1.本技术涉及汽车自动控制
技术领域：
：，特别是涉及一种控制汽车后背门的方法、控制装置、设备及存储介质。
背景技术：
：：2.目前，为了打开汽车后背门，用户需要先通过遥控钥匙对整车解锁，然后按动后背门上的开关才能打开。3.但是上述方法在用户手上拿着东西时极其不方便。用户需要先将东西放在地上，然后手动打开汽车后背门。另外，由于整车解锁，用户在后车厢取放东西时，前车厢可能处于无人看管的状态，因此存在一定的安全风险。4.可见，目前还缺少一种可以自动抬起汽车后背车门的安全控制方法。技术实现要素：5.基于此，提供一种控制汽车后背门的方法、控制装置、设备及存储介质，解决现有技术中无法安全又高效的自动抬起汽车后背门的问题。6.第一方面，本技术提供了一种控制汽车后背门的方法，方法包括：对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户，并对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像；根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。7.结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，对目标用户进行图像特征验证，包括：检测目标用户与后背门之间的距离；根据距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。8.结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第二种实施方式中，根据距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确，包括：若目标用户与后背门之间的距离小于第一距离，则对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，且目标用户与后背门之间的距离小于第二距离，则对目标用户进行虹膜识别，以进行二级身份检测；若目标用户通过二级身份检测，则验证通过。9.结合第一方面，在第一方面的第三种实施方式中，对目标用户进行图像特征验证，包括：对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，则获取目标用户的已授权次数，并在已授权次数大于授权阈值的情况下，解锁并抬起后背门。10.结合第一方面，在第一方面的第四种实施方式中，验证通过之后，还包括：确定目标用户的授权级别；获取目标用户的授权级别对应的授权次数和/或授权时间段；根据授权次数和/或授权时间段，确定是否解锁并抬起汽车的后背门。11.结合第一方面，在第一方面的第五种实施方式中，方法还包括：对后背门位置处的用户与后背门的相对位置进行检测；根据相对位置获取后背门位置处的目标用户。12.结合第一方面的第五种实施方式，在第一方面的第六种实施方式中，根据相对位置获取后背门位置处的目标用户，包括：根据相对位置分析用户与后背门之间的距离变化趋势；在距离变化趋势呈递减趋势的情况下，获取后背门位置处的目标用户。13.第二方面，本技术还提供了一种控制装置，装置包括：第一识别单元，用于对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户；拍摄单元，用于对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像；第二识别单元，用于根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；第三识别单元，用于若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证；处理单元，用于解锁并抬起后背门。14.第三方面，本技术还提供了一种控制设备，设备包括处理器、收发器和存储器，处理器、收发器和存储器通过总线连接；收发器，用于与其他终端设备进行数据交换；处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面及第一方面中任一项的控制汽车后背门的方法。15.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面及第一方面中任一项的控制汽车后背门的方法。16.本技术通过对用户进行三重识别，来确定是否为用户自动抬起汽车的后背门。具体的，控制装置首先启动第一重识别，即先检测汽车的后背门附近是否有目标用户，若检测到目标用户，则调用位于汽车后背门上的摄像头对后背门位置处进行拍摄，从而得到包括目标用户的环境图像；然后启动第二重识别，即根据摄像数据确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；最后启动第三重识别，即通过图像识别技术验证目标用户的身份是否准确，若验证通过则解锁并抬起汽车的后背门。可见，本技术通过三重识别实现了：准确识别出目标用户开启汽车后背门的意图，并在目标用户双手非空闲且身份验证通过的情况下，自动抬起汽车后背门。附图说明17.图1为一个实施例中控制汽车后背门的方法的应用环境图；18.图2为一个实施例中控制汽车后背门的方法的流程示意图；19.图3为一个实施例中图像特征验证的步骤的流程示意图；20.图4为本技术提供的一种控制装置的示意性框图；21.图5为本技术提供的一种控制设备的结构性框图。具体实施方式22.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。23.需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。24.还需要说明的是，本技术接下来涉及到的控制装置、控制设备可以包括但不限于整车的控制系统、汽车驱动控制器、整车控制器(vehiclecontrolunit，vcu)、电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)等，该控制装置或控制设备可以实现本技术的所描述的方法，例如可以对用户进行目标检测，对后背门位置处进行拍摄，识别目标用户的双手是否处于非空闲状态，对目标用户进行图像特征验证，解锁并抬起后背门等，本技术对此不再赘述。25.还需要说明的是，本技术中涉及到的终端设备可以包括但不限于移动台(mobilestation，ms)、移动终端(mobileterminal)、移动电话(mobiletelephone)、用户设备(userequipment，ue)、手机(handset)及便携设备(portableequipment)等，该终端设备可以经无线接入网(radioaccessnetwork，ran)与一个或多个核心网进行通信，例如，终端设备可以是移动电话(或“蜂窝”电话)、具有无线通信功能的计算机等，终端设备还可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置。26.目前，为了打开汽车后背门，用户需要先通过遥控钥匙对整车解锁，然后按动后背门上的开关才能打开。但是上述方法在用户手上拿着东西时极其不方便。用户需要先将东西放在地上，然后手动打开汽车后背门。另外，由于整车解锁，用户在后车厢取放东西时，前车厢可能处于无人看管的状态，因此存在一定的安全风险。27.对此，本技术提出了一种控制汽车后背门的方法，该方法可以由控制装置或控制设备实现。接下来本技术将以控制装置为执行主体为例进行说明。该方法通过三重识别实现对汽车后背门的自动控制，尤其是在目标用户双手非空闲的情况下，自动为目标用户抬起后背门。具体的，首先进行第一重识别：控制装置对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户，并对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像。然后进行第二重识别：控制装置根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态。最后进行第三重识别：控制装置若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。可见，本技术通过三重识别在用户双手非空闲的情况下，实现了汽车后背门的自动抬起。28.首先，通过实施本技术的技术方案，可以实现后背门的自动抬起。具体的，本技术先检测后背门位置处的目标用户，然后对目标用户进行拍摄以确定目标用户的双手是否空闲，如果控线则进行图像特征验证以再进一步验证目标用户的身份，如果验证通过则解锁并抬起后背门。