穿杆柔性机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体的是一种穿杆柔性机器人。


背景技术：

2.三板式模具一般是指包括定模板、动模板和固定模板的注塑模具，通常，前述三个模板通过拉杆进行连接，拉杆可以起到定距分型的作用。在传统的注塑车间内，大多由人员手动将拉杆依次穿过上述三个模板(俗称穿杆)，人员手动作业的效率比较低，且人员容易出现疲劳。若是模板的体积较大，拉杆的体积也会相应变大，需要多人合力才能将拉杆穿入模板中，多人合作时，对人员之间配合的默契程度有较高要求，否则容易出现效率低下、人身安全存在隐患等问题，再者，多人合力穿杆也会增加该工序的人力成本。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供了一种穿杆柔性机器人，其用于解决上述问题中的至少一种。
4.本技术实施例公开了：一种穿杆柔性机器人，用于将拉杆穿设在模具的模板内，所述穿杆柔性机器人包括机器人主体和设置在所述机器人主体末端的夹具，所述夹具包括用于与所述末端连接的安装座、至少一个弹性连接机构、至少一个第一驱动单元、至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪，一个所述第一驱动单元和一个所述第一夹爪通过一个所述弹性连接机构与所述安装座连接，一个所述第二夹爪设置于一个所述第一驱动单元的输出轴上以与相应的所述第一夹爪对应，所述第一驱动单元用于驱动相应的所述第二夹爪朝向和/ 或背离所述第一夹爪运动。
5.本实用新型至少具有如下有益效果：
6.1.本实施例的穿杆柔性机器人可以取代人工进行模板的穿杆工作，节省人力成本、减少人身安全隐患。
7.2.由于夹具上的第一夹爪和第二夹爪通过弹性连接机构与安装座柔性连接，当拉杆与模板的安装孔不同轴时，拉杆穿入模板的安装孔后，第一夹爪和第二夹爪可以相对于安装座出现一定幅度的摆动，从而可以不断调整拉杆与模板安装孔之间的位置关系，有利于拉杆的顺利穿入。
8.为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
9.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1是本实用新型实施例中夹具的结构示意图；
11.图2是本实用新型实施例中弹性连接机构第一视角的结构示意图；
12.图3是本实用新型实施例中弹性连接机构第二视角的结构示意图；
13.图4是本实用新型实施例中第二驱动单元与滚轮的结构示意图。
14.以上附图的附图标记：100、夹具；1、安装座；2、弹性连接机构；21、第一板；22、第一导轨；23、第二板；24、第三板；25、第四板；26、第二导轨；27、第五板；28、第六板； 29、第七板；3、第一驱动单元；4、第一夹爪；5、第二夹爪；6、推动部；7、传感器；8、第二驱动单元；91、支架；92、滚轮。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.本实施例的穿杆柔性机器人可用于将拉杆穿设在模具的三个模板内。
17.结合图1至图3所示，本实施例的穿杆柔性机器人主要包括机器人主体(未图示)和设置在机器人主体末端的夹具100。机器人主体为市面上常见的柔性机器人，其具有多个相互连接的关节，以模拟人手实现夹具100的多轴运动。夹具100主要包括：用于与机器人主体末端连接的安装座1、至少一个弹性连接机构2、至少一个第一驱动单元3、至少一个第一夹爪4和至少一个第二夹爪5。其中，一个驱动单元和一个第一夹爪4通过同一个弹性连接机构2与安装座1柔性连接，一个驱动单元的输出轴上设有一个第二夹爪5，该第二夹爪5与第一夹爪4对应以夹持拉杆，第一驱动单元3与机器人主体电性连接，其用于驱动位于其上的第二夹爪5朝向和/或背离第一夹爪4运动，以实现两个夹爪的开闭。
