一种车辆控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.车辆在行驶过程中，可以通过轮胎与地面的摩擦来实现加速、减速以及停车。但是，轮胎作为橡胶制品必然有其耐受程度，车辆在长时间行驶过程中，必然会对轮胎造成磨损，从而存在爆胎的风险。爆胎不仅会对车辆自身带来伤害，而且也会对旁边行驶的车辆带来影响，造成交通事故。
3.为了节省油耗，也为了在长时间行驶过程中车辆之间可以互相监督，车辆可以组成车队出行，当车队中出现故障车辆时可以互相帮助。一般的，在车辆从起点出发之前，都会对同一目的地或者行驶道路接近的车辆进行编队，组成车队，那么，车队在行驶过程中，如何对车辆的轮胎进行检测成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及介质，用以解决如何在车辆行驶过程中对轮胎进行检测的问题。
5.第一方面，本技术提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
6.控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，所述第一目标车辆为所述车队中的车辆；
7.针对所述车队内每个其他车辆，控制所述第一目标车辆行驶到与所述其他车辆水平的位置，获取当前采集到的所述其他车辆轮胎的图像信息，和/或所述其他车辆轮胎的点云特征信息；
8.根据所述图像信息、和/或所述点云特征信息，在确定所述其他车辆的轮胎异常的情况下，向所述车队中的其他车辆发送轮胎异常的第一提示信息，所述第一提示信息包括轮胎异常车辆的标识信息。
9.通过上述的方式，控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，并在第一目标车辆行驶到与每个其他车辆水平的位置时，根据其他车辆轮胎的图像信息，和/或其他车辆轮胎的点云特征信息，确定该其他车辆的轮胎是否存在异常，由于图像信息和点云特征信息更加能够反应车辆轮胎的外观，能够表现出一些传感器所不能展现出来的问题，能够有效的在车辆行驶过程中对轮胎进行检测，从而及时确定车辆轮胎的状态，提高车辆的行驶安全性。
10.在一种可能的实施方式中，根据所述图像信息和所述点云特征信息，确定所述其他车辆的轮胎异常的过程包括：
11.根据所述图像信息、所述点云特征信息以及预设融合算法，确定所述其他车辆的轮胎的融合特征；并基于所述融合特征确定所述其他车辆的轮胎是否存在异常。
12.通过上述的方式，基于预设融合算法将图像信息和点云特征信息相融合，可以更
加准确的展现出该其他车辆的轮胎的状态，确定该其他车辆的轮胎是否存在异常，实现了在车辆行驶过程中对车辆轮胎外观的检测，而不需要停车检查，节省了车辆检查时间，提高了车辆行驶的效率，并且基于融合特征确定该其他车辆的轮胎是否存在异常，进一步提高了对轮胎状态检测的准确率。
13.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
14.在确定了第二目标车辆的轮胎是否存在异常之后，控制所述第一目标车辆超过所述第二目标车辆，并行驶到所述车队当前所在车道上，所述第二目标车辆为所述车队中的车辆，且与所述第一目标车辆不为同一辆车；
15.向所述车队内的其他车辆发送车队内排序发生更新的信息，该信息中携带自身的标识信息，使所述车队内的其他车辆对预设的车队排序进行更新；并通知所述车队内的其他车辆使用当前时间对车辆巡视时间进行更新。
16.通过上述的方式，当第一目标车辆在对第二目标车辆进行巡视之后，控制第一目标车辆行驶到车队中，并对车队排序以及车辆巡视时间进行更新，保证了车队中的每个车辆都可以明确车队中当前的车队排序，以及巡视状态。
17.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
18.获取当前采集到的自身每个轮胎的胎压和胎温；
19.针对每个轮胎，在该轮胎的胎压大于第二预设胎压阈值或小于第一预设胎压阈值，或该轮胎的胎温大于第一预设胎温阈值的情况下，确定自身为轮胎异常车辆，并向所述车队内的其他车辆发送轮胎异常的第二提示信息，所述第二提示信息中包含自身的标识信息。
20.通过上述的方式，根据获取到的每个轮胎的胎压和胎温，并基于预先配置的第一预设胎压阈值、第二预设胎压阈值、第一预设胎温阈值，可以及时确定自身的轮胎是否存在异常，进一步提高了车辆行驶的安全。
21.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
22.接收其他车辆发送的轮胎异常的第三提示信息，其中所述第三提示信息中包含轮胎异常的车辆的标识信息，在所述标识信息与自身的标识信息相同的情况下，确定自身为轮胎异常车辆；在所述标识信息与自身的标识信息不同的情况下，确定自身为轮胎异常怀疑车辆。
23.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
24.确定自身为轮胎异常车辆的情况下，控制自身行驶到与当前地点距离最近的预设检测地点。
25.确定自身为轮胎异常怀疑车辆的情况下，输出车辆可能存在异常的提示信息。