可见，本技术在检测后背门位置处的目标用户双手非空闲且身份验证通过的情况下，可以自动解锁并抬起后背门，而不需要用户进行任何手动解锁抬起的动作，从而实现了后背门的自动抬起。29.其次，通过实施本技术的技术方案，汽车后背门不仅实现了后背门的自动抬起，而且还实现了后背门的安全抬起。这是因为，第一方面，三重识别保障了安全性；第二方面，本申请是一种专门针对后背门的控制方法，而在许多其他的开门方式中，后背门需要在全车解锁之后再才能解锁。全车解锁方式存在着一定的安全风险，例如用户在后背车厢取放东西时，前车厢可能处于无人照看的解锁状态。对此，本技术只有在用户通过三重识别之后再解锁并抬起后背门，与此同时，其他门仍然处于关闭状态。还需要说明的是，本技术尤其是通过第一重识别来实现仅开启后背门的效果，由于通过第一重识别确定了用户有开启后背门的意图，因此不会开启除后背门以外的其他车门。30.接下来，本技术将结合图1的应用环境图，对将本技术的技术方案进行详细的说明。如图1所示，汽车后背门上安装有摄像头1，汽车上的控制装置可以通过调用该摄像头1来对后背门位置处的环境进行拍摄。控制装置可以采用各种可以实现可调节信号的单元，例如各种电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)、单片机、微控制器、数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、即现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)、上位机或者中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，在本实施例中，控制装置可采用单片机，通过对单片机进行编程可以实现各种控制功能，比如在本实施例中，实现拍摄信号及电平信号的采集、处理和解调功能，控制装置具有计算功能强大等优点。31.控制装置先对后背门位置处的用户进行目标检测，以确定并获取后背门位置处有目标用户。在获取到目标用户之后，通过调用位于后背门上的摄像头1对后背门位置处进行拍摄，以得到包括目标用户的环境图像。32.需要说明的是，控制装置对用户进行目标检测的方式包括但不限于：第一种方式，基于图像处理技术的目标检测；第二种方式，基于无线通信技术的目标检测。具体的，控制装置采用第一种方式对用户进行目标检测时，控制装置调用摄像头1拍摄后背门位置处的图像，并对拍摄的图像进行目标检测以确定后背门位置处是否出现了目标用户，如果检测到目标用户则确定获取到后背门位置处的目标用户，并开启后续的识别，反之则未获取到后背门位置处的目标用户，且不开启后续的识别；控制装置采用第二种方式对用户进行目标检测时，控制装置通过无线通信模块搜索汽车后背门附近是否有目标用户的终端设备，若检测到目标用户的终端设备，则与目标用户的终端设备进行连接和保持通信，以获取后背门位置处有目标用户。33.可见，基于前述第一种方式和第二种方式，目标用户在“有终端设备”和“无终端设备”的情况下，都可以启动对汽车后背门的解锁抬起流程。34.在获取到包括目标用户的环境图像之后，控制设备可以根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态。具体的，控制装置可以通过图像识别(例如目标检测)来识别目标用户的双手上是否有物品，和/或通过深度学习技术(例如人体姿态识别openpose)来识别目标用户的动作以判断目标用户的双手是否处于环抱、托举或提握物品等姿态。如果控制装置识别到目标用户的双手上有物品，和/或目标用户的双手处于环抱、托举或提握物品等姿态，则确定目标用户的双手处于非空闲状态。35.在确定目标用户的双手处于非空闲状态的情况下，控制装置可以对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。其中，图像特征验证包括但不限于面部识别和/或虹膜识别。可选的，控制装置根据目标用户与后背门之间的距离，来依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。另一种可选的，控制装置可以根据目标用户的已授权次数，来对目标用户进行面部识别和/或虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。36.综上，本技术通过三重识别，实现了对目标用户身份和开启后背门意图的准确识别，在目标用户身份准确且双手非空闲的情况下自动开启后背门。可见，本技术既可以自动开启后背门，又可以保障汽车安全。37.为更加详细的说明本技术的方法，本技术还提供了一种控制汽车后背门的方法，接下来将结合图1进行详细的说明。具体的：38.201、对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户，并对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像。39.在本技术实施方式中，控制装置基于图像处理技术或无线通信技术对用户进行目标检测，以获取后背门处的目标用户。获取到后背门位置处的目标用户之后，调用后背门位置处的摄像头1对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像。40.需要说明的是，上述基于图像处理技术的目标检测应用于用户“无终端设备”的场景，上述基于无线通信技术的目标检测应用于用户“有终端设备”的场景。具体的：41.在“无终端设备”的场景下，控制装置先调用位于后背门处的摄像头1对后背门位置处的环境进行拍摄，然后对拍摄的图像进行目标检测，以检测出后背门位置处的用户是否为目标用户，以及后背门位置处的用户与后背门之间的相对位置，若后背门处的用户为目标用户，则确定并获取到后背门位置处的目标用户。42.在“有终端设备”的场景下，控制装置先通过无线通信模块搜索汽车后背门附近是否有用户的终端设备，若检测到用户的终端设备，则获取终端设备的终端设备标识，并将该终端设备的终端设备标识与已授权用户的终端设备的终端设备标识进行比对，在比对一致的情况下，将该检测到的用户作为目标用户，从而确定获取到后背门位置处的目标用户，以及后背门位置处的用户与后背门之间的相对位置，并与目标用户的终端设备保持连接。其中，已授权用户的终端设备的终端设备标识可以是已授权用户手动输入到控制装置中，还可以是通过无线连接方式接收已授权用户的终端设备发送的终端设备标识得到的。控制装置中存储有至少一个已授权用户的终端设备标识，每一个已授权用户对应至少一个终端设备标识，一个终端设备标识用于标识唯一的一个终端设备。本技术对已授权用户的个数，以及已授权用户对应的终端设备的个数不做限定。43.可见，基于以上两种目标检测的方式，目标用户在“有终端设备”和“无终端设备”的情况下，都可以启动对汽车后背门的解锁抬起流程。44.另一种实施方式中，控制装置通过检测用户与后背门的相对位置来获取后背门位置处的目标用户。具体的，控制装置先基于图像处理技术或无线通信技术，对后背门位置处的用户与后背门的相对位置进行检测，然后根据相对位置获取后背门位置处的目标用户。其中，控制装置基于图像处理技术或无线通信技术检测用户与后背门的相对位置的过程，可以参考前一个实施方式所描述的内容，本技术实施例不再赘述。用户与后背门的相对位置指的是，用户在预设坐标系下的坐标信息，预设坐标系指的是以后背门为坐标原点的坐标系。控制装置可以基于后背门位置处的用户与后背门之间的相对位置，定位到用户唯一且确定的位置。45.作为上述实施方式的一种具体实现，上述根据相对位置获取后背门位置处的目标用户指的是，控制装置利用回归分析等算法对相对位置进行分析，以确定用户是否有靠近后背门的趋势，若用户有靠近后背门的趋势，则确定该用户为目标用户，以获取后背门位置处的目标用户。46.作为前述具体实现方式的一种可选方式，控制装置还可以根据上述相对位置分析用户与后背门之间的距离变化趋势，并在距离变化趋势呈递减趋势的情况下，获取后背门位置处的目标用户，反之则不获取该用户作为目标用户。47.示例性的，控制装置按照预设的检测频率检测用户与后背门之间的相对位置，按照时间先后顺序检测得到相对位置的序列依次为(x1,y1)、(x2,y2)...(xk,yk)...(xk j,yk j)...，其中，k和j为不小于2的任意正整数；然后根据相对位置的序列和勾股定理计算得到用户与后背门之间的距离的序列l1、l2、...lk、...lk j、...，若lk、...lk j的数值呈单调递减的趋势，即用户与后背门之间的距离的序列中存在j个连续的数值呈单调递减的趋势，则确定后背门位置处的用户为目标用户，以获取后背门位置处的目标用户。48.需要说明的是，前述对后背门位置处的用户进行目标检测主要是为了检测用户身份是否正确，而前述检测用户与后背门的相对位置主要是为了检测用户是否有靠近后背门的意图。