本发明提供一种控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被所述处理器执行时实现如前述实施方式任一项所述的方法。
[0033]
第四方面，本发明提供一种减振系统，所述减振系统包括如前述实施方式所述的控制设备和第一检测设备、第二检测设备、双气室空气弹簧以及安装在所述双气室空气弹簧上的压力调节设备和压力传感器。
[0034]
第五方面，本发明提供一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现如前述实施方式任一项所述的方法。
[0035]
相较于现有技术，本发明实施例提供的一种振动抑制方法及相关装置，首先，根据第一检测设备发送的目标对象的结构响应，判断是否需要抑制目标对象的振动，其中，结构响应表征目标对象发生的振动的幅值和变化频率；然后，若是，则根据第二检测设备发送的目标对象的载荷、压力传感器发送的双气室空气弹簧的气室压力、以及结构响应，确定双气室空气弹簧的气室压力调节量，其中，载荷表征目标对象受到的力的大小和变化频率，气室压力表征双气室空气弹簧内的空气产生的压力的大小；最后，根据气室压力调节量，运行压力调节设备调节双气室空气弹簧的气室压力，以抑制目标对象的振动。由于本发明实施例根据目标对象的结构响应和载荷、以及双气室空气弹簧的气室压力来确定双气室空气弹簧的气室压力调节量，再基于气室压力调节量，运行压力调节设备调节双气室空气弹簧的气室压力，改变双气室空气弹簧的抑制特性，进而有效地控制目标对象的振动。
附图说明
[0036]
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0037]
图1为本发明实施例提供的减振系统的一种结构示意图；
[0038]
图2为本发明实施例提供的振动抑制方法的一种流程示意图；
[0039]
图3为本发明实施例提供的振动抑制方法的另一种流程示意图；
[0040]
图4为本发明实施例提供的振动抑制方法的再一种流程示意图；
[0041]
图5为本发明实施例提供的振动抑制方法的又一种流程示意图；
[0042]
图6为本发明实施例还提供的控制设备的一种结构示意框图；
[0043]
图7为本发明实施例提供的振动抑制装置的一种功能单元框图。
[0044]
图标：100-减振系统；110-控制设备；111-存储器；112-处理器；120-第一检测设备；130-第二检测设备；140-双气室空气弹簧；150-压力调节设备；160-压力传感器；200-振动抑制装置；201-判断模块；202-确定模块；203-调节模块。
具体实施方式
[0045]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0046]
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0047]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0048]
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0049]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
[0050]
为了实现根据主结构的实时载荷来有效控制主结构的振动，本发明实施例提供了一种振动抑制方法及相关装置，下面将进行详细介绍。
[0051]
请参照图1，图1示出了本发明实施例提供的减振系统100的一种结构示意图。减振系统100包括控制设备110、第一检测设备120、第二检测设备130、双气室空气弹簧140、压力调节设备150和压力传感器160。其中，第一检测设备120、第二检测设备130、压力调节设备150和压力传感器160均与控制设备110通信连接。
[0052]
第一检测设备120用于实时检测目标对象的主结构的载荷(即作用在主结构上的各种重量和外力的大小)，由于目标对象可以为采油平台或海上风电，第一检测设备120可以为浪高仪、以实时监测波浪载荷。
[0053]
第二检测设备130用于实时监测目标对象的主结构的结构响应(即在载荷的作用下产生的振动的幅值)，第二检测设备130可以为加速度传感器。
[0054]
双气室空气弹簧140包括上下两个气室，上气室顶部封闭，下气室底部开口，两气室中间靠阻尼板联通，阻尼板一般开有阻尼孔。
[0055]
压力调节设备150安装在双气室空气弹簧140上，用于调节双气室空气弹簧140的上下两气室的压力，压力调节设备150包括增压设备和减压设备，通过运行增压设备向上下两气室注入空气以实现增压，通过运行减压设备抽出上下两气室内的空气以实现减压，随着上下两气室内压力的变化，改变双气室空气弹簧140的刚度和阻尼等抑制特性。
