一种传动机构的制作方法

1.本实用新型涉及传动结构领域，具体而言，涉及一种传动机构。


背景技术：

2.随着社会的发展，机器人开始广泛应用于多个领域，例如家用机器人、工业机器人、服务机器人等。例如，工业机器人是主要面对工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，工业机器人包括传统的工业机器人以及协作机器人。协作机器人作为与人类协同工作的自动化劳力，进入到了更多的轻工业生产中。而新的应用领域也为协作机器人提出了更高的要求指标，即其需要专业技术要求低的易操作性，以及与人共同协作的高安全性。其中，编码器是一种重要的检测部件，通常能够用于获取位置、速度等信息。编码器通常包括码盘、读头，码盘和读头需要安装至对应的位置以使得读头可以正常读取码盘的信息。通过在机器人关节内安装编码器，进而获取关节有关的一系列信息。
3.现有技术中，和码盘连接的传动轴顶部以及传动轴根部的同轴度误差较大，难以保证码盘的轴向和径向的跳动控制在正常范围内。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种传动机构，其能够保证码盘的轴向和径向的跳动控制在正常范围内。
5.本实用新型的实施例可以这样实现：
6.本实用新型的实施例提供了一种传动机构，其包括：
7.传动盘，所述传动盘设有安装孔；
8.传动轴，所述传动轴的外壁上开设有沟槽，所述传动轴的一端卡设于所述安装孔。
9.可选地，所述沟槽沿所述传动轴的外壁周向延伸。
10.可选地，所述沟槽的周向延伸长度小于所述传动轴的周向长度。
11.可选地，所述沟槽的数量为多个，多个所述沟槽相互间隔设置。
12.可选地，多个所述沟槽沿所述传动轴的轴向分布且平行。
13.可选地，所述沟槽为螺旋式沟槽。
14.可选地，所述沟槽远离所述传动轴的另一端，且位于所述传动轴三分之一长度位置。
15.可选地，所述传动轴为空心轴，所述沟槽连通所述传动轴的内腔。
16.可选地，所述传动轴垂直安装于所述传动盘。
17.可选地，所述传动盘为法兰盘。
18.本实用新型实施例的传动机构的有益效果包括，例如：
19.本实用新型的实施例提供了一种传动机构，其包括传动盘及传动轴，传动盘设有安装孔，传动轴的外壁上开设有沟槽，传动轴的一端卡设于安装孔，其中，传动轴的另一端可以安装码盘，通过驱动传动盘转动，进而驱使传动轴转动，以带动码盘转动，由于传动轴
的外壁上开设有沟槽，其可以增强传动轴的柔性，能够补偿传动轴挠度，以降低传动轴的顶部及根部的同轴度误差，进而可以保证码盘的轴向和径向的跳动控制在正常范围内。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
21.图1为本实用新型的实施例中提供的传动机构的示意图；
22.图2为本实用新型的实施例中提供的传动轴的局部放大图。
23.图标：1000-传动机构；2000-码盘；100-传动盘；110-安装孔；200-传动轴；210-沟槽。
具体实施方式
24.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
25.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
27.在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
28.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。
30.随着社会的发展，机器人开始广泛应用于多个领域，例如家用机器人、工业机器人、服务机器人等。
31.例如，工业机器人是主要面对工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，工业机器人包括传统的工业机器人以及协作机器人。协作机器人作为与人类协同工作的自动化劳力，进入到了更多的轻工业生产中。
32.而新的应用领域也为协作机器人提出了更高的要求指标，即其需要专业技术要求低的易操作性，以及与人共同协作的高安全性。
33.其中，编码器是一种重要的检测部件，通常能够用于获取位置、速度等信息。编码器通常包括码盘、读头，码盘和读头需要安装至对应的位置以使得读头可以正常读取码盘的信息。通过在机器人关节内安装编码器，进而获取关节有关的一系列信息。
34.对于协作机器人的特定应用而言，其自身对精度要求较高，同时，又需要保证其整体结构紧凑、轻巧，因此，编码器的码盘的安装精度对编码器精度有着至关重要的作用，想要保证编码器的精度，至少保证码盘和编码器读头间读取位置的稳定，这就需要我们保证码盘的轴向和径向的跳动控制在合理的范围内。