本技术还提供了一种实施方式，可以将两种实施方式结合起来，具体如下：49.再一种实施方式中，控制装置检测用户与后背门的相对位置，并对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户。在本技术实施方式中，控制装置不仅对用户与后背门的相对位置进行检测，还对后背门位置处的用户进行目标检测，在控制装置根据相对位置检测到用户靠近后背门，且检测到用户为已授权的用户的情况下，将该用户作为目标用户，从而获取到后背门位置处的目标用户。其中，控制装置可以基于图像处理技术或无线通信技术对用户进行检测，检测过程可以参考前述实施方式所描述的内容，本技术实施例不再赘述。50.可选的，控制装置在对后背门位置处的用户进行目标检测之前，接收授权信息，该授权信息包括已授权用户的终端设备标识和身份图像信息。其中，终端设备标识用于标识用户的终端设备；身份图像信息用于指示用户的外貌特征，用以控制设备在对目标用户进行图像特征验证时，通过与将环境图像中的目标用户的外貌特征进行对比，来进一步验证目标用户的身份，以确定目标用户是否为已授权用户。其中，外貌特征包括面部特征和/或虹膜特征等。51.202、根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态52.在本技术实施方式中，控制装置可以通过图像识别(例如目标检测)来识别目标用户的双手上是否有物品，和/或通过深度学习技术(例如人体姿态识别模型openpose)来识别目标用户的动作以判断目标用户的双手是否处于环抱、托举或提握物品等姿态。如果控制装置识别到目标用户的双手上有物品，和/或目标用户的双手处于环抱、托举或提握物品等姿态，则确定目标用户的双手处于非空闲状态。53.203、若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。54.在本技术实施方式中，控制装置在确定目标用户的双手处于非空闲状态的情况下，对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。其中，图像特征验证包括但不限于面部识别和/或虹膜识别。优选的，控制装置对目标用户进行依次面部识别以及虹膜识别。需要说明的是，该优选方式由于同时采取了面部识别和虹膜识别，因此可以对目标用户的身份进行更加精确的识别。而且由于面部识别比虹膜识别的识别距离远，所需装置简单；虹膜识别比面部识别的识别精度高，因此两种识别方式各有优点，从而可以相互补充，进一步提高识别的精度和效率。55.另一种实施方式中，上述对目标用户进行图像特征验证，指的是：控制装置先检测目标用户与后背门之间的距离，然后根据该距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。56.作为上述实施方式的一种具体实现，上述根据距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确，包括：若目标用户与后背门之间的距离小于第一距离，则对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，且目标用户与后背门之间的距离小于第二距离，则对目标用户进行虹膜识别，以进行二级身份检测；若目标用户通过二级身份检测，则验证通过。57.再一种实施方式中，上述对目标用户进行图像特征验证，指的是：对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，则获取目标用户的已授权次数，并在已授权次数大于授权阈值的情况下，解锁并抬起后背门。58.可选的，在目标用户的身份通过验证之后，控制装置先确定目标用户的授权级别，然后获取目标用户的授权级别对应的授权次数和/或授权时间段，最后根据授权次数和/或授权时间段，确定是否解锁并抬起汽车的后背门。其中，授权次数为目标用户被允许打开后背门的次数的上限值，授权时间段为目标用户被允许打开后背门的时间段，例如，若目标用户的已授权次数小于等于授权次数，且当前时间点在授权时间段内，则解锁且抬起汽车的后背门，反之则不解锁后背门。其中，控制装置可以通过有线或者无线连接的方式，获取并存储目标用户的授权次数和/或授权时间段，授权次数为正整数，授权时间段为两个时间节点之间的时间区间。59.示例性的，假设目标用户为临时授权用户，目标用户的授权次数为1次，授权时间段为自授权时间点起的十分钟，例如某年某月某日的上午9:00至上午9:10。在控制装置对目标用户进行验证通过，且当前时间点在授权时间段内，控制装置未为目标用户解锁并抬起过后背门的情况下，控制装置控制后背门解锁并抬起。反之，在以下三种情况下，即使控制装置对目标用户进行验证通过，也不会解锁并抬起：控制装置在已为目标用户解锁并抬起过后背门；当前时间点未在授权时间段内；控制装置在已为目标用户解锁并抬起后背门，且当前时间点未在授权时间段内。60.综上，本技术通过对用户进行三重识别，来确定是否为用户自动抬起汽车的后背门。具体的，控制装置首先启动第一重识别，即先检测汽车的后背门附近是否有目标用户，若检测到目标用户，则调用位于汽车后背门上的摄像头1对后背门位置处进行拍摄，从而得到包括目标用户的环境图像；然后启动第二重识别，即根据摄像数据确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；最后启动第三重识别，即通过图像识别技术验证目标用户的身份是否准确，若验证通过则解锁并抬起汽车的后背门。可见，本技术通过三重识别实现了：准确识别出目标用户开启汽车后背门的意图，并在目标用户双手非空闲且身份验证通过的情况下，自动抬起汽车后背门。因此，本技术提供了一种可以自动抬起汽车后背车门的安全控制方法。61.为了更加清楚的说明上述步骤203中关于控制装置对目标用户进行图像特征验证的内容，本技术实施例将结合图3中关于图像特征验证的步骤的流程示意图进行说明，具体的：62.301、检测目标用户与后背门之间的距离。63.在本技术实施方式中，控制装置基于图像处理技术或无线通信技术检测目标用户与后背门之间的距离，具体检测过程可参考前述实施例所描述的内容，本实施例对此不再赘述。其中，控制装置是以预设的检测频率持续对目标用户与后背门之间的距离进行检测，直到目标用户验证通过，控制装置解锁并打开后背门。64.302、若目标用户与后背门之间的距离小于第一距离，则对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测。65.在本技术实施方式中，控制装置以预设的检测频率检测目标用户与后背门之间的距离的过程中，在检测到的距离首次小于第一距离时，调用摄像头1中的面部识别模组对目标用户的面部识别，以进行一级身份检测。其中，面部识别指的是将采集到的环境图像中目标用户的面部特征，与存储在控制装置中的已授权用户的面部特征进行匹配，若匹配成功，则确定目标用户通过面部识别，即通过一级身份检测，反之则面部识别失败。66.303、若目标用户通过一级身份检测，且目标用户与后背门之间的距离小于第二距离，则对目标用户进行虹膜识别，以进行二级身份检测。67.在本技术实施方式中，控制装置以预设的检测频率检测目标用户与后背门之间的距离的过程中，在目标用户通过一级身份检测且检测到的距离首次小于第二距离时，调用摄像头1中的虹膜识别模组对目标用户的虹膜识别，以进行二级身份检测。其中，虹膜识别指的是将采集到的环境图像中目标用户的虹膜特征，与存储在控制装置中的已授权用户的虹膜特征进行匹配，若匹配成功，则确定目标用户通过虹膜识别，即通过二级身份检测，反之则虹膜识别失败。68.其中，第一距离大于第二距离。第一距离为面部识别的有效识别距离范围内(例如1米至2米)的任意值，例如；第二距离为虹膜识别的有效识别距离范围内的任意值，例如0.2米至1.2米。优选的，第二距离大于允许后背门无阻挡抬起的最小距离，例如0.5米。69.还需要说明的是，上述优选方案优于脚部感应的开门方式。脚部感应的开门方式指的是，后背门通过下方的感应器检测用户的扫腿动作，若检测到用户的扫腿动作，则自动抬起后背门。虽然这种方法不用手动接触开锁，但是在用户双手非空闲的情况下仍然不太方便。一是用户需要侧身找到一个好的角度，并尽可能伸长腿才能成功，拿着东西不方便伸腿，二是为了给车门让出足够的空间，用户在靠近车门解锁了之后还要后退几步。70.而本技术提供的上述优选方式解决了上述问题，控制装置在采用上述优选方式的情况下，可以毫无阻挡的为通过验证的目标用户抬起后背门，不需要目标用户凑近后背门进行身份验证，也不需要验证通过之后再倒退几步使得后背门可以成功开启。71.304、若目标用户通过二级身份检测，则验证通过。72.在本技术实施方式中，控制装置若检测到目标用户通过一级身份检测和二级身份检测，则确定目标用户验证通过，因此解锁并抬起后背门。