车辆警示方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆警示方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.在传统的车辆领域，后备箱都备有三角警示牌。在车辆发生故障或事故时，将该三角警示牌摆放在车辆后方一定距离且显眼的位置，以警示后方来车，避免发生二次危害。
3.随着智能汽车时代的到来，当无人驾驶汽车在路上发生故障时，通常只是开启车辆的警示灯，以提示后方车辆。但随着无人驾驶汽车行驶路况的复杂化，仅开启车辆的警示灯可能出现无法提示后方车辆的情况。
4.综上，现有车辆警示方法存在无法满足无人驾驶汽车越来越复杂的行驶路况的问题。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种车辆警示方法，解决现有车辆警示方法存在无法满足无人驾驶汽车越来越复杂的行驶路况的问题。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆警示方法，该方法包括：
7.获取车辆的当前位姿以及预设道路长度范围内的道路的参数数据，所述参数包括道路中心线坐标和道路曲率，所述位姿包括车辆位置以及车辆与道路中心线之间的夹角；
8.根据所述位姿和所述参数数据确定目标灯源的投影数据，所述投影数据对应的道路长度符合最大投影长度原则，所述投影数据包括目标灯源的投影角度数据和预设警示距离，所述预设警示距离小于或等于所述预设道路长度；
9.根据所述投影数据控制所述目标灯源进行灯光投影。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆警示装置，该装置包括：
11.数据获取模块，用于获取车辆的当前位姿以及预设道路长度范围内的道路的参数数据，所述参数包括道路中心线坐标和道路曲率，所述位姿包括车辆位置以及车辆与道路中心线之间的夹角；
12.投影数据确定模块，用于根据所述位姿和所述参数数据确定目标灯源的投影数据，所述投影数据对应的道路长度符合最大投影长度原则，所述投影数据包括目标灯源的投影角度数据和预设警示距离，所述预设警示距离小于或等于所述预设道路长度；
13.投影模块，用于根据所述投影数据控制所述目标灯源进行灯光投影。
14.第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：
15.一个或多个处理器；
16.存储装置，用于存储一个或多个程序；
17.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例描述的车辆警示方法。
18.第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例描述的车辆警示方法。
19.本发明实施例提供的车辆警示方法，通过获取车辆的当前位姿以及预设道路长度范围内的道路的参数数据，参数包括道路中心线坐标和道路曲率，位姿包括车辆位置以及车辆与道路中心线之间的夹角；根据位姿和参数数据确定目标灯源的投影数据，投影数据对应的道路长度符合最大投影长度原则，投影数据包括目标灯源的投影角度数据，预设警示距离小于或等于预设道路长度；根据投影数据控制目标灯源进行灯光投影。上述车辆警示方法根据车辆当前位姿以及预设道路长度范围内的道路的参数数据，确定出包含目标灯源投影角度的投影数据，该投影数据使得目标灯源输出的灯光投影覆盖的道路长度最大，以在车辆发生故障时，通过灯光投影及时有效地提醒后方来车。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本发明实施例一提供的一种车辆警示方法的流程图；
22.图2是本发明实施例二提供的一种车辆警示装置的结构框图；
23.图3是本发明实施例三提供的车辆的结构示意图；
24.图4是车辆在直线道路的示意图；
25.图5是车辆在弯道的示意图。
具体实施方式
26.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.实施例一
28.图1是本发明实施例一提供的一种车辆警示方法的流程图。本实施例的技术方案适用于车辆发生故障需要投射警示标志的情况。该方法可以由本发明实施例提供的一种车辆警示装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置在车辆处理器中应用。该方法具体包括如下步骤：
29.s110、获取车辆的当前位姿以及预设道路长度范围内的道路的参数数据，参数包括道路中心线坐标和道路曲率，位姿包括车辆位置以及车辆与道路中心线之间的夹角。
30.其中，道路中心线为当前车辆所在车道中心线，如果车辆横跨多条车道，则以多条车道的中线为当前车辆所在车道中心线。车辆在投射警示标志时，主要是为了警示当前车辆的后方车辆注意，因此，只需获取当前车辆所在车道的中心线坐标即可。
31.车辆行驶过程中，通过导航系统获取道路参数数据、车辆位置以及道路中心线坐
标等。通过车载摄像头、行车记录仪等影像工具记录周围环境影像信息，比对周围环境影像信息与车道线的位置关系以获得车辆当前位姿，例如，车辆是否平行于道路中心线，或者，车辆与道路中心线是否存在夹角。
32.对道路参数数据预处理，得到道路曲率，道路曲率用于表征道路的弯曲程度，道路曲率越大，表明道路弯度越大。示例性的，道路曲率为0时，表明道路为直线路段；当道路曲率不为0时，表明道路存在弯道。