26.通过上述的方式，可以根据其他车辆发送的第三提示信息中包含的轮胎异常的车辆的标识信息，确定自身是为轮胎异常的车辆还是轮胎异常怀疑车辆，在自身为轮胎异常车辆的情况下，则行驶到与当前地点距离最近的预设检测地点，对车辆的轮胎进行检测维修，保证了车辆行驶的安全性；在自身为轮胎异常怀疑车辆的情况下，输出车辆可能存在异常的提示信息，以便于驾驶员及时了解车辆的状态，可以提早做出预防性措施，进一步保证了车辆行驶的安全性。
27.第二方面，本技术还提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
28.控制模块，用于控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，所述第一目标车辆为所述车队中的车辆；针对所述车队内每个其他车辆，控制所述第一目标车辆行驶到与所述其他车辆水平的位置；
29.获取模块，用于获取当前采集到的所述其他车辆轮胎的图像信息，和/或所述其他车辆轮胎的点云特征信息；
30.发送模块，用于根据所述图像信息、和/或所述点云特征信息，在确定所述其他车辆的轮胎异常的情况下，向所述车队中的其他车辆发送轮胎异常的第一提示信息，所述第一提示信息包括轮胎异常车辆的标识信息。
31.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
32.确定模块，用于根据所述图像信息、所述点云特征信息以及预设融合算法，确定所述其他车辆的轮胎的融合特征；并基于所述融合特征确定所述其他车辆的轮胎是否存在异常。
33.在一种可能的实施方式中，所述控制模块，还用于在确定了第二目标车辆的轮胎是否存在异常之后，控制所述第一目标车辆超过所述第二目标车辆，并行驶到所述车队当前所在车道上，所述第二目标车辆为所述车队中的车辆，且与所述第一目标车辆不为同一辆车；
34.所述发送模块，还用于向所述车队内的其他车辆发送车队内排序发生更新的信息，该信息中携带自身的标识信息，使所述车队内的其他车辆对预设的车队排序进行更新；并通知所述车队内的其他车辆使用当前时间对所述车辆巡视时间进行更新。
35.在一种可能的实施方式中，所述获取模块，还用于获取当前采集到的自身每个轮胎的胎压和胎温；
36.所述确定模块，用于针对每个轮胎，在该轮胎的胎压大于第二预设胎压阈值或小于第一预设胎压阈值，或该轮胎的胎温大于第一预设胎温阈值的情况下，确定自身为轮胎异常车辆；
37.所述发送模块，还用于所述车队内的其他车辆发送轮胎异常的第二提示信息，所述第二提示信息中包含自身的标识信息。
38.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
39.接收模块，用于接收其他车辆发送的轮胎异常的第三提示信息，其中所述第三提示信息中包含轮胎异常的车辆的标识信息；
40.所述确定模块，还用于在所述标识信息与自身的标识信息相同的情况下，确定自身为轮胎异常车辆；在所述标识信息与自身的标识信息不同的情况下，确定自身为轮胎异常怀疑车辆。
41.在一种可能的实施方式中，所述控制模块，还用于在确定自身为轮胎异常车辆的情况下，控制自身行驶到与当前地点距离最近的预设检测地点；在确定自身为轮胎异常怀疑车辆的情况下，输出车辆可能存在异常的提示信息。
42.第三方面，本技术还提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一所述的车辆控制方法的步骤。
43.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述
计算机程序被处理器执行时实现如上述任一所述车辆控制方法。
44.第五方面，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述如上述中任一所述车辆控制方法的步骤。
附图说明
45.图1为本技术实施例提供的车辆控制过程示意图；
46.图2a为本技术实施例提供的车队示意图；
47.图2b为本技术实施例提供的车辆所安装的感知设备的示意图；
48.图3为本技术实施例提供的巡视示意图；
49.图4为本技术实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；
50.图5为本技术实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
51.下面将结合附图，对本技术的实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