73.示例性的，目标用户在靠近后背门的过程中，当控制装置首次检测到目标用户与后背门的距离小于2米时，调用面部识别模组对目标用户进行面部识别。如果面部识别通过，则在首次检测到目标用户与后背门的距离小于1米时，调用虹膜识别模组对目标用户进行虹膜识别。如果虹膜识别通过，则确定该目标用户的身份验证通过。74.一般来说，在检测精度上，虹膜识别优于面部识别；在检测距离上，面部识别大于虹膜识别。因此，面部识别适合于远距离粗略识别的场景，虹膜识别适合于近距离精确识别的场景。75.本技术实施方式通过依次进行两种识别，综合了两种识别方式的优点。在用户距离后背门相对较远的情况下，先对目标用户进行面部识别。如果面部识别通过，则在用户距离后背门相对较近的情况下，再对目标用户进行虹膜识别。可见，通过实施本技术实施方式，控制装置可以针对目标用户的身份进行两重身份识别，因此提高了识别的精度，而且为预备打开后背门做足了充足的准备。76.另一种可实施的方式，上述对目标用户进行图像特征验证，指的是：对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，则获取目标用户的已授权次数，并在已授权次数大于授权阈值的情况下，解锁并抬起后背门。77.本技术实施方式中，控制装置先对目标用户进行面部识别，如果目标用户通过面部识别，则判断目标用户的已授权次数是否大于授权阈值，若是则解锁并抬起后背门。其中，已授权次数指的是用户已解锁后背门的次数，授权阈值指的是用户不再需要进行虹膜识别的次数。本实施方式中，在目标用户的已授权次数是否大于授权阈值的情况下，省去虹膜识别的步骤，直接解锁并开启后背门，更进一步的提高了验证的效率。78.示例性的，假设目标用户已经解锁过后背门的次数为3次，即目标用户的已授权次数为3，而用户不再需要进行虹膜识别的次数为2次，即授权阈值为2。由于目标用户的已授权次数大于授权阈值，因此控制装置在目标用户面部识别通过之后，直接解锁并开启后背门。如果目标用户的已解锁次数只有0、1或2次，则控制装置需要在目标用户通过面部识别之后再对目标用户进行虹膜识别，并在虹膜识别通过之后才能解锁并开启后背门。79.应该理解的是，虽然图2和图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。80.参见图4，本发明实施例可以根据上述方法示例对设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。81.本发明实施还提供了一种控制装置。该控制装置包括第一识别单元410、第二识别单元420、第三识别单元430、处理单元440，具体的：第一识别单元410，用于对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户，并对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像；第二识别单元420，用于根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；第三识别单元430，用于若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证；处理单元440，用于解锁并抬起后背门。82.可选的，上述第三识别单元430，还用于检测目标用户与后背门之间的距离；根据距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。83.可选的，上述第三识别单元430，还用于若目标用户与后背门之间的距离小于第一距离，则对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，且目标用户与后背门之间的距离小于第二距离，则对目标用户进行虹膜识别，以进行二级身份检测；若目标用户通过二级身份检测，则验证通过。84.可选的，上述第三识别单元430，还用于对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，则获取目标用户的已授权次数，并在已授权次数大于授权阈值的情况下，解锁并抬起后背门。85.可选的，上述处理单元440，还用于确定目标用户的授权级别；获取目标用户的授权级别对应的授权次数和/或授权时间段；根据授权次数和/或授权时间段，确定是否解锁并抬起汽车的后背门。86.可选的，上述第一识别单元410，还用于对后背门位置处的用户与后背门的相对位置进行检测；根据相对位置获取后背门位置处的目标用户。87.可选的，上述第一识别单元410，还用于根据相对位置分析用户与后背门之间的距离变化趋势；在距离变化趋势呈递减趋势的情况下，获取后背门位置处的目标用户。88.在本技术实施例中，控制装置通过第一识别单元410、第二识别单元420、第三识别单元430、处理单元440，可以对用户进行三重识别，并在三重识别通过的情况下，自动解锁并抬起后背门。因此，本技术提供了一种可以自动且安全的汽车后背门控制方法。89.参见图5，是本技术另一实施例提供的一种控制设备的示意框图。如图所示的本实施例中的无控制设备可以包括：处理器510、收发器520和存储器530。上述处理器510、收发器520和存储器530通过总线540连接。收发器520，用于与其他终端设备进行数据交换；处理器510，用于执行多条指令；存储器530，用于存储多条指令，该指令适于由处理器510加载并执行如上述实施例中的控制汽车后背门的方法。90.其中，处理器510可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，通用处理器，协处理器，数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)，专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。该处理器510也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等等。在本实施例中，处理器510可采用单片机，通过对单片机进行编程可以实现各种控制功能，比如在本实施例中，实现拍摄信号及电平信号的采集、处理和解调功能，控制装置具有计算功能强大等优点。91.其中，处理器510调用存储器530中存储的程序代码，可执行上述方法，具体的，处理器510，用于对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户；收发器520，用于对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像；处理器510，还用于根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；处理器510，还用于若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。92.可选的，上述处理器510，还用于检测目标用户与后背门之间的距离；根据距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。93.可选的，上述处理器510，还用于若目标用户与后背门之间的距离小于第一距离，则对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，且目标用户与后背门之间的距离小于第二距离，则对目标用户进行虹膜识别，以进行二级身份检测；若目标用户通过二级身份检测，则验证通过。94.可选的，上述处理器510，还用于对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，则获取目标用户的已授权次数，并在已授权次数大于授权阈值的情况下，解锁并抬起后背门。95.可选的，上述处理器510，还用于确定目标用户的授权级别；获取目标用户的授权级别对应的授权次数和/或授权时间段；根据授权次数和/或授权时间段，确定是否解锁并抬起汽车的后背门。96.可选的，上述处理器510，还用于对后背门位置处的用户与后背门的相对位置进行检测；根据相对位置获取后背门位置处的目标用户。97.可选的，上述处理器510，还用于根据相对位置分析用户与后背门之间的距离变化趋势；在距离变化趋势呈递减趋势的情况下，获取后背门位置处的目标用户。98.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行前述任意实施例中的方法。99.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。100.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。当前第1页12当前第1页12