18.由上述结构，本实施例的穿杆柔性机器人可以取代人工进行模板的穿杆工作，由于夹具100上的第一夹爪4和第二夹爪5通过弹性连接机构2与安装座1柔性连接，当拉杆与模板的安装孔不同轴时，拉杆穿入模板的安装孔后，第一夹爪4和第二夹爪5可以相对于安装座1出现一定幅度的摆动，从而可以不断调整拉杆与模板安装孔之间的位置关系，有利于拉杆的顺利穿入。
19.如图2和图3所示，本实施例的弹性连接机构2主要包括第一板21、设置在第一板21 上的第一导轨22、设置在第一板21上且位于第一导轨22两端的第二板23和第三板24、滑动连接在第一导轨22上的第四板25、设置在第四板25上的第二导轨26、设置在第四板 25上且位于第二导轨26两端的第五板27和第六板28、滑动连接在第二导轨26上的第七板29。其中，第一导轨22和第二导轨26优选为直线导轨，第一导轨22与第二导轨26呈相互垂直的关系，如此，可以使得第一夹爪4和第二夹爪5能够沿垂直于拉杆轴线的方向摆动；第七板29用于与第一驱动单元3和第一夹爪4连接。第二板23和第三板24上分别设有第一弹性件(未图示)，当第四板25沿第一导轨22运动至预设位置时，会被第二板23 和第三板24上的第一弹性件抵住，从而往另一方向运动；第五板27和第六板28上分别设有第二弹性件(未图示)，当第七板29沿第二导轨26运动至预设位置时，会被第五板27 和第六板28上的第二弹性件抵住，从而往另一方向运动。较佳地，第一弹性件和第二弹性件可以是弹簧。
20.如图1所示，本实施例的安装座1上还可以设有至少一个推动部6，较佳地，在平行于拉杆轴线的方向上，推动部6要凸出于两个夹爪的端部，换句话说，当夹具100在穿杆时，推动部6的端部与模板之间的距离小于两个夹爪的端部与模板之间的距离。采用上述方案，当拉杆被两个夹爪夹持以穿入模板至预设位置时，柔性机器人主体可以控制两个夹爪松开拉杆，而将推动部6移动至与拉杆的端部对应，进而，柔性机器人主体可通过推动部6将拉杆推入模板中。
21.如图1和图4所示，本实施例的穿杆柔性机器人还可以包括一个传感器7和第二驱动单元8，第二驱动单元8设置在安装座1上，传感器7设置在第二驱动单元8上且与机器人主体电性连接，第二驱动单元8的输出轴上设有一个支架91，支架91上设有一个能相对于其转动的滚轮92。当第一夹爪4和第二夹爪5夹持拉杆后，第二驱动单元8驱动滚轮92运动以使得滚轮92抵压在拉杆上，在正常情况下，在穿杆的过程中，拉杆由于被第一夹爪4 和第二夹爪5夹紧，因此，拉杆相对于第一夹爪4、第二夹爪5和滚轮92来说是静止的 (滚轮92静止不动)，当穿杆过程中拉杆因为受到较大阻力而出现回退(沿与拉杆预设运动方向相反的方向运动)时，拉杆会相对于滚轮92出现运动，因此，滚轮92会产生转动，当传感器7感应到滚轮92转动后会将该信息反馈给机器人主体，机器人主体可因此停止穿杆动作，从而可以阻止拉杆继续回退，避免出现拉杆掉落的风险。
22.本实施例的第一夹爪4和/或第二夹爪5用于夹持拉杆的部分的断面可以呈v型、圆弧型或直线型中的一种。优选地，如图1所示，第一夹爪4用于夹持拉杆的部分的断面呈v 型，如此，第一夹爪4可以适用于不同直径的拉杆的夹持；第二夹爪5用于夹持拉杆的部分的断面呈直线型，第二夹爪5可以伸入v型的第一夹爪4内以压紧拉杆。
23.第一夹爪4可以采用聚氨酯或橡胶制成，具有一定的弹性，避免硬度过大而划伤拉杆。第二夹爪5可以采用尼龙制成。
24.较佳地，如图1所示，本实施例的安装座1上可以设有两个弹性连接机构2，任一个弹性连接机构2上连接有一个第一驱动单元3和一个第一夹爪4，任一个第一驱动单元3的输出轴上设有一个第二夹爪5。也即，夹具100具有两对夹持结构，如此，可以提高夹具100 对拉杆夹持的稳定性。
25.本实施例的第一驱动单元3和第二驱动单元8可以是气缸。
26.本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。