一种抓取机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种抓取机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.现有的机械手，其机械夹一般采用伸缩张夹结构，针对部分物体，不能够实现撑夹功能，且机械夹在转运的过程中也不具备辅助稳定组件，使得容易造成夹持物体的掉落，不便于重物稳定夹持的同时，也不具备使用时的安全性，为此，我们提出一种抓取机械手。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种抓取机械手，可以有效解决背景技术中的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
6.一种抓取机械手，包括机械手本体、抓取组件与辅助组件，所述机械手本体包括其上端安装的机械臂，所述抓取组件与辅助组件均安装于机械臂的下端，所述抓取组件包括机械臂下端安装的机械盒，所述机械盒的底部两侧对称贯穿开设有第一滑槽，所述机械盒的两侧侧壁上下端贯穿开设有第二滑槽，所述抓取组件还包括分别穿过两侧的第一滑槽安装于机械盒内部上下端的第一齿板和第二齿板，所述第一齿板和第二齿板的底部均安装有机械夹，所述抓取组件还包括第一齿板和第二齿板中央啮合安装的齿轮，以及安装于机械盒外端对齿轮进行驱动的第一伺服电机。
7.优选的，所述第一齿板和第二齿板均与第一滑槽、第二滑槽之间相匹配。
8.优选的，所述抓取组件还包括机械盒两侧上下端固定安装的稳定杆，且稳定杆处于第一齿板和第二齿板的内部，所述第一齿板和第二齿板与稳定杆之间均为活动连接。
9.优选的，所述抓取组件还包括机械盒与机械臂之间连接的转轴，以及安装于机械臂上端对转轴进行驱动的第二伺服电机。
10.优选的，所述辅助组件包括机械夹内部中央排列开设的凹槽，以及凹槽两侧安装的伸缩柱，所述凹槽内部两侧伸缩柱中央安装有弹簧。
11.优选的，所述伸缩柱为t字柱形结构，所述凹槽、伸缩柱与弹簧的数量为若干组。
12.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
13.1、一种抓取机械手，第一伺服电机驱动的第一齿板、第二齿板，可实现下端机械夹的水平开闭调节，以对物体进行张夹和撑夹，且机械臂上端安装的第二伺服电机，也可根据物体的角度，对机械盒进行旋转调节，以实现较好的夹持角度；
14.2、一种抓取机械手，机械夹底部两侧安装的伸缩柱，也可在内部弹簧的作用下，根据夹持物体的形状，进行适当收缩调节，以在夹持时贴合物体的内壁，提高机械夹夹持物体
的稳定性，且物体不易在夹持转运的过程中发生掉落。
附图说明
15.图1为本实用新型一种抓取机械手的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型一种抓取机械手图1中a的放大图；
17.图3为本实用新型一种抓取机械手机械盒的剖面图；
18.图4为本实用新型一种抓取机械手机械夹的侧剖视图。
19.附图标记：
20.100、机械手本体；110、机械臂；
21.200、抓取组件；210、机械盒；220、第一滑槽；230、第二滑槽；240、第一齿板；250、第二齿板；260、机械夹；270、稳定杆；280、齿轮；290、第一伺服电机；291、第二伺服电机；
22.300、辅助组件；310、凹槽；320、伸缩柱；330、弹簧。
具体实施方式
23.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
24.实施例一：
25.如图1-3所示，本实施例提供了一种抓取机械手，包括机械手本体100、抓取组件200与辅助组件300，机械手本体100包括其上端安装的机械臂110，抓取组件200与辅助组件300均安装于机械臂110的下端，抓取组件200包括机械臂110下端安装的机械盒210，机械盒210的底部两侧对称贯穿开设有第一滑槽220，机械盒210的两侧侧壁上下端贯穿开设有第二滑槽230，抓取组件200还包括分别穿过两侧的第一滑槽220安装于机械盒210内部上下端的第一齿板240和第二齿板250，第一齿板240和第二齿板250的底部均安装有机械夹260，抓取组件200还包括第一齿板240和第二齿板250中央啮合安装的齿轮280，以及安装于机械盒210外端对齿轮280进行驱动的第一伺服电机290。
26.第一齿板240和第二齿板250均与第一滑槽220、第二滑槽230之间相匹配，抓取组件200还包括机械盒210两侧上下端固定安装的稳定杆270，且稳定杆270处于第一齿板240和第二齿板250的内部，第一齿板240和第二齿板250与稳定杆270之间均为活动连接，抓取组件200还包括机械盒210与机械臂110之间连接的转轴，以及安装于机械臂110上端对转轴进行驱动的第二伺服电机291，第一伺服电机290和第二伺服电机291的型号均为90st-m02430。
27.具体的，第一伺服电机290驱动的第一齿板240和第二齿板250，可实现底部机械夹260的水平张夹与撑夹，完成对物体的多样夹持，拓展机械手本体100的适用范围，第一齿板240和第二齿板250内部安装的稳定杆270，可保持第一齿板240和第二齿板250张合移动时的稳定性和水平性，进而便于机械夹260的张合夹持，机械臂110上端安装的对机械盒210进行驱动的第二伺服电机291，也可根据物体的放置角度，对机械盒210进行旋转调节，以实现机械盒210下端机械夹260的准确夹持角度，进而对物体进行稳定的夹持。
28.实施例二：
29.在实施例一的基础上，如图4所示，辅助组件300包括机械夹260内部中央排列开设
的凹槽310，以及凹槽310两侧安装的伸缩柱320，凹槽310内部两侧伸缩柱320中央安装有弹簧330，伸缩柱320为t字柱形结构，凹槽310、伸缩柱320与弹簧330的数量为若干组。
30.具体的，机械夹260内部两侧设置的伸缩柱320，能够根据夹持物体的形状，在夹持时通过机械夹260内部中央的弹簧330，根据物体的形状对多组伸缩柱320进行收缩调节，以使得多组收缩调节的伸缩柱320，能够贴合夹持物体的内壁，并配合两侧机械夹260，提高对物体夹持的稳定性，且使得物体不易在夹持转运的过程中发生掉落。
31.本实用新型的工作原理及使用流程：
32.机械手本体100对物体进行夹持时，可根据物体的放置角度，启动机械臂110上端的第二伺服电机291，对下端的机械盒210进行旋转调节，以调节机械盒210下端机械夹260较好的夹持角度，根据物体的大小，启动机械盒210外端的第一伺服电机290，第一伺服电机290通过控制第一齿板240和第二齿板250之间啮合的齿轮280正反转，以实现第一齿板240和第二齿板250的张合调节，实现对物体的水平张夹和撑夹，第一齿板240和第二齿板250在开合移动时，将沿着稳定杆270进行稳定的移动，在第一齿板240和第二齿板250底部的机械夹260对物体进行夹持时，其机械夹260内部两侧设置的伸缩柱320，可在夹持时根据夹持物体的形状，通过伸缩柱320内侧的弹簧330，控制部分伸缩柱320根据物体形状进行收缩，以使得多组伸缩柱320相互收缩调节，并贴合夹持物体的内壁，配合机械夹260，提高对物体夹持的稳定性，且使得物体不易在夹持转运的过程中发生掉落。
33.在本实用新型中,术语“多个”则指两个或两个以上,除非另有明确的限定。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解,例如，“连接”可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；“相连”可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.需要说明的是，当元件被称为“装配于”、“安装于”、“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
35.在本说明书的描述中,术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且,描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
36.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。