技术领域：
：，特别是涉及一种控制汽车后背门的方法、控制装置、设备及存储介质。
背景技术：
：：2.目前，为了打开汽车后背门，用户需要先通过遥控钥匙对整车解锁，然后按动后背门上的开关才能打开。3.但是上述方法在用户手上拿着东西时极其不方便。用户需要先将东西放在地上，然后手动打开汽车后背门。另外，由于整车解锁，用户在后车厢取放东西时，前车厢可能处于无人看管的状态，因此存在一定的安全风险。4.可见，目前还缺少一种可以自动抬起汽车后背车门的安全控制方法。技术实现要素：5.基于此，提供一种控制汽车后背门的方法、控制装置、设备及存储介质，解决现有技术中无法安全又高效的自动抬起汽车后背门的问题。6.第一方面，本技术提供了一种控制汽车后背门的方法，方法包括：对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户，并对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像；根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。7.结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，对目标用户进行图像特征验证，包括：检测目标用户与后背门之间的距离；根据距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。8.结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第二种实施方式中，根据距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确，包括：若目标用户与后背门之间的距离小于第一距离，则对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，且目标用户与后背门之间的距离小于第二距离，则对目标用户进行虹膜识别，以进行二级身份检测；若目标用户通过二级身份检测，则验证通过。9.结合第一方面，在第一方面的第三种实施方式中，对目标用户进行图像特征验证，包括：对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，则获取目标用户的已授权次数，并在已授权次数大于授权阈值的情况下，解锁并抬起后背门。10.结合第一方面，在第一方面的第四种实施方式中，验证通过之后，还包括：确定目标用户的授权级别；获取目标用户的授权级别对应的授权次数和/或授权时间段；根据授权次数和/或授权时间段，确定是否解锁并抬起汽车的后背门。11.结合第一方面，在第一方面的第五种实施方式中，方法还包括：对后背门位置处的用户与后背门的相对位置进行检测；根据相对位置获取后背门位置处的目标用户。12.结合第一方面的第五种实施方式，在第一方面的第六种实施方式中，根据相对位置获取后背门位置处的目标用户，包括：根据相对位置分析用户与后背门之间的距离变化趋势；在距离变化趋势呈递减趋势的情况下，获取后背门位置处的目标用户。13.第二方面，本技术还提供了一种控制装置，装置包括：第一识别单元，用于对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户；拍摄单元，用于对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像；第二识别单元，用于根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；第三识别单元，用于若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证；处理单元，用于解锁并抬起后背门。14.第三方面，本技术还提供了一种控制设备，设备包括处理器、收发器和存储器，处理器、收发器和存储器通过总线连接；收发器，用于与其他终端设备进行数据交换；处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面及第一方面中任一项的控制汽车后背门的方法。15.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面及第一方面中任一项的控制汽车后背门的方法。16.本技术通过对用户进行三重识别，来确定是否为用户自动抬起汽车的后背门。具体的，控制装置首先启动第一重识别，即先检测汽车的后背门附近是否有目标用户，若检测到目标用户，则调用位于汽车后背门上的摄像头对后背门位置处进行拍摄，从而得到包括目标用户的环境图像；然后启动第二重识别，即根据摄像数据确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；最后启动第三重识别，即通过图像识别技术验证目标用户的身份是否准确，若验证通过则解锁并抬起汽车的后背门。可见，本技术通过三重识别实现了：准确识别出目标用户开启汽车后背门的意图，并在目标用户双手非空闲且身份验证通过的情况下，自动抬起汽车后背门。附图说明17.图1为一个实施例中控制汽车后背门的方法的应用环境图；18.图2为一个实施例中控制汽车后背门的方法的流程示意图；19.图3为一个实施例中图像特征验证的步骤的流程示意图；20.图4为本技术提供的一种控制装置的示意性框图；21.图5为本技术提供的一种控制设备的结构性框图。具体实施方式22.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。23.需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。24.还需要说明的是，本技术接下来涉及到的控制装置、控制设备可以包括但不限于整车的控制系统、汽车驱动控制器、整车控制器(vehiclecontrolunit，vcu)、电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)等，该控制装置或控制设备可以实现本技术的所描述的方法，例如可以对用户进行目标检测，对后背门位置处进行拍摄，识别目标用户的双手是否处于非空闲状态，对目标用户进行图像特征验证，解锁并抬起后背门等，本技术对此不再赘述。25.还需要说明的是，本技术中涉及到的终端设备可以包括但不限于移动台(mobilestation，ms)、移动终端(mobileterminal)、移动电话(mobiletelephone)、用户设备(userequipment，ue)、手机(handset)及便携设备(portableequipment)等，该终端设备可以经无线接入网(radioaccessnetwork，ran)与一个或多个核心网进行通信，例如，终端设备可以是移动电话(或“蜂窝”电话)、具有无线通信功能的计算机等，终端设备还可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置。26.目前，为了打开汽车后背门，用户需要先通过遥控钥匙对整车解锁，然后按动后背门上的开关才能打开。但是上述方法在用户手上拿着东西时极其不方便。用户需要先将东西放在地上，然后手动打开汽车后背门。另外，由于整车解锁，用户在后车厢取放东西时，前车厢可能处于无人看管的状态，因此存在一定的安全风险。27.对此，本技术提出了一种控制汽车后背门的方法，该方法可以由控制装置或控制设备实现。接下来本技术将以控制装置为执行主体为例进行说明。该方法通过三重识别实现对汽车后背门的自动控制，尤其是在目标用户双手非空闲的情况下，自动为目标用户抬起后背门。具体的，首先进行第一重识别：控制装置对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户，并对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像。然后进行第二重识别：控制装置根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态。最后进行第三重识别：控制装置若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。可见，本技术通过三重识别在用户双手非空闲的情况下，实现了汽车后背门的自动抬起。28.首先，通过实施本技术的技术方案，可以实现后背门的自动抬起。具体的，本技术先检测后背门位置处的目标用户，然后对目标用户进行拍摄以确定目标用户的双手是否空闲，如果控线则进行图像特征验证以再进一步验证目标用户的身份，如果验证通过则解锁并抬起后背门。