扫描器异常检测方法及装置、激光雷达及存储介质与流程

技术特征：
1.一种扫描器异常检测方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达具有多个接收通道；所述多个接收通道属于多个子视场；所述方法包括：利用所述多个接收通道接收回波信号；确定每个所述子视场接收到目标信号的接收通道的状况信息，其中，所述目标信号为：信号强度大于第一阈值的所述回波信号；根据所述状况信息，确定激光雷达的扫描器是否异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状况信息，确定激光雷达的扫描器是否异常，包括：确定所述状况信息是否满足扫描器异常条件；当所述状况信息满足所述扫描器异常条件时，确定所述激光雷达的扫描器异常。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状况信息包括以下至少之一：每个所述子视场中接收到所述目标信号个数从高到低排序前n位的接收通道的分布位置信息；每个所述子视场中接收到所述目标信号的接收通道的个数；每个所述子视场中接收到所述目标信号的总个数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状况信息满足所述扫描器异常条件，包括以下至少之一：x1个所述子视场中从高到低排序前n位的接收通道相邻分布，确定所述激光雷达的扫描器异常；其中，所述x1大于第二阈值且小于或等于x2，所述x2为所述子视场的总个数；x个所述子视场中接收到所述目标信号的接收通道个数y小于第三阈值，其中，所述第三阈值小于一个所述子视场包含的接收通道的总个数；一个所述子视场接收到所述目标信号的总个数小于第四阈值且大于第五阈值。5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述方法还包括：确定每个所述子视场的m个接收通道；其中，所述m个接收通道为：对应子视场内接收到所述目标信号个数从高到低排序的排序前m位的接收通道；当第m2个接收通道的所述目标信号接收个数与第m1个接收通道的所述目标信号接收个数之间的比值大于或等于预设值时，确定将所述第m2个接收通道属于对应所述子视场中接收到目标信号个数从高到低排序前n位的接收通道中的一个；其中，所述m个接收通道，按照所述目标信号接收个数从大到小排序，第m2个接收通道的目标信号接收个数，比第m1个接收通道的所述目标信号接收个数靠后一位。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述状况信息满足所述扫描器异常条件时，确定所述激光雷达的扫描器异常，包括：当在连续多个扫描周期内所述状况信息均满足所述扫描器异常条件时，确定所述激光雷达的扫描器异常。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到所述扫描器异常时，执行异常处理操作。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述扫描器异常时，执行异常处理操作，包括以下至少之一：在确定所述扫描器异常时，控制报警装置发出报警信号；
在确定所述扫描器异常时，停止发射激光信号。9.一种扫描器异常检测装置，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达具有多个接收通道，所述多个接收通道属于多个子视场；所述装置包括：多个接收通道，用于接收回波信号；第一确定模块，用于确定每个子视场中接收到目标信号的接收通道的状况信息，其中，所述目标信号为：信号强度大于第一阈值的所述回波信号；第二确定模块，用于根据所述状况信息，确定激光雷达的扫描器是否异常。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于确定所述状况信息是否满足扫描器异常条件；当所述状况信息满足所述扫描器异常条件时，确定所述激光雷达的扫描器异常。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述状况信息包括以下至少之一：每个所述子视场中接收到所述目标信号个数从高到低排序前n位的接收通道的分布位置信息；每个所述子视场中接收到所述目标信号的接收通道的个数；每个所述子视场接收到所述目标信号的总个数。12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述状况信息满足所述扫描器异常条件，包括以下至少之一：x1个所述子视场中从高到低排序前n位的接收通道相邻分布，确定所述激光雷达的扫描器异常；其中，所述x1大于第二阈值且小于或等于x2，所述x2为所述子视场的总个数；x个所述子视场中接收到所述目标信号的接收通道个数y小于第三阈值，其中，所述第三阈值小于一个所述子视场包含的接收通道的总个数；一个所述子视场接收到所述目标信号的总个数小于第四阈值且大于第五阈值。13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第三确定模块，用于确定每个所述子视场的m个接收通道，其中，所述m个接收通道为：对应子视场内接收到所述目标信号个数从高到低排序的排序前m位的接收通道；当第m2个接收通道的所述目标信号接收个数与第m1个接收通道的所述目标信号接收个数之间的比值大于预设值时，确定将所述第m2个接收通道属于对应所述子视场中接收到所述目标信号个数从高到低排序前n位的接收通道中的一个；其中，所述m个接收通道，按照所述目标信号接收个数从大到小排序，第m2个接收通道的目标信号接收个数，比第m1个接收通道的所述目标信号接收个数靠后一位。14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，还具体用于当在连续多个扫描周期内所述状况信息均满足所述扫描器异常条件时，确定所述激光雷达的扫描器异常。15.根据权利要求9至14任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：异常处理模块，用于当检测到所述扫描器异常时，执行异常处理操作。16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述异常处理模块包括控制模块和停止模块中至少之一；
其中，所述控制模块用于在确定所述扫描器异常时，控制报警装置发出报警信号；所述停止模块用于在确定所述扫描器异常时，停止发射激光信号。17.一种激光雷达，其特征在于，包括：处理器和存储器，存储器用于存储处理器可执行指令，所述处理器被配置为执行如权利要求1～8任一项所述的方法。18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序配置为被处理器执行时，能够实现如权利要求1～8任一项所述的方法。

技术总结
本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种扫描器异常检测方法及装置、激光雷达及存储介质。该扫描器异常检测方法，应用于激光雷达，所述激光雷达具有多个接收通道，所述多个接收通道属于多个子视场；所述方法包括：利用所述多个接收通道接收回波信号；确定每个所述子视场接收到目标信号的接收通道的状况信息，其中，所述目标信号为：信号强度大于第一阈值的所述回波信号；根据所述状况信息，确定激光雷达的扫描器是否异常。达的扫描器是否异常。达的扫描器是否异常。


技术研发人员：喻乐 黄天迅 黄琦 夏冰冰 石拓
受保护的技术使用者：北京一径科技有限公司
技术研发日：2022.04.21
技术公布日：2022/8/16