33.s120、根据位姿和参数数据确定目标灯源的投影数据，投影数据对应的道路长度符合最大投影长度原则，投影数据包括目标灯源的投影角度数据和预设警示距离，预设警示距离小于或等于预设道路长度。
34.其中，投影数据对应的道路长度符合最大投影长度原则，即该投影数据对应的投影所覆盖的道路长度是所有投影方案中的投影所覆盖的道路长度中最大的，这样设置的好处在于，即使在弯道中进行投影，也可以保证投影覆盖路面的范围最大，更好的警示后方车辆。其中，道路长度为道路沿道路中心线方向的长度。
35.在一个实施例中，预设警示距离根据当前道路的最大限速确定，可以理解的是，当前道路限速越高，预设警示距离应当越远。示例性的，当前道路限速为100km/h时，预设警示距离为100米；当前道路限速为80km/h时，预设警示距离为80米。
36.其中，预设警示距离小于或等于预设道路长度。示例性的，当车辆在弯道出弯处发生故障停车，预设道路长度为弯道入弯处至弯道出弯处的距离，在满足投影数据对应道路长度符合最大投影长度原则的前提下，警示标志不能够投射到弯道入口处，此时，预设警示距离小于预设道路长度；当车辆在直线道路发生故障停车时，使警示标志的投影预设警示距离与预设道路长度相等，以达到醒目的警示效果。
37.根据车辆当前停车位置以及道路形状计算出最佳投影射线角度θ，根据车辆当前位姿以及车辆自身长度宽度等参数计算得到车身与道路中心线之间的夹角γ。根据最佳投影射线角度和车身与道路中心线之间的夹角确定出目标灯源的投影角度数据β，确定目标灯源投影数据的计算公式如下：
38.β＝θ γ
39.在一个实施例中，如图4所示，在预设道路长度范围内的道路曲率为零时，代表该道路为直线路段，即θ为0，其中，410为车道中心线，420为车辆中心线，430为投影范围。根据车辆与道路中心线之间的夹角数据确定目标灯源的投影数据，减少了数据计算量，使投影数据对应的投影范围的中心线与道路中心线重合，可以使警示投影只投射在当前车辆所在车道，减少对其他车道车辆视线的影响。
40.在另一个实施例中，如图5所示，在预设道路长度范围内的道路的曲率大于零时，代表该路段存在弯道，其中，410为车道中心线，420为车辆中心线，430为投影范围。根据车辆与道路边缘的位置关系，确定车辆中心线与道路内边缘的切线之间的夹角数据；根据车辆中心线与道路中心线之间的夹角数据γ，以及车辆中心线与道路内边缘的切线之间的夹角数据θ，确定目标灯源的投影数据，以使投影数据对应的投影范围的内侧边缘与道路的内侧边缘相切，其中，投影范围的内侧边缘与车辆之间的夹角数据小于投影范围的外侧边缘与车辆之间的夹角数据。该实施例提供的方案可以保证投影设备在弯道路面上的投影范围最大，达到较佳的警示效果。
41.s130、根据投影数据控制目标灯源进行灯光投影。
42.其中，目标灯源是可以调节角度且可投影的设备，示例性的，目标灯源可以是车辆头灯、车辆尾灯或者外接警示光源等，本实施例对此不进行限制。
43.在一个实施例中，目标灯源为车辆的车灯，在步骤s120确定投影数据之后，将投影数据发送给车灯，车灯根据投影数据中的投影角度数据调整车灯的光线角度或反光镜罩角度，在车灯调整完投影角度后，开启车灯进行投影以警示后方车辆。在本实施例中，对车灯角度调节和开启车灯步骤的先后顺序不做限制。
44.具体的，车辆在行驶过程中，根据导航信息确定车辆所在车道的行驶方向，车辆在发生故障停车时，首先确定车辆当前方向与行驶方向的相对位置，其中，车辆当前方向可以以车头方向为准。当车辆当前方向与车辆行驶方向之间的角度小于或等于90度时，说明车辆当前方向与车辆行驶方向相同或相近，则根据投影数据控制车辆后向车灯进行灯光投影；当车辆当前方向与车辆行驶方向之间的角度大于90度，说明车辆当前方向与车辆行驶方向相反，此时，根据投影数据控制车辆前向车灯进行灯光投影。根据车辆当前方向与车辆行驶方向之间的角度，控制车辆前灯或者后灯进行投影，无需对车辆进行改装便可实现灯光投影，减少了车辆制造成本。
45.示例性的，车辆沿道路由西向东行驶，车辆发生故障停车，若车辆当前方向与正东方向之间的夹角为30度时，根据投影数据控制车辆后向车灯进行灯光投影；若车辆当前方向与正东方向之间的夹角为110度时，根据投影数据控制车辆前向车灯进行灯光投影。
46.在另一个实施例中，目标灯源为外接警示光源，警示光源由车辆的处理器控制。在步骤s120确定投影数据之后，将投影数据发送给外接警示光源，外接警示光源根据投影数据中的投影角度调整投影角度，在外接警示光源调整完投影角度后，开启外接警示光源进行投影以警示后方车辆。在本实施例中，对外接警示光源角度调节和开启外接警示光源步骤的先后顺序不做限制。使用外接警示光源进行投影，无需判断车辆当前方向，简化了投影流程。
47.本实施例的技术方案，通过获取车辆的当前位姿以及预设道路长度范围内的道路的参数数据，参数包括道路中心线坐标和道路曲率，位姿包括车辆位置以及车辆与道路中心线之间的夹角；根据位姿和参数数据确定目标灯源的投影数据，投影数据对应的道路长度符合最大投影长度原则，投影数据包括目标灯源的投影角度数据，预设警示距离小于或等于预设道路长度；根据投影数据控制目标灯源进行灯光投影。本发明实施例根据位姿和道路参数数据确定目标灯源的投影数据，该投影数据使得目标灯源输出的灯光投影覆盖的道路长度最大，以在车辆发生故障时，通过灯光投影及时有效地提醒后方来车，提高了后方行车安全性，减少了发生二次交通事故的概率。
48.实施例二
49.图2是本发明实施例二中的一种车辆警示装置的结构框图。该装置用于执行上述任意实施例所提供的车辆警示方法，该装置可选为车辆处理器实现。该装置包括：