52.本技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及介质，该方法中在自身为车队内排序为最末的车辆，当前距离上一次进行车辆巡视时间的时长大于预设时间阈值，且车队内每辆车均正常行驶的情况下，控制自身行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，针对车队内每个其他车辆，控制自身行驶到与该其他车辆水平的位置，获取当前采集到的该其他车辆的轮胎的图像，以及该其他车辆的轮胎的表面的点云特征，根据获取到的图像、点云特征以及预设融合算法，在确定该其他车辆的轮胎异常的情况下，向车队中的其他车辆发送轮胎异常的第一提示信息，其中第一提示信息中包含轮胎异常的该其他车辆的标识信息。由于本技术实施例中，控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，并在第一目标车辆行驶到与每个其他车辆水平的位置时，根据其他车辆轮胎的图像信息，和/或其他车辆轮胎的点云特征信息，确定该其他车辆的轮胎是否存在异常，由于图像信息和点云特征信息更加能够反应车辆轮胎的外观，能够表现出一些传感器所不能展现出来的问题，能够有效的在车辆行驶过程中对轮胎进行检测，从而及时确定车辆轮胎的状态，提高车辆的行驶安全性。
53.实施例1：
54.图1为本技术实施例提供的车辆控制过程示意图，该过程具体包括以下步骤：
55.s101：控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，所述第一目标车辆为所述车队中的车辆。
56.本技术实施例提供的车辆控制过程适用于智能汽车。
57.为了节省油耗，也为了在长时间行驶过程中车辆之间可以互相监督，车辆出现故障时可以互相帮助，一般的，在车辆从起点出发之前，都会对同一目的地或者行驶道路接近的车辆进行编队，组成车队。车队中的车辆在道路上行驶时，车辆可以检测自身的状态，也可以检测车队内与自身相邻的车辆的状态。另外，车队内的每个车辆上都预先安装有远程
信息处理器(telematics box，t-box)，t-box可以用于车队内车辆之间的通信，车队内的每个车辆之间可以基于t-box传递车辆的状态，并且收集车队内其他车辆采集的状态。
58.图2a为本技术实施例提供的车队示意图，如图2a所示，三个智能汽车上方的双箭头连接线可以表示车辆之间的通信，也就是说，车队内的每辆车之间都是可以互相通信的。三个智能汽车之间的三角锥可以表示前后车辆之间的探测范围，也就是说，车队内的相邻车辆之间，可以基于预先安装在车辆中的感知设备获取相邻车辆的状态，其中，感知设备可以是摄像头或者雷达等设备。具体的，图2b为本技术实施例提供的车辆所安装的感知设备的示意图，如图2b所示，在车辆的多个位置都安装有感知设备，具体的安装有长距离毫米波雷达，中短距离毫米波雷达即角雷达，长距离激光雷达，长焦摄像头，中焦摄像头，广角摄像头，后视中焦摄像头，侧视广角摄像头，驾驶员监控摄像头，智能摄像头，麦克风，胎压、胎温传感器以及t-box。
59.为了保证车辆行驶的安全，车队内的车辆可以检测其他车辆的轮胎是否存在异常，在本技术实施例中，可以从车队开始出发时刻起，可以每间隔预设时长，车队内排序为最末的车辆开始对车队中的其他车辆进行巡视。在本技术实施例中，可以控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，其中第一目标车辆可以是预先设置的车队中的某一辆车，也可以是车队中为某一排队序号的车辆，较佳的，该第一目标车辆可以是车队内排序为最末的车辆，即车队内当前车队排序的最后的车辆。具体的，在本技术实施例中，可以判断自身是否为第一目标车辆，在确定自身为第一目标车辆的情况下，控制自身行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上。
60.在本技术实施例中可以按照预设的时间间隔，控制第一目标车辆对车队内的其他车辆进行巡视。具体的，在本技术实施例中，在确定自身为第一目标车辆的情况下，可以判断当前距离上一次进行车辆巡视时间的时长是否大于预设时间阈值，若是，则可以控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，也就是控制自身行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上。
61.当然，在第一目标车辆对其他车辆进行巡视时，为了保证提高车辆行驶的安全，可以判断当前车队内每辆车是否均正常行驶，在均正常行驶的情况下，可以控制第一目标车辆对车队内的其他车辆进行巡视，在本技术实施例中，车辆的是按照行驶标准行驶的，没有发生爆胎、轮胎异常、车辆之间碰撞等状况时，可以认为车辆是正常行驶的。具体的，可以确定当前车道的相邻的其他车道，在该相邻的其他车道上距离自身预设范围内不存在车辆的情况下，控制自身行驶到该相邻的其他车道上。自身在该相邻的其他车道上行驶时，为了能够对车队内的每辆其他车辆都进行巡视，该巡视车辆的行驶速度可以略高于车队其他车辆。
62.具体的，在控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，可以利用预先安装的雷达、摄像头等设备感知当前路况是否满足超车条件，若满足超车条件则可以行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，其中超车条件可以包括：车道线为虚线，相邻的其他车道上在设定距离内没有其它车辆、道路不拥堵等。