[0056]
压力传感器160安装在双气室空气弹簧140上，用于实时检测双气室空气弹簧140
的上下两气室的压力。
[0057]
控制设备110用于根据第一检测设备120、第二检测设备130和压力传感器160的检测结果，控制增压设备和减压设备的运行，以调节双气室空气弹簧140的上下两气室的压力。控制设备110可以是，但不限于一台独立的计算机设备，或者是多个计算机设备组成的集群，或者是一个存储阵列等。
[0058]
请参照图2，图2示出了本发明实施例提供的振动抑制方法的一种流程示意图，该振动抑制方法应用于控制设备110，包括步骤s101～s103。
[0059]
s101，根据第一检测设备发送的目标对象的结构响应，判断是否需要抑制目标对象的振动。
[0060]
其中，结构响应表征目标对象发生的振动的幅值和变化频率。由于目标对象发生的振动一般为简谐运动，所以结构响应满足表达式的振动一般为简谐运动，所以结构响应满足表达式式中，x为目标对象的振动幅值，x0为目标对象的最大振动幅值，ω为目标对象的振动频率，为相位角，t为时间。
[0061]
第一检测设备120实时获取的目标对象的结构响应并发送给控制设备110，控制设备110根据当前时刻目标对象的振动的幅值和变化频率，判断是否需要对目标对象的振动进行抑制。若是，则执行步骤s102，若否，则返回步骤s101，直至判定需要对目标对象的振动进行抑制。
[0062]
s102，根据第二检测设备发送的目标对象的载荷、压力传感器发送的双气室空气弹簧的气室压力、以及结构响应，确定双气室空气弹簧的气室压力调节量。
[0063]
其中，载荷表征目标对象受到的力的大小和变化频率，满足表达式f＝f0sin(ωt)，式中，f为目标对象所受载荷，f0为载荷的最大值，ω为载荷的变化频率，t为时间。气室压力表征双气室空气弹簧140内的空气产生的压力的大小，由于双气室空气弹簧140包括上下两个气室，所以气室压力包括上气室压力和下气室压力。气室压力调节量是指调节前后气室压力的差值，其可以为正，也可以为负，可以理解地，气室压力调节量包括上气室压力调节量和下气室压力调节量。
[0064]
第二检测设备130实时获取目标对象的载荷并发送给控制设备110，压力传感器160实时获取双气室空气弹簧140的上气室压力和下气室压力并发送给控制设备110，控制设备110根据当前时刻目标对象的载荷、双气室空气弹簧140的上气室压力和下气室压力、以及目标对象的结构响应，确定双气室空气弹簧140的上气室压力调节量和下气室压力调节量。
[0065]
s103，根据气室压力调节量，运行压力调节设备调节双气室空气弹簧的气室压力，以抑制目标对象的振动。
[0066]
其中，控制设备110控制压力调节设备150的运行，以向双气室空气弹簧140的上气室和下气室注入或抽出空气，使上气室压力和下气室压力的变化量满足上气室压力调节量和下气室压力调节量，改变包括刚度和阻尼在内的双气室空气弹簧140的抑制特性，以对目标对象的振动进行抑制。
[0067]
本发明实施例提供的上述方法，其有效果在于，通过根据目标对象的结构响应和载荷、以及双气室空气弹簧的气室压力来确定双气室空气弹簧的气室压力调节量，再基于气室压力调节量，运行压力调节设备调节双气室空气弹簧的气室压力，改变双气室空气弹
簧的抑制特性，进而有效地控制目标对象的振动。
[0068]
下面将对步骤s101进行详细介绍。
[0069]
由于目标对象在载荷的作用下，在水平方向和垂直方向上均可能产生振动，需要根据水平方向和垂直方向振动的大小判断是否对目标对象的振动进行抑制。对此，本发明实施例提供了步骤s101的一种可能的实现方式。
[0070]
请参照图3，图3示出了本发明实施例提供的振动抑制方法的另一种流程示意图，步骤s101包括子步骤s101-1～s101-3。
[0071]
s101-1，将水平运动幅值与第一预设值进行比对、以及将垂向运动幅值与第二预设值进行比对。
[0072]
其中，结构响应包括水平运动幅值和垂向运动幅值，水平运动幅值表征水平方向振动的大小，垂向运动幅值表征垂直方向振动的大小。第一预设值是指目标对象在水平方向上振动的幅值的上限值，第二预设值是指目标对象在垂直方向上振动的幅值的上限值，一般情况下，第一预设值和第二预设值可以由目标对象的主结构没入水中或埋入地下的深度来确定。
[0073]
在一种可能的实现方式中，第一预设值可以设置为深度的1/1000，第二预设值可以设置为深度的1/10000。
[0074]
s101-2，若水平运动幅值大于第一预设值和/或垂向运动幅值大于第二预设值，则判定需要抑制目标对象的振动。
[0075]