可见，本技术在检测后背门位置处的目标用户双手非空闲且身份验证通过的情况下，可以自动解锁并抬起后背门，而不需要用户进行任何手动解锁抬起的动作，从而实现了后背门的自动抬起。29.其次，通过实施本技术的技术方案，汽车后背门不仅实现了后背门的自动抬起，而且还实现了后背门的安全抬起。这是因为，第一方面，三重识别保障了安全性；第二方面，本申请是一种专门针对后背门的控制方法，而在许多其他的开门方式中，后背门需要在全车解锁之后再才能解锁。全车解锁方式存在着一定的安全风险，例如用户在后背车厢取放东西时，前车厢可能处于无人照看的解锁状态。对此，本技术只有在用户通过三重识别之后再解锁并抬起后背门，与此同时，其他门仍然处于关闭状态。还需要说明的是，本技术尤其是通过第一重识别来实现仅开启后背门的效果，由于通过第一重识别确定了用户有开启后背门的意图，因此不会开启除后背门以外的其他车门。30.接下来，本技术将结合图1的应用环境图，对将本技术的技术方案进行详细的说明。如图1所示，汽车后背门上安装有摄像头1，汽车上的控制装置可以通过调用该摄像头1来对后背门位置处的环境进行拍摄。控制装置可以采用各种可以实现可调节信号的单元，例如各种电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)、单片机、微控制器、数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、即现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)、上位机或者中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，在本实施例中，控制装置可采用单片机，通过对单片机进行编程可以实现各种控制功能，比如在本实施例中，实现拍摄信号及电平信号的采集、处理和解调功能，控制装置具有计算功能强大等优点。31.控制装置先对后背门位置处的用户进行目标检测，以确定并获取后背门位置处有目标用户。在获取到目标用户之后，通过调用位于后背门上的摄像头1对后背门位置处进行拍摄，以得到包括目标用户的环境图像。32.需要说明的是，控制装置对用户进行目标检测的方式包括但不限于：第一种方式，基于图像处理技术的目标检测；第二种方式，基于无线通信技术的目标检测。具体的，控制装置采用第一种方式对用户进行目标检测时，控制装置调用摄像头1拍摄后背门位置处的图像，并对拍摄的图像进行目标检测以确定后背门位置处是否出现了目标用户，如果检测到目标用户则确定获取到后背门位置处的目标用户，并开启后续的识别，反之则未获取到后背门位置处的目标用户，且不开启后续的识别；控制装置采用第二种方式对用户进行目标检测时，控制装置通过无线通信模块搜索汽车后背门附近是否有目标用户的终端设备，若检测到目标用户的终端设备，则与目标用户的终端设备进行连接和保持通信，以获取后背门位置处有目标用户。33.可见，基于前述第一种方式和第二种方式，目标用户在“有终端设备”和“无终端设备”的情况下，都可以启动对汽车后背门的解锁抬起流程。34.在获取到包括目标用户的环境图像之后，控制设备可以根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态。具体的，控制装置可以通过图像识别(例如目标检测)来识别目标用户的双手上是否有物品，和/或通过深度学习技术(例如人体姿态识别openpose)来识别目标用户的动作以判断目标用户的双手是否处于环抱、托举或提握物品等姿态。如果控制装置识别到目标用户的双手上有物品，和/或目标用户的双手处于环抱、托举或提握物品等姿态，则确定目标用户的双手处于非空闲状态。35.在确定目标用户的双手处于非空闲状态的情况下，控制装置可以对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。其中，图像特征验证包括但不限于面部识别和/或虹膜识别。可选的，控制装置根据目标用户与后背门之间的距离，来依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。另一种可选的，控制装置可以根据目标用户的已授权次数，来对目标用户进行面部识别和/或虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。36.综上，本技术通过三重识别，实现了对目标用户身份和开启后背门意图的准确识别，在目标用户身份准确且双手非空闲的情况下自动开启后背门。可见，本技术既可以自动开启后背门，又可以保障汽车安全。37.为更加详细的说明本技术的方法，本技术还提供了一种控制汽车后背门的方法，接下来将结合图1进行详细的说明。具体的：38.201、对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户，并对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像。39.在本技术实施方式中，控制装置基于图像处理技术或无线通信技术对用户进行目标检测，以获取后背门处的目标用户。获取到后背门位置处的目标用户之后，调用后背门位置处的摄像头1对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像。40.需要说明的是，上述基于图像处理技术的目标检测应用于用户“无终端设备”的场景，上述基于无线通信技术的目标检测应用于用户“有终端设备”的场景。具体的：41.在“无终端设备”的场景下，控制装置先调用位于后背门处的摄像头1对后背门位置处的环境进行拍摄，然后对拍摄的图像进行目标检测，以检测出后背门位置处的用户是否为目标用户，以及后背门位置处的用户与后背门之间的相对位置，若后背门处的用户为目标用户，则确定并获取到后背门位置处的目标用户。42.在“有终端设备”的场景下，控制装置先通过无线通信模块搜索汽车后背门附近是否有用户的终端设备，若检测到用户的终端设备，则获取终端设备的终端设备标识，并将该终端设备的终端设备标识与已授权用户的终端设备的终端设备标识进行比对，在比对一致的情况下，将该检测到的用户作为目标用户，从而确定获取到后背门位置处的目标用户，以及后背门位置处的用户与后背门之间的相对位置，并与目标用户的终端设备保持连接。其中，已授权用户的终端设备的终端设备标识可以是已授权用户手动输入到控制装置中，还可以是通过无线连接方式接收已授权用户的终端设备发送的终端设备标识得到的。控制装置中存储有至少一个已授权用户的终端设备标识，每一个已授权用户对应至少一个终端设备标识，一个终端设备标识用于标识唯一的一个终端设备。本技术对已授权用户的个数，以及已授权用户对应的终端设备的个数不做限定。43.可见，基于以上两种目标检测的方式，目标用户在“有终端设备”和“无终端设备”的情况下，都可以启动对汽车后背门的解锁抬起流程。44.另一种实施方式中，控制装置通过检测用户与后背门的相对位置来获取后背门位置处的目标用户。具体的，控制装置先基于图像处理技术或无线通信技术，对后背门位置处的用户与后背门的相对位置进行检测，然后根据相对位置获取后背门位置处的目标用户。其中，控制装置基于图像处理技术或无线通信技术检测用户与后背门的相对位置的过程，可以参考前一个实施方式所描述的内容，本技术实施例不再赘述。用户与后背门的相对位置指的是，用户在预设坐标系下的坐标信息，预设坐标系指的是以后背门为坐标原点的坐标系。控制装置可以基于后背门位置处的用户与后背门之间的相对位置，定位到用户唯一且确定的位置。45.作为上述实施方式的一种具体实现，上述根据相对位置获取后背门位置处的目标用户指的是，控制装置利用回归分析等算法对相对位置进行分析，以确定用户是否有靠近后背门的趋势，若用户有靠近后背门的趋势，则确定该用户为目标用户，以获取后背门位置处的目标用户。46.作为前述具体实现方式的一种可选方式，控制装置还可以根据上述相对位置分析用户与后背门之间的距离变化趋势，并在距离变化趋势呈递减趋势的情况下，获取后背门位置处的目标用户，反之则不获取该用户作为目标用户。47.示例性的，控制装置按照预设的检测频率检测用户与后背门之间的相对位置，按照时间先后顺序检测得到相对位置的序列依次为(x1,y1)、(x2,y2)...(xk,yk)...(xk j,yk j)...，其中，k和j为不小于2的任意正整数；然后根据相对位置的序列和勾股定理计算得到用户与后背门之间的距离的序列l1、l2、...lk、...lk j、...，若lk、...lk j的数值呈单调递减的趋势，即用户与后背门之间的距离的序列中存在j个连续的数值呈单调递减的趋势，则确定后背门位置处的用户为目标用户，以获取后背门位置处的目标用户。48.需要说明的是，前述对后背门位置处的用户进行目标检测主要是为了检测用户身份是否正确，而前述检测用户与后背门的相对位置主要是为了检测用户是否有靠近后背门的意图。