63.为了让车队内的其他车辆可以了解当前车队的状态，在控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上时，可以向车队内的其他车辆发送开始巡视的巡视提示，其中巡视提示可以是“这是第xxx辆车，id＝xxx，开始巡视”。
64.s102：针对所述车队内每个其他车辆，控制所述第一目标车辆行驶到与所述其他车辆水平的位置，获取当前采集到的所述其他车辆轮胎的图像信息，和/或所述其他车辆轮胎的点云特征信息。
65.控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上之后，可以获取每个其他车辆的实时定位，具体的，可以是车队内每个其他车辆获取自身的当前位置，并将获取到的位置发送给正在进行巡视的第一目标车辆，以便于第一目标车辆准确的获取车队中每个其他车辆的实时定位；其他车辆的实时定位也可以是云端服务器发送给正在进行巡视的第一目标车辆的。针对车队内每个其他车辆，控制第一目标车辆行驶到与该其他车辆水平的位置，并获取当前采集到的该其他车辆的轮胎的图像信息，和/或该其他车辆的轮胎的点云特征信息，其中，轮胎的图像信息可以是预先安装在车辆预设位置的摄像头采集到的，轮胎的点云特征信息可以是预先安装在车辆预设位置的激光雷达提取到的，基于该点云特征信息可以识别出图像信息所不能识别的特征，比如轮胎上是否存在凹凸不一的地方，也就是判断轮胎的侧面是否出现鼓包。
66.s103：根据所述图像信息和/或所述点云特征信息，在确定所述其他车辆的轮胎异常的情况下，向所述车队中的其他车辆发送轮胎异常的第一提示信息，所述第一提示信息包括轮胎异常车辆的标识信息。
67.在本技术实施例中，可以根据获取到的图像信息和/或点云特征信息，确定其他车辆的轮胎是否存在异常。具体的，在本技术实施例中，可以基于图像信息确定该其他车辆的轮胎的外轮廓，并将该外轮廓与正常轮胎的外轮廓相对比，从而确定该其他车辆的轮胎的外轮廓是否存在异常。也可以将获取到的点云特征信息与预先保存的正常轮胎的点云特征信息相对比，从而确定该其他车辆的轮胎的点云特征信息是否存在异常。在确定该其他车辆的轮胎异常的情况下，可以向车队中的其他车辆发送轮胎异常的第一提示信息，其中第一提示信息中包含轮胎异常车辆的标识信息。
68.当然，为了提高确定车辆异常的准确性，负责巡视的车辆在进行巡视的过程中，也可以不断的把获取到的图像信息和/或点云特征信息以及对应的标识信息发送给车队内的其他车辆，使车队内的其他车辆对接收到图像信息和/或点云特征信息进行二次校验，也可以是负责巡视的车辆在确定某一车辆出现异常时，将确定的融合特征异常结果以及对应的标识信息发送给该异常的车辆，由该异常车辆自身进行确认是否存在异常。
69.为了提高对轮胎状态检测的准确率，在上述实施例的基础上，在本技术实施例中，根据所述图像信息和所述点云特征信息，确定所述其他车辆的轮胎异常的过程包括：
70.根据所述图像信息、所述点云特征信息以及预设融合算法，确定所述其他车辆的轮胎的融合特征；并基于所述融合特征确定所述其他车辆的轮胎是否存在异常。
71.为了提高对轮胎状态检测的准确率，在本技术实施例中，获取到了其他车辆的轮胎的图像信息和其他车辆轮胎的点云特征信息之后，可以根据该图像信息、点云特征信息以及预设融合算法，得到融合特征，其中融合特征可以是轮胎是否规则运动，也可以是轮胎的外观是否正常，可以根据该融合特征确定该其他车辆的轮胎是否存在异常。相关技术中，基于图像和雷达设备采集到信息特征，根据融合算法确定融合特征的方法很多，在本技术实施例中不做限制。其中，轮胎不规则的运动代表着轮胎安装出现了异常，轮胎和轴并没有处于完全垂直的状态，而在运动的过程中会出现左右摇摆的情况。
72.由于进行巡视的其他车辆也是经过长了时间行驶，轮胎也经过了长时间的磨损，因此，巡视车辆在对其他车辆进行巡视检查的同时，其他车辆在识别到巡视车辆的情况下，该其他车辆也可以对进行巡视的车辆的轮胎进行检查，以保证巡视车辆的轮胎也可以被检查到。
73.由于本技术实施例中，控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，并在第一目标车辆行驶到与每个其他车辆水平的位置时，根据其他车辆轮胎的图像信息，和/或其他车辆轮胎的点云特征信息，确定该其他车辆的轮胎是否存在异常，由于图像信息和点云特征信息更加能够反应车辆轮胎的外观，能够表现出一些传感器所不能展现出来的问题，能够有效的在车辆行驶过程中对轮胎进行检测，从而及时确定车辆轮胎的状态，提高车辆的行驶安全性。
74.实施例2：
75.为了明确车队的当前车队排序，在上述实施例的基础上，在本技术实施例中，所述方法还包括：
76.在确定了第二目标车辆的轮胎是否存在异常之后，控制所述第一目标车辆超过所述第二目标车辆，并行驶到所述车队当前所在车道上，所述第二目标车辆为所述车队中的车辆，且与所述第一目标车辆不为同一辆车；
77.向所述车队内的其他车辆发送车队内排序发生更新的信息，该信息中携带自身的标识信息，使所述车队内的其他车辆对预设的车队排序进行更新；并通知所述车队内的其他车辆使用当前时间对车辆巡视时间进行更新。