50.数据获取模块210，用于获取车辆的当前位姿以及预设道路长度范围内的道路的参数数据，参数包括道路中心线坐标和道路曲率，位姿包括车辆位置以及车辆与道路中心线之间的夹角；
51.投影数据确定模块220，用于根据位姿和参数数据确定目标灯源的投影数据，投影
数据对应的道路长度符合最大投影长度原则，投影数据包括目标灯源的投影角度数据和预设警示距离，预设警示距离小于或等于预设道路长度；
52.投影模块230，用于根据投影数据控制目标灯源进行灯光投影。
53.可选的，投影数据确定模块220，具体用于在预设道路长度范围内的道路的曲率为零时，根据车辆与道路中心线之间的夹角数据确定目标灯源的投影数据，以使投影数据对应的投影范围的中心线与道路中心线重合。
54.可选的，投影数据确定模块220，具体用于在预设道路长度范围内的道路的曲率大于零时，确定车辆中心线与道路内边缘的切线之间的夹角数据；根据车辆与道路中心线之间的夹角数据，以及车辆中心线与道路内边缘的切线之间的夹角数据，确定目标灯源的投影数据，以使投影数据对应的投影范围的内侧边缘与道路的内侧边缘相切，其中，投影范围的内侧边缘与车辆之间的夹角数据小于投影范围的外侧边缘与车辆之间的夹角数据。
55.可选的，目标灯源为车辆的车灯，投影模块230，具体用于确定车辆所在车道的车辆行驶方向；如果车辆当前方向与车辆行驶方向之间的角度小于或等于90度，则根据投影数据控制车辆的后向车灯进行灯光投影；如果车辆当前方向与车辆行驶方向之间的角度大于90度，则根据投影数据控制车辆的前向车灯进行灯光投影。
56.可选的，预设警示距离根据当前道路的最大限速确定。
57.可选的，通过调整车灯的光线角度或反光镜罩角度控制投影角度。
58.可选的，目标灯源为外接警示光源，警示光源由车辆的处理器控制。
59.本发明实施例二提供的车辆警示装置，通过数据获取模块获取车辆当前位姿和预设道路长度范围内的道路的参数数据，投影数据确定模块根据位姿和参数数据确定目标灯源的投影数据，该投影数据可以保证投影数据对应的道路长度满足最大投影长度，投影模块根据投影数据控制目标灯源进行灯光投影。本发明实施例根据位姿和道路参数数据确定目标灯源的投影数据，该投影数据使得目标灯源输出的灯光投影覆盖的道路长度最大，以在车辆发生故障时，通过灯光投影及时有效地提醒后方来车，提高了后方行车安全性，减少了发生二次交通事故的概率。
60.本发明实施例所提供的一种车辆警示装置可执行本发明任意实施例所提供的一种车辆警示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
61.实施例三
62.图三为本发明实施例三提供的车辆的结构示意图，如图3所示，该车辆包括处理器301、存储器302、输入装置303以及输出装置304；车辆中处理器301的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器301为例；车辆中的处理器301、存储器302、输入装置303以及输出装置304可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
63.存储器302作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆警示装置对应的模块(例如，数据获取模块210、投影数据确定模块220以及投影模块230)。处理器301通过运行存储在存储器302中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆警示方法。
64.存储器302可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个
磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器302可进一步包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
65.输入装置303可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
66.输出装置304可包括显示屏等显示设备，例如，用户终端的显示屏。
67.实施例四
68.本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆警示方法，该方法包括：
69.获取车辆的当前位姿以及预设道路长度范围内的道路的参数数据，参数包括道路中心线坐标和道路曲率，位姿包括车辆位置以及车辆与道路中心线之间的夹角；
70.根据位姿和参数数据确定目标灯源的投影数据，投影数据对应的道路长度符合最大投影长度原则，投影数据包括目标灯源的投影角度数据和预设警示距离，预设警示距离小于或等于预设道路长度；
71.根据投影数据控制目标灯源进行灯光投影。
72.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆警示方法中的相关操作。
73.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的车辆警示方法。
74.值得注意的是，上述车辆警示方法的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
75.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。