本技术还提供了一种实施方式，可以将两种实施方式结合起来，具体如下：49.再一种实施方式中，控制装置检测用户与后背门的相对位置，并对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户。在本技术实施方式中，控制装置不仅对用户与后背门的相对位置进行检测，还对后背门位置处的用户进行目标检测，在控制装置根据相对位置检测到用户靠近后背门，且检测到用户为已授权的用户的情况下，将该用户作为目标用户，从而获取到后背门位置处的目标用户。其中，控制装置可以基于图像处理技术或无线通信技术对用户进行检测，检测过程可以参考前述实施方式所描述的内容，本技术实施例不再赘述。50.可选的，控制装置在对后背门位置处的用户进行目标检测之前，接收授权信息，该授权信息包括已授权用户的终端设备标识和身份图像信息。其中，终端设备标识用于标识用户的终端设备；身份图像信息用于指示用户的外貌特征，用以控制设备在对目标用户进行图像特征验证时，通过与将环境图像中的目标用户的外貌特征进行对比，来进一步验证目标用户的身份，以确定目标用户是否为已授权用户。其中，外貌特征包括面部特征和/或虹膜特征等。51.202、根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态52.在本技术实施方式中，控制装置可以通过图像识别(例如目标检测)来识别目标用户的双手上是否有物品，和/或通过深度学习技术(例如人体姿态识别模型openpose)来识别目标用户的动作以判断目标用户的双手是否处于环抱、托举或提握物品等姿态。如果控制装置识别到目标用户的双手上有物品，和/或目标用户的双手处于环抱、托举或提握物品等姿态，则确定目标用户的双手处于非空闲状态。53.203、若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。54.在本技术实施方式中，控制装置在确定目标用户的双手处于非空闲状态的情况下，对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。其中，图像特征验证包括但不限于面部识别和/或虹膜识别。优选的，控制装置对目标用户进行依次面部识别以及虹膜识别。需要说明的是，该优选方式由于同时采取了面部识别和虹膜识别，因此可以对目标用户的身份进行更加精确的识别。而且由于面部识别比虹膜识别的识别距离远，所需装置简单；虹膜识别比面部识别的识别精度高，因此两种识别方式各有优点，从而可以相互补充，进一步提高识别的精度和效率。55.另一种实施方式中，上述对目标用户进行图像特征验证，指的是：控制装置先检测目标用户与后背门之间的距离，然后根据该距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。56.作为上述实施方式的一种具体实现，上述根据距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确，包括：若目标用户与后背门之间的距离小于第一距离，则对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，且目标用户与后背门之间的距离小于第二距离，则对目标用户进行虹膜识别，以进行二级身份检测；若目标用户通过二级身份检测，则验证通过。57.再一种实施方式中，上述对目标用户进行图像特征验证，指的是：对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，则获取目标用户的已授权次数，并在已授权次数大于授权阈值的情况下，解锁并抬起后背门。58.可选的，在目标用户的身份通过验证之后，控制装置先确定目标用户的授权级别，然后获取目标用户的授权级别对应的授权次数和/或授权时间段，最后根据授权次数和/或授权时间段，确定是否解锁并抬起汽车的后背门。其中，授权次数为目标用户被允许打开后背门的次数的上限值，授权时间段为目标用户被允许打开后背门的时间段，例如，若目标用户的已授权次数小于等于授权次数，且当前时间点在授权时间段内，则解锁且抬起汽车的后背门，反之则不解锁后背门。其中，控制装置可以通过有线或者无线连接的方式，获取并存储目标用户的授权次数和/或授权时间段，授权次数为正整数，授权时间段为两个时间节点之间的时间区间。59.示例性的，假设目标用户为临时授权用户，目标用户的授权次数为1次，授权时间段为自授权时间点起的十分钟，例如某年某月某日的上午9:00至上午9:10。在控制装置对目标用户进行验证通过，且当前时间点在授权时间段内，控制装置未为目标用户解锁并抬起过后背门的情况下，控制装置控制后背门解锁并抬起。反之，在以下三种情况下，即使控制装置对目标用户进行验证通过，也不会解锁并抬起：控制装置在已为目标用户解锁并抬起过后背门；当前时间点未在授权时间段内；控制装置在已为目标用户解锁并抬起后背门，且当前时间点未在授权时间段内。60.综上，本技术通过对用户进行三重识别，来确定是否为用户自动抬起汽车的后背门。具体的，控制装置首先启动第一重识别，即先检测汽车的后背门附近是否有目标用户，若检测到目标用户，则调用位于汽车后背门上的摄像头1对后背门位置处进行拍摄，从而得到包括目标用户的环境图像；然后启动第二重识别，即根据摄像数据确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；最后启动第三重识别，即通过图像识别技术验证目标用户的身份是否准确，若验证通过则解锁并抬起汽车的后背门。可见，本技术通过三重识别实现了：准确识别出目标用户开启汽车后背门的意图，并在目标用户双手非空闲且身份验证通过的情况下，自动抬起汽车后背门。因此，本技术提供了一种可以自动抬起汽车后背车门的安全控制方法。61.为了更加清楚的说明上述步骤203中关于控制装置对目标用户进行图像特征验证的内容，本技术实施例将结合图3中关于图像特征验证的步骤的流程示意图进行说明，具体的：62.301、检测目标用户与后背门之间的距离。63.在本技术实施方式中，控制装置基于图像处理技术或无线通信技术检测目标用户与后背门之间的距离，具体检测过程可参考前述实施例所描述的内容，本实施例对此不再赘述。其中，控制装置是以预设的检测频率持续对目标用户与后背门之间的距离进行检测，直到目标用户验证通过，控制装置解锁并打开后背门。64.302、若目标用户与后背门之间的距离小于第一距离，则对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测。65.在本技术实施方式中，控制装置以预设的检测频率检测目标用户与后背门之间的距离的过程中，在检测到的距离首次小于第一距离时，调用摄像头1中的面部识别模组对目标用户的面部识别，以进行一级身份检测。其中，面部识别指的是将采集到的环境图像中目标用户的面部特征，与存储在控制装置中的已授权用户的面部特征进行匹配，若匹配成功，则确定目标用户通过面部识别，即通过一级身份检测，反之则面部识别失败。66.303、若目标用户通过一级身份检测，且目标用户与后背门之间的距离小于第二距离，则对目标用户进行虹膜识别，以进行二级身份检测。67.在本技术实施方式中，控制装置以预设的检测频率检测目标用户与后背门之间的距离的过程中，在目标用户通过一级身份检测且检测到的距离首次小于第二距离时，调用摄像头1中的虹膜识别模组对目标用户的虹膜识别，以进行二级身份检测。其中，虹膜识别指的是将采集到的环境图像中目标用户的虹膜特征，与存储在控制装置中的已授权用户的虹膜特征进行匹配，若匹配成功，则确定目标用户通过虹膜识别，即通过二级身份检测，反之则虹膜识别失败。68.其中，第一距离大于第二距离。第一距离为面部识别的有效识别距离范围内(例如1米至2米)的任意值，例如；第二距离为虹膜识别的有效识别距离范围内的任意值，例如0.2米至1.2米。优选的，第二距离大于允许后背门无阻挡抬起的最小距离，例如0.5米。69.还需要说明的是，上述优选方案优于脚部感应的开门方式。脚部感应的开门方式指的是，后背门通过下方的感应器检测用户的扫腿动作，若检测到用户的扫腿动作，则自动抬起后背门。虽然这种方法不用手动接触开锁，但是在用户双手非空闲的情况下仍然不太方便。一是用户需要侧身找到一个好的角度，并尽可能伸长腿才能成功，拿着东西不方便伸腿，二是为了给车门让出足够的空间，用户在靠近车门解锁了之后还要后退几步。70.而本技术提供的上述优选方式解决了上述问题，控制装置在采用上述优选方式的情况下，可以毫无阻挡的为通过验证的目标用户抬起后背门，不需要目标用户凑近后背门进行身份验证，也不需要验证通过之后再倒退几步使得后背门可以成功开启。71.304、若目标用户通过二级身份检测，则验证通过。72.