78.在本技术实施例中，确定了第二目标车辆的轮胎是否存在异常之后，也就是第一目标车辆对第二目标车辆巡视完成之后，可以控制第一目标车辆超过该第二目标车辆，并行驶到车队当前所在车道上。其中，第二目标车辆与第一目标车辆不是同一辆车，第二目标车辆可以是预先设置的，车队内除了第一目标车辆的其他目标车辆中的任意一辆，也可以是车队内排序为非最末的车辆中的任一排序位置的车辆。较佳的，该第二目标车辆可以是车队内排序为第一的车辆，那么，第一目标车辆超过第二目标车辆，也就是取代车队内第一辆车的位置，由第一目标车辆作为车队的第一辆车。
79.在本技术实施例中，控制第一目标车辆超过第二目标车辆之后，可以向车队内的其他车辆发送车队内排序发生更新的信息，该信息中携带自身的标识信息，使所述车队内的其他车辆对预设的车队排序进行更新。
80.具体的，向车队内的其他车辆发送车队内排序发生更新的信息，可以是“这是第一辆车，id＝xxx，结束巡视”。
81.其中，预设的车队排序可以是车队出发之前由工作人员预先保存在智能汽车中的；也可以是云端服务器向车队内的每个智能汽车发送车辆信息，其中，车辆信息可以包括车辆的标识信息，目的地，自身位于该车队内的排序序号以及该车队的车队排序。
82.还可以是云端服务器向车队内的每个智能汽车发送该智能汽车的车辆信息，该车辆信息可以包括：车辆的标识信息，目的地以及自身位于车队内的排序序号，智能汽车在接收到云端服务器发送的车辆信息之后，可以基于t-box向车队内的其他车辆发送自身接收到的车辆信息，以便于确定车辆之间是否能够正常通信。在向车队内的其他车辆发送自身接收到的车辆信息时，为了保证通信的畅通，可以按照接收到的自身位于车队内的排序序
号依次发送自身接收到的车辆信息，也就是车队内排序为第一的车辆首先发送给车队内的其他车辆，在其他车辆均接收到排序为第一的车辆发送的车辆信息之后，每个其他车辆将接收到的该车辆信息保存，车队内排序为第二的车辆发送给车队内的其他车辆自身接收到的车辆信息，直到车队内排序为最末的车辆将自身接收到的车辆信息发送给车队内的其他车辆之后，完成车队排序的确认。
83.为了确定其他车辆是否都接收到了发送的车辆信息，其他车辆在接收到发送的车辆信息之后，可以反馈给该发送车辆信息的车辆一个接收状态的信息，其中接收状态的信息可以是接收正常，也可以是接收异常，在发送车辆信息的车辆接收到的反馈均是接收正常时，该发送车辆信息的车辆可以向其他车辆发送按照车队排序继续发送车辆信息的提示信息，从而使下一排序的车辆确定是否发送车辆信息。
84.例如，自身接收到云端服务器发送的车辆信息中，自身为车队内排序为第一的车辆，自身可以向车队内的其他车辆发送：“这是第一辆车，id＝xxx，目的地为：xxx”，当车队内排序为第一的车辆接收到每个其他车辆接收正常的接收状态的信息之后，通知车队内排序为第二的车辆发送车辆信息，车队内排序为第二的车辆开始向车队内的其他车辆发送：“这是第二辆车，id＝xxx，目的地为：xxx，我前面是xxx(第一辆车的信息)”，当车队内排序为第二的车辆接收到每个其他车辆接收正常的接收状态的信息之后，通知车队内排序为第三的车辆发送车辆信息，车队内排序为第三的车辆开始向车队内的其他车辆发送：“这是第三辆车，id＝xxx，目的地为：xxx，我前面是xxx(第二辆车的信息)，我前面的前面是xxx(第一辆车)”，如此往复，直到车队内排序为最末的车辆向其他车辆发送车辆信息完毕。通过上述的方法，可以确保车队内的每个车辆和任何一个车辆通信是畅通的，也可以确保车队内的每一个车辆都能根据接收到的车辆信息，确定车队排序，还可以确保车队内每个车辆都能知道自身在车队内的排序序号。
85.在本技术实施例中，为了提高确定车队排队的效率，还可以在接收到云端服务器发送的车辆信息的预设时间长度内，向车队内的其他车辆发送接收到的车辆信息。由于车辆信息中包括车辆的标识信息和位于车队内的排序序号，车队内每个车辆在该预设时间长度结束后，可以根据接收到的车辆信息中包含的位于车队内的排序序号，对车辆的标识信息进行排序，从而确定车队的车队排序。
86.为了车队内的其他车辆明确下次进行巡视的时间，在本技术实施例中，在向车队内的其他车辆发送车队内排序发生更新的信息的同时，还可以通知车队内的其他车辆使用当前时间对车辆巡视时间进行更新。其中，使用当前时间对车辆巡视时间进行更新，可以是使用当前时间替换上一次保存的车辆巡视时间，也可以是使用当前时间修改上一保存的车辆巡视时间。
87.图3为本技术实施例提供的巡视示意图，自身为车队内排序为最末的车辆，即第四辆车，并且距离上一次车辆巡视时间的时长大于预设时间阈值的情况下，可以控制自身慢速超车至与车队当前所在车道相邻的其他车道上，直至对第一辆车进行巡视完成之后，控制自身超过第一辆车，并行驶到车队当前所在车道上。
88.实施例3：
89.为了准确确定车辆的状态，在上述各实施例的基础上，在本技术实施例中，所述方法还包括：
90.获取当前采集到的自身每个轮胎的胎压和胎温；
91.针对每个轮胎，在该轮胎的胎压大于第二预设胎压阈值或小于第一预设胎压阈值，或该轮胎的胎温大于第一预设胎温阈值的情况下，确定自身为轮胎异常车辆，并向所述车队内的其他车辆发送轮胎异常的第二提示信息，所述第二提示信息中包含自身的标识信息。