其中，当水平运动幅值大于第一预设值时，意味着目标对象在水平方向上的振动的大小不在可接受范围内，同样地，当垂向运动幅值大于第二预设值时，意味着目标对象在垂直方向上的振动的大小不在可接受范围内。只要出现上述情况的一种，均可判定当前时刻目标对象的振动需被抑制。
[0076]
s101-3，若水平运动幅值不大于第一预设值且垂向运动幅值不大于第二预设值，则判定不需要抑制目标对象的振动。
[0077]
其中，当水平运动幅值不大于第一预设值时，意味着目标对象在水平方向上的振动的大小在可接受范围内，同样地，当垂向运动幅值不大于第二预设值时，意味着目标对象在垂直方向上的振动的大小也在可接受范围内。在上述两种情况同时出现时，则可以判定当前时刻目标对象的振动不需要被抑制。
[0078]
下面将对步骤s102进行详细介绍。
[0079]
由于双气室空气弹簧140的抑制特性是通过调节上下气室压力来实现的，为了确定上下气室压力调节量，需要先根据目标对象的结构响应和载荷，确定双气室空气弹簧140的抑制特性的目标值。对此，本发明实施例提供了步骤s102的一种可能的实现方式。
[0080]
请参照图4，图4示出了本发明实施例提供的振动抑制方法的再一种流程示意图，步骤s102包括子步骤s102-1～s102-2。
[0081]
s102-1，根据结构响应和载荷，确定双气室空气弹簧的目标刚度和阻尼项耗能。
[0082]
其中，双气室空气弹簧140可以转化为弹簧阻尼系统，并用弹簧刚度和阻尼来描述其特性。弹簧阻尼系统的物理模型可以是并联模型，满足标准方程m为双气室空气弹簧140的整体质量，c为双气室空气弹簧140的整体阻尼，k为双气室空气弹
簧140的整体刚度，x为双气室空气弹簧内部液柱运动位移。
[0083]
将结构响应载荷f＝f0sin(ωt)代入上述标准方程，得到目标刚度目标阻尼目标阻尼
[0084]
s102-2，根据目标刚度、阻尼项耗能和气室压力，确定气室压力调节量。
[0085]
其中，子步骤s102-2的实现过程如下：
[0086]
首先，获取上气室的空气质量；
[0087]
同时，获取下气室的体积、空气质量和高度；
[0088]
然后，将目标刚度、上气室压力、下气室压力、上气室的空气质量、以及下气室的体积、空气质量和高度输入预先训练的模型，得到上气室压力调节量和下气室压力调节量。
[0089]
在本发明实施例中，模型输出的上气室压力调节量和下气室调节量，与目标刚度的关系满足下述公式：
[0090][0091]
上式中，k为目标刚度，δp1为上气室压力调节量，δp2为下气室压力调节量，p1为上气室压力，p2为下气室压力，v2为下气室的体积，m
a1
为上气室的空气质量，m
a2
为下气室的空气质量，l2为下气室的高度，γ为预设空气绝热指数。
[0092]
在一种可能的实现方式种，预设空气绝热指数γ可以设为1.4。
[0093]
下面将对步骤s103进行详细介绍。
[0094]
请参照图5，图5示出了本发明实施例提供的振动抑制方法的又一种流程示意图，步骤s103包括子步骤s103-1～s103-2。
[0095]
s103-1，根据上气室压力调节量，运行增压设备或减压设备，调节上气室压力；
[0096]
其中，当上气时压力调节量为正时，意味着需向上气室内注入空气，以增大上气室压力，可以理解地，当上气时压力调节量为负时，意味着需抽出上气室内的空气，以减小上气室压力。根据上气室压力调节量的正负和绝对值，运行增压设备或减压设备，来增大或减小上气室压力。
[0097]
s103-2，根据下气室压力调节量，运行增压设备或减压设备，调节下气室压力。
[0098]
其中，当下气时压力调节量为正时，意味着需向下气室内注入空气，以增大下气室压力，可以理解地，当下气时压力调节量为负时，意味着需抽出下气室内的空气，以减小下气室压力。根据下气室压力调节量的正负和绝对值，运行增压设备或减压设备，来增大或减小下气室压力。
[0099]
进一步地，本发明实施例还提供了控制设备110的一种结构示意框图，请参照图6，控制设备110可以包括存储器111和处理器112。
[0100]
其中，处理器112可以是一个通用的中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制上述方法实施例提供的振动抑制方法的程序执行的集成电路。
[0101]
存储器111可以是rom或可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备，ram或者可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmabler-only memory，eeprom)、只读光盘(compactdisc read-only memory，cd-rom)或其它光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器111可以是独立存在，通过通信总线与处理器112相连接。存储器111也可以和处理器112集成在一起。其中，存储器111用于存储执行本技术方案的机器可执行指令。处理器112用于执行存储器111中存储的机器可执行指令，以实现上述的方法实施例。