在本技术实施方式中，控制装置若检测到目标用户通过一级身份检测和二级身份检测，则确定目标用户验证通过，因此解锁并抬起后背门。73.示例性的，目标用户在靠近后背门的过程中，当控制装置首次检测到目标用户与后背门的距离小于2米时，调用面部识别模组对目标用户进行面部识别。如果面部识别通过，则在首次检测到目标用户与后背门的距离小于1米时，调用虹膜识别模组对目标用户进行虹膜识别。如果虹膜识别通过，则确定该目标用户的身份验证通过。74.一般来说，在检测精度上，虹膜识别优于面部识别；在检测距离上，面部识别大于虹膜识别。因此，面部识别适合于远距离粗略识别的场景，虹膜识别适合于近距离精确识别的场景。75.本技术实施方式通过依次进行两种识别，综合了两种识别方式的优点。在用户距离后背门相对较远的情况下，先对目标用户进行面部识别。如果面部识别通过，则在用户距离后背门相对较近的情况下，再对目标用户进行虹膜识别。可见，通过实施本技术实施方式，控制装置可以针对目标用户的身份进行两重身份识别，因此提高了识别的精度，而且为预备打开后背门做足了充足的准备。76.另一种可实施的方式，上述对目标用户进行图像特征验证，指的是：对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，则获取目标用户的已授权次数，并在已授权次数大于授权阈值的情况下，解锁并抬起后背门。77.本技术实施方式中，控制装置先对目标用户进行面部识别，如果目标用户通过面部识别，则判断目标用户的已授权次数是否大于授权阈值，若是则解锁并抬起后背门。其中，已授权次数指的是用户已解锁后背门的次数，授权阈值指的是用户不再需要进行虹膜识别的次数。本实施方式中，在目标用户的已授权次数是否大于授权阈值的情况下，省去虹膜识别的步骤，直接解锁并开启后背门，更进一步的提高了验证的效率。78.示例性的，假设目标用户已经解锁过后背门的次数为3次，即目标用户的已授权次数为3，而用户不再需要进行虹膜识别的次数为2次，即授权阈值为2。由于目标用户的已授权次数大于授权阈值，因此控制装置在目标用户面部识别通过之后，直接解锁并开启后背门。如果目标用户的已解锁次数只有0、1或2次，则控制装置需要在目标用户通过面部识别之后再对目标用户进行虹膜识别，并在虹膜识别通过之后才能解锁并开启后背门。79.应该理解的是，虽然图2和图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。80.参见图4，本发明实施例可以根据上述方法示例对设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。81.本发明实施还提供了一种控制装置。该控制装置包括第一识别单元410、第二识别单元420、第三识别单元430、处理单元440，具体的：第一识别单元410，用于对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户，并对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像；第二识别单元420，用于根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；第三识别单元430，用于若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证；处理单元440，用于解锁并抬起后背门。82.可选的，上述第三识别单元430，还用于检测目标用户与后背门之间的距离；根据距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。83.可选的，上述第三识别单元430，还用于若目标用户与后背门之间的距离小于第一距离，则对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，且目标用户与后背门之间的距离小于第二距离，则对目标用户进行虹膜识别，以进行二级身份检测；若目标用户通过二级身份检测，则验证通过。84.可选的，上述第三识别单元430，还用于对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，则获取目标用户的已授权次数，并在已授权次数大于授权阈值的情况下，解锁并抬起后背门。85.可选的，上述处理单元440，还用于确定目标用户的授权级别；获取目标用户的授权级别对应的授权次数和/或授权时间段；根据授权次数和/或授权时间段，确定是否解锁并抬起汽车的后背门。86.可选的，上述第一识别单元410，还用于对后背门位置处的用户与后背门的相对位置进行检测；根据相对位置获取后背门位置处的目标用户。87.可选的，上述第一识别单元410，还用于根据相对位置分析用户与后背门之间的距离变化趋势；在距离变化趋势呈递减趋势的情况下，获取后背门位置处的目标用户。88.在本技术实施例中，控制装置通过第一识别单元410、第二识别单元420、第三识别单元430、处理单元440，可以对用户进行三重识别，并在三重识别通过的情况下，自动解锁并抬起后背门。因此，本技术提供了一种可以自动且安全的汽车后背门控制方法。89.参见图5，是本技术另一实施例提供的一种控制设备的示意框图。如图所示的本实施例中的无控制设备可以包括：处理器510、收发器520和存储器530。上述处理器510、收发器520和存储器530通过总线540连接。收发器520，用于与其他终端设备进行数据交换；处理器510，用于执行多条指令；存储器530，用于存储多条指令，该指令适于由处理器510加载并执行如上述实施例中的控制汽车后背门的方法。90.其中，处理器510可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，通用处理器，协处理器，数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)，专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。该处理器510也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等等。在本实施例中，处理器510可采用单片机，通过对单片机进行编程可以实现各种控制功能，比如在本实施例中，实现拍摄信号及电平信号的采集、处理和解调功能，控制装置具有计算功能强大等优点。91.其中，处理器510调用存储器530中存储的程序代码，可执行上述方法，具体的，处理器510，用于对后背门位置处的用户进行目标检测，以获取后背门位置处的目标用户；收发器520，用于对后背门位置处进行拍摄，得到包括目标用户的环境图像；处理器510，还用于根据环境图像确定目标用户的双手是否处于非空闲状态；处理器510，还用于若确定目标用户的双手处于非空闲状态，则对目标用户进行图像特征验证，若验证通过，则解锁并抬起后背门。92.可选的，上述处理器510，还用于检测目标用户与后背门之间的距离；根据距离依次对目标用户进行面部识别和虹膜识别，以验证目标用户的身份是否准确。93.可选的，上述处理器510，还用于若目标用户与后背门之间的距离小于第一距离，则对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，且目标用户与后背门之间的距离小于第二距离，则对目标用户进行虹膜识别，以进行二级身份检测；若目标用户通过二级身份检测，则验证通过。94.可选的，上述处理器510，还用于对目标用户进行面部识别，以进行一级身份检测；若目标用户通过一级身份检测，则获取目标用户的已授权次数，并在已授权次数大于授权阈值的情况下，解锁并抬起后背门。95.可选的，上述处理器510，还用于确定目标用户的授权级别；获取目标用户的授权级别对应的授权次数和/或授权时间段；根据授权次数和/或授权时间段，确定是否解锁并抬起汽车的后背门。96.可选的，上述处理器510，还用于对后背门位置处的用户与后背门的相对位置进行检测；根据相对位置获取后背门位置处的目标用户。97.可选的，上述处理器510，还用于根据相对位置分析用户与后背门之间的距离变化趋势；在距离变化趋势呈递减趋势的情况下，获取后背门位置处的目标用户。98.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行前述任意实施例中的方法。99.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。100.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。当前第1页12当前第1页12
再多了解一些
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