92.为了准确确定车辆的状态，在本技术实施例中，预先配置有第一预设胎压阈值、第二预设胎压阈值、第一预设胎温阈值，获取到当前采集到的自身每个轮胎的胎压和胎温之后，可以针对每个轮胎，在该轮胎的胎压大于第二预设胎压阈值或小于所述第一预设胎压阈值，或该轮胎的胎温大于所述第一预设胎温阈值的情况下，可以确定自身车辆的轮胎存在异常，确定自身为轮胎异常车辆，并立即将轮胎异常的第二提示信息发送给车队内的其他车辆，其中第二提示信息中包含自身的标识信息。
93.具体的，例如第一预设胎压阈值为700千帕(kilopascal，kpa)，第二预设胎压阈值为900kpa，第一预设胎温阈值为100摄氏度。获取到的自身某一个轮胎的胎压为690kpa，该轮胎的胎温为90摄氏度，虽然温度没有超过阈值，但由于胎压690kpa小于700kpa，因此，可以确定自身为轮胎异常车辆，并将包含自身的标识信息的第三提示信息发送给车队内的其他车辆。
94.为了进一步准确确定车辆的状态，在上述各实施例的基础上，在本技术实施例中，所述方法还包括：
95.接收其他车辆发送的轮胎异常的第三提示信息，其中所述第三提示信息中包含轮胎异常的车辆的标识信息，在所述标识信息与自身的标识信息相同的情况下，确定自身为轮胎异常车辆。
96.车队在行驶过程中，不仅可以自身对自身的状态进行检测，车队内的其他车辆还可以对其他车辆的状态进行检测，当车队内的其他车辆检测到车队内存在车辆轮胎异常时，会将该异常信息发送给车队内的每个车辆。在接收到其他车辆发送的轮胎异常的第三提示信息时，可以根据第三提示信息中包含的轮胎异常的车辆的标识信息，确定自身是否为轮胎异常车辆或轮胎异常怀疑车辆。
97.具体的，在第三提示信息中包含的轮胎异常的车辆的标识信息，与自身的标识信息相同的情况下，可以确定自身为轮胎异常车辆。例如，第三提示信息中包含的轮胎异常的车辆的标识信息为0001，自身保存的标识信息为0001，由于两个标识信息相同，那么可以确定自身为轮胎异常车辆。
98.在本技术实施例中，车队在行驶过程中，还可以基于预先安装的各种传感器判断相邻的车辆是否都行驶在同一车道上，以及是否都沿着车道中心线行驶，如果不是沿着中心线行驶，则可以认为车辆存在异常，可以向其他车辆发送第二提示信息。
99.实施例4：
100.为了进一步保证车辆行驶的安全，在上述各实施例的基础上，在本技术实施例中，所述方法还包括：
101.确定自身为轮胎异常车辆的情况下，控制自身行驶到与当前地点距离最近的预设检测地点；
102.在确定自身为轮胎异常怀疑车辆的情况下，输出车辆可能存在异常的提示信息。
103.如果在车辆轮胎发生异常时能够及时控制车辆，那么可以有效避免爆胎事件的发生，也就减少了损失，因此，在本技术实施例中，在确定自身为轮胎异常车辆的情况下，可以控制自身行驶到距离当前地点距离最近的预设检测地点，以便工作人员对车辆自身进行检测维修，其中该预设检测地点可以是高速公路上的服务区，也可以是固定的检测站点。在确定自身为轮胎异常怀疑车辆的情况下，可以输出车辆可能存在异常的提示信息，以便于驾驶员可以充分了解车辆的状态，具体的，可以通过车内屏幕显示或语音对驾驶员进行提醒，驾驶员可以自行判断是否需要检修，并通过屏幕确认是否需要行驶到预设检测地点。
104.具体的，在确定自身为轮胎异常车辆的情况下或者驾驶员确认需要检修的情况下，可以获取高精地图中保存的距离当前地点距离最近的服务区，控制自身行驶到该服务区进行维修检测。
105.根据其他车辆发送的第三提示信息中包含的轮胎异常的车辆的标识信息，确定自身是为轮胎异常的车辆还是轮胎异常怀疑车辆，在自身为轮胎异常车辆的情况下，则行驶到与当前地点距离最近的预设检测地点，对车辆的轮胎进行检测维修，保证了车辆行驶的安全性；在自身为轮胎异常怀疑车辆的情况下，输出车辆可能存在异常的提示信息，以便于驾驶员及时了解车辆的状态，可以提早做出预防性措施，进一步保证了车辆行驶的安全性。
106.上述实施例1至实施例4所示的方案，可以单独使用，也可以互相结合，组成完整的技术方案，本技术实施例对此不做限定。
107.实施例5：
108.图4为本技术实施例提供的车辆控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
109.控制模块401，用于控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，所述第一目标车辆为所述车队中的车辆；针对所述车队内每个其他车辆，控制所述第一目标车辆行驶到与所述其他车辆水平的位置；
110.获取模块402，用于获取当前采集到的所述其他车辆轮胎的图像信息，和/或所述其他车辆轮胎的点云特征信息；
111.发送模块403，用于根据所述图像信息、和/或所述点云特征信息，在确定所述其他车辆的轮胎异常的情况下，向所述车队中的其他车辆发送轮胎异常的第一提示信息，所述第一提示信息包括轮胎异常车辆的标识信息。
112.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
113.确定模块404，用于根据所述图像信息、所述点云特征信息以及预设融合算法，确定所述其他车辆的轮胎的融合特征；并基于所述融合特征确定所述其他车辆的轮胎是否存在异常。