[0102]
本发明实施例还提供一种包含机器可执行指令的机器可读存储介质，机器可执行指令在被执行时可以用于执行上述的方法实施例提供的振动抑制方法中的相关操作。
[0103]
请参照图7，图7示出了本发明实施例提供的振动抑制装置200的一种功能单元框图。振动抑制装置200应用于控制设备110，可以包括判断模块201、确定模块202以及调节模块203。其中，判断模块201、确定模块202以及调节模块203均能以软件形式存储于机器可读存储介质中。需要说明的是，本发明实施例提供的振动抑制装置200，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本发明实施例部分未提及指出。
[0104]
判断模块201，用于根据第一检测设备发送的目标对象的结构响应，判断是否需要抑制目标对象的振动，其中，结构响应表征目标对象发生的振动的幅值和变化频率。
[0105]
确定模块202，用于若需要抑制目标对象的振动，则根据第二检测设备发送的目标对象的载荷、压力传感器发送的双气室空气弹簧的气室压力、以及结构响应，确定双气室空气弹簧的气室压力调节量，其中，载荷表征目标对象受到的力的大小和变化频率，气室压力表征双气室空气弹簧内的空气产生的压力的大小。
[0106]
调节模块203，用于根据气室压力调节量，运行压力调节设备调节双气室空气弹簧的气室压力，以抑制目标对象的振动。
[0107]
在一种实现方式中，结构响应包括水平运动幅值和垂向运动幅值，判断模块201具体用于将水平运动幅值与第一预设值进行比对、以及将垂向运动幅值与第二预设值进行比对；若水平运动幅值大于第一预设值和/或垂向运动幅值大于第二预设值，则判定需要抑制目标对象的振动；若水平运动幅值不大于第一预设值且垂向运动幅值不大于第二预设值，则判定不需要抑制目标对象的振动。
[0108]
在一种实现方式中，确定模块202，具体用于根据结构响应和载荷，确定双气室空气弹簧的目标刚度；根据目标刚度和气室压力，确定气室压力调节量。
[0109]
在一种实现方式中，双气室空气弹簧包括上气室和下气室，气室压力包括上气室压力和下气室压力，气室压力调节量包括上气室压力调节量和下气室压力调节量，确定模块202在用于根据目标刚度和气室压力，确定气室压力调节量时，还具体用于获取上气室的空气质量；获取下气室的体积、空气质量和高度；将目标刚度、上气室压力、下气室压力、上气室的空气质量、以及下气室的体积、空气质量和高度输入预先训练的模型，得到上气室压
力调节量和下气室压力调节量。
[0110]
并且，上气室压力调节量、下气室调节量以及目标刚度满足公式：
[0111][0112]
其中，k为目标刚度，δp1为上气室压力调节量，δp2为下气室压力调节量，p1为上气室压力，p2为下气室压力，v2为下气室的体积，m
a1
为上气室的空气质量，m
a2
为下气室的空气质量，l2为下气室的高度，γ为预设空气绝热指数。
[0113]
在一种实现方式中，双气室空气弹簧包括上气室和下气室，气室压力包括上气室压力和下气室压力，气室压力调节量包括上气室压力调节量和下气室压力调节量，压力调节设备包括增压设备和减压设备，调节模块203具体用于根据上气室压力调节量，运行增压设备或减压设备，调节上气室压力；根据下气室压力调节量，运行增压设备或减压设备，调节下气室压力。
[0114]
综上，本发明实施例提供的一种振动抑制方法及相关装置，首先，根据第一检测设备发送的目标对象的结构响应，判断是否需要抑制目标对象的振动，其中，结构响应表征目标对象发生的振动的幅值和变化频率；然后，若是，则根据第二检测设备发送的目标对象的载荷、压力传感器发送的双气室空气弹簧的气室压力、以及结构响应，确定双气室空气弹簧的气室压力调节量，其中，载荷表征目标对象受到的力的大小和变化频率，气室压力表征双气室空气弹簧内的空气产生的压力的大小；最后，根据气室压力调节量，运行压力调节设备调节双气室空气弹簧的气室压力，以抑制目标对象的振动。由于本发明实施例根据目标对象的结构响应和载荷、以及双气室空气弹簧的气室压力来确定双气室空气弹簧的气室压力调节量，再基于气室压力调节量，运行压力调节设备调节双气室空气弹簧的气室压力，改变双气室空气弹簧的抑制特性，进而有效地控制目标对象的振动
[0115]
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。