35.现有技术中，由于该码盘的传动轴长度较长且为空心轴，同时，且壁厚也较薄，加工后的直线度和同轴度不易保证，且在运输过程中存在变形的风险。
36.同时由于传动轴的存在加工精度误差以及装配误差，此外，还因为在传动轴和法兰盘装配后，只有传动轴的根部和关节法兰进行配合，而传动轴的悬臂长，这就导致传动轴的顶部及根部的同轴度误差较大，难以保证码盘的轴向和径向的跳动控制在正常范围内，进而影响编码器获取机器人关节的位置、速度等信息。有鉴于此，本实用新型的实施例中提供的传动机构可以解决这一问题。
37.请参考图1和图2，本实施例提供了一种传动机构1000，接下来将对其进行详细的描述。
38.本实用新型的实施例提供了一种传动机构1000，其包括传动盘100及传动轴200，传动盘100设有安装孔110，传动轴200的外壁上开设有沟槽210，传动轴200的一端卡设于安装孔110，即传动轴200的根部固定配合于安装孔110，具体地，在本实施例中，传动盘100为法兰盘，其用于机器人的关节，同时，传动轴200垂直安装于传动盘100。
39.其中，传动轴200的另一端可以安装码盘2000，即传动轴200的顶部用于固定安装码盘2000，通过驱动传动盘100转动，进而驱使传动轴200转动，以带动码盘2000转动。
40.由于传动轴200的外壁上开设有沟槽210，其可以增强传动轴200的柔性，能够补偿传动轴200挠度，也就是说，能够补偿传动轴200的偏心、偏角以及轴向位移，以降低传动轴200的顶部及根部的同轴度误差，进而可以保证码盘2000的轴向和径向的跳动控制在正常范围内，容易理解的，其中码盘2000和传动盘100均安装于机器人关节中，码盘2000和安装孔110的相对位置可以不变，进而可以方便传动轴200进行挠度补偿。
41.具体来说，沟槽210沿传动轴200的外壁周向延伸，即沟槽210沿这个传动轴200的圆周方向加工形成，当然了，也可以通过一体成型来形成沟槽210。
42.需要说明的是，在本实施例中，传动轴200为空心轴，沟槽210连通传动轴200的内腔，传动轴200采用空心轴，在兼顾走线的功能的同时，也能够起到码盘2000传动作用。
43.其中，为了增强传动轴200的柔性，在本实施例中，沟槽210的数量为多个，多个沟槽210相互间隔设置，具体地，传动轴200上开设有八个沟槽210，每个沟槽210的周向延伸长度小于传动轴200的周向长度。
44.即沟槽210的周向延伸长度小于传动轴200的外周圆的周长，具体来说，沟槽210的周向延伸长度可以为传动轴200的外周圆的周长的一半。
45.当然了，沟槽210的周向延伸长度也可以为传动轴200的外周圆的周长的三分之一，具体沟槽210的周向延伸长度此处不作限定，同时，多个沟槽210沿传动轴200的轴向分布且平行，同时，为了减小沟槽210对传动轴200的强度影响，沟槽210的宽度较小，且多个沟
槽210在轴向上的间距相等。
46.为了保证较好的同轴度，沟槽210远离传动轴200的顶部，即沟槽210远离码盘2000，且位于传动轴200三分之一长度位置，此处的三分之一长度位置指代的是靠近传动轴200根部的三分之一的长度位置。
47.在其他实施例中，沟槽210也可以位于传动轴200的中部，也可以靠近传动轴200的顶部的三分之一的长度位置，此处并不做限定。
48.需要说明的是，在其他实施例中，沟槽210也可以为螺旋式沟槽210，即绕传动轴200的连续式螺旋沟槽，其也能增强传动轴200的柔性，以补偿传动轴200的偏心、偏角以及轴向位移。
49.综上所述，该传动机构1000包括传动盘100及传动轴200，传动盘100设有安装孔110，传动轴200的外壁上开设有沟槽210，传动轴200的一端卡设于安装孔110，其中，传动轴200的另一端可以安装码盘2000。
50.通过驱动传动盘100转动，进而驱使传动轴200转动，以带动码盘2000转动，由于传动轴200的外壁上开设有沟槽210，其可以增强传动轴200的柔性，能够补偿传动轴200挠度，以降低传动轴200的顶部及根部的同轴度误差，进而可以保证码盘2000的轴向和径向的跳动控制在正常范围内。
51.多个沟槽210相互间隔且平行设置在传动轴200上，增强传动轴200的柔性，以补偿传动轴200的偏心、偏角以及轴向位移。同时，沟槽210也可以为绕传动轴200的连续式螺旋沟槽。
52.为了保证较好的同轴度，沟槽210远离码盘2000且位于传动轴200三分之一长度位置，此处的三分之一长度位置指代的是靠近传动轴200根部的三分之一的长度位置。
53.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。