114.在一种可能的实施方式中，所述控制模块401，还用于在确定了第二目标车辆的轮胎是否存在异常之后，控制所述第一目标车辆超过所述第二目标车辆，并行驶到所述车队当前所在车道上，所述第二目标车辆为所述车队中的车辆，且与所述第一目标车辆不为同一辆车；
115.所述发送模块403，还用于向所述车队内的其他车辆发送车队内排序发生更新的信息，该信息中携带自身的标识信息，使所述车队内的其他车辆对预设的车队排序进行更新；并通知所述车队内的其他车辆使用当前时间对所述车辆巡视时间进行更新。
116.在一种可能的实施方式中，所述获取模块402，还用于获取当前采集到的自身每个
轮胎的胎压和胎温；
117.所述确定模块404，用于针对每个轮胎，在该轮胎的胎压大于第二预设胎压阈值或小于第一预设胎压阈值，或该轮胎的胎温大于第一预设胎温阈值的情况下，确定自身为轮胎异常车辆；
118.所述发送模块403，还用于所述车队内的其他车辆发送轮胎异常的第二提示信息，所述第二提示信息中包含自身的标识信息。
119.在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
120.接收模块405，用于接收其他车辆发送的轮胎异常的第三提示信息，其中所述第三提示信息中包含轮胎异常的车辆的标识信息；
121.所述确定模块404，还用于在所述标识信息与自身的标识信息相同的情况下，确定自身为轮胎异常车辆；在所述标识信息与自身的标识信息不同的情况下，确定自身为轮胎异常怀疑车辆。
122.在一种可能的实施方式中，所述控制模块401，还用于确定自身为轮胎异常车辆的情况下，控制自身行驶到与当前地点距离最近的预设检测地点；在确定自身为轮胎异常怀疑车辆的情况下，输出车辆可能存在异常的提示信息。
123.在一种可能的实施方式中，本技术实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文各方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
124.实施例6：
125.在上述各实施例的基础上，在本技术提供了一种电子设备，图5为本技术实施例提供的一种电子设备结构示意图，如图5所示，包括：处理器501、通信接口502、存储器503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信；
126.所述存储器503中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器501执行时，使得所述处理器501执行如下步骤：
127.控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，所述第一目标车辆为所述车队中的车辆；
128.针对所述车队内每个其他车辆，控制所述第一目标车辆行驶到与所述其他车辆水平的位置，获取当前采集到的所述其他车辆轮胎的图像信息，和/或所述其他车辆轮胎的点云特征信息；
129.根据所述图像信息和/或所述点云特征信息，在确定所述其他车辆的轮胎异常的情况下，向所述车队中的其他车辆发送轮胎异常的第一提示信息，所述第一提示信息包括轮胎异常车辆的标识信息。
130.在一种可能的实施方式中，根据所述图像信息和所述点云特征信息，确定所述其他车辆的轮胎异常的过程包括：
131.根据所述图像信息、所述点云特征信息以及预设融合算法，确定所述其他车辆的轮胎的融合特征；并基于所述融合特征确定所述其他车辆的轮胎是否存在异常。
132.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
133.在确定了第二目标车辆的轮胎是否存在异常之后，控制所述第一目标车辆超过所
述第二目标车辆，并行驶到所述车队当前所在车道上，所述第二目标车辆为所述车队中的车辆，且与所述第一目标车辆不为同一辆车；
134.向所述车队内的其他车辆发送车队内排序发生更新的信息，该信息中携带自身的标识信息，使所述车队内的其他车辆对预设的车队排序进行更新；并通知所述车队内的其他车辆使用当前时间对车辆巡视时间进行更新。
135.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
136.获取当前采集到的自身每个轮胎的胎压和胎温；
137.针对每个轮胎，在该轮胎的胎压大于第二预设胎压阈值或小于第一预设胎压阈值，或该轮胎的胎温大于第一预设胎温阈值的情况下，确定自身为轮胎异常车辆，并向所述车队内的其他车辆发送轮胎异常的第二提示信息，所述第二提示信息中包含自身的标识信息。
138.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
139.接收其他车辆发送的轮胎异常的第三提示信息，其中所述第三提示信息中包含轮胎异常的车辆的标识信息，在所述标识信息与自身的标识信息相同的情况下，确定自身为轮胎异常车辆；在所述标识信息与自身的标识信息不同的情况下，确定自身为轮胎异常怀疑车辆。
140.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
141.在确定自身为轮胎异常车辆的情况下，控制自身行驶到与当前地点距离最近的预设检测地点；在确定自身为轮胎异常怀疑车辆的情况下，输出车辆可能存在异常的提示信息。
142.由于上述电子设备解决问题的原理与车辆控制方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见上述实施例，重复之处不再赘述。
143.上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口502用于上述电子设备与其他设备之间的通信。存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字指令处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
144.实施例7：
145.在上述各实施例的基础上，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：
146.控制第一目标车辆行驶到与车队当前所在车道相邻的其他车道上，所述第一目标车辆为所述车队中的车辆；
147.针对所述车队内每个其他车辆，控制所述第一目标车辆行驶到与所述其他车辆水
平的位置，获取当前采集到的所述其他车辆轮胎的图像信息，和/或所述其他车辆轮胎的点云特征信息；
148.根据所述图像信息和/或所述点云特征信息，在确定所述其他车辆的轮胎异常的情况下，向所述车队中的其他车辆发送轮胎异常的第一提示信息，所述第一提示信息包括轮胎异常车辆的标识信息。
149.在一种可能的实施方式中，根据所述图像信息和所述点云特征信息，确定所述其他车辆的轮胎异常的过程包括：
150.根据所述图像信息、所述点云特征信息以及预设融合算法，确定所述其他车辆的轮胎的融合特征；并基于所述融合特征确定所述其他车辆的轮胎是否存在异常。
151.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
152.在确定了第二目标车辆的轮胎是否存在异常之后，控制所述第一目标车辆超过所述第二目标车辆，并行驶到所述车队当前所在车道上，所述第二目标车辆为所述车队中的车辆，且与所述第一目标车辆不为同一辆车；
153.向所述车队内的其他车辆发送车队内排序发生更新的信息，该信息中携带自身的标识信息，使所述车队内的其他车辆对预设的车队排序进行更新；并通知所述车队内的其他车辆使用当前时间对车辆巡视时间进行更新。
154.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
155.获取当前采集到的自身每个轮胎的胎压和胎温；
156.针对每个轮胎，在该轮胎的胎压大于第二预设胎压阈值或小于第一预设胎压阈值，或该轮胎的胎温大于第一预设胎温阈值的情况下，确定自身为轮胎异常车辆，并向所述车队内的其他车辆发送轮胎异常的第二提示信息，所述第二提示信息中包含自身的标识信息。
157.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
158.接收其他车辆发送的轮胎异常的第三提示信息，其中所述第三提示信息中包含轮胎异常的车辆的标识信息，在所述标识信息与自身的标识信息相同的情况下，确定自身为轮胎异常车辆；在所述标识信息与自身的标识信息不同的情况下，确定自身为轮胎异常怀疑车辆。
159.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
160.在确定自身为轮胎异常车辆的情况下，控制自身行驶到与当前地点距离最近的预设检测地点；在确定自身为轮胎异常怀疑车辆的情况下，输出车辆可能存在异常的提示信息。
161.由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与车辆控制方法相似，因此处理器执行上述计算机可读取介质中的计算机程序后，实现的步骤可以参见上述实施例，重复之处不再赘述。
162.实施例8：
163.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述中任一实施例所述的车辆控制方法的步骤。
164.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多
个计算机指令，在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。
165.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
166.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
167.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
168.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
169.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。