一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统与流程

1.本发明属于智能驾驶领域，尤其涉及一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统。


背景技术：

2.随着智能汽车技术的迅速发展，l2级智能驾驶系统已在量产车上大规模应用。比较典型的l2级横纵向耦合控制系统，如tja(交通拥堵辅助)、ica(智能巡航辅助)，能够很好的将车辆控制在车道内居中行驶。但实际中，由于这些功能过于机械化，导致普通用户驾驶中仍较少使用，如当车辆在高速公路或城市快速路靠近道路边缘或护栏的车道高速行驶时，智能巡航功能依然“机械化”的在车道内居中行驶，距离道路边缘或者护栏较近，给驾驶员的心理压力较大，驾驶员感觉可能会随时撞向护栏，由此导致在这些场景下用户会退出智能巡航。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例提供了一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统，用于解决特定场景下，用户较少使用智能巡航的问题。
4.在本发明实施例的第一方面，提供了一种智能巡航中道路边缘避让方法，包括：
5.当车辆行驶在特定道路且道路曲率半径超过预定阈值，则计算车辆偏移方向，若车辆偏移方向不为0，则判断道路边缘是否满足偏移条件；
6.若道路边缘满足偏移条件，则获取偏移方向目标车辆信息，根据目标车辆位置，目标车辆与自车的距离、相对速度，判断目标车辆是否影响自车偏移；
7.若目标车辆不影响自车偏移，则计算当前场景自车的偏移目标，基于偏移目标规划偏移路径，并控制自车偏移行驶；
8.偏移过程中或偏移行驶状态中，持续判断车辆是否满足回中条件，若满足回中条件，则控制车辆转为车道居中行驶。
9.在本发明实施例的第二方面，提供了一种用于智能巡航中道路边缘避让的系统，包括：
10.地图定位模块，用于对车辆进行定位，并获取车辆所处的道路类型；
11.融合感知模块，用于通过传感器采集环境感知信息，所述环境感知信息至少包括道路曲率半径、车辆距道路边缘的距离、自车车辆信息、目标车辆信息、车辆距两侧车道线的距离；
12.行为决策模块，用于根据环境感知信息，判断是否进行偏移或回中，并计算对应的偏移目标或回中目标；
13.其中，当车辆行驶在特定道路且道路曲率半径超过预定阈值，则计算车辆偏移方向，若车辆偏移方向不为0，则判断道路边缘是否满足偏移条件；
14.若道路边缘满足偏移条件，则获取偏移方向目标车辆信息，根据目标车辆位置，目标车辆与自车的距离、相对速度，判断目标车辆是否影响自车偏移；若目标车辆不影响自车
偏移，则计算当前场景自车的偏移目标；
15.偏移过程中或偏移行驶状态中，持续判断车辆是否满足回中条件，若满足回中条件，则计算自车的回中目标；
16.路径规划模块，用于根据偏移目标规划偏移路径，或者根据回中目标规划回中路径；
17.运动控制模块，用于根据偏移路径或回中路径，控制车辆偏移行驶或回中行驶；
18.在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。
19.在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
20.本发明实施例中，在道路、周围车辆允许的情况下，通过向道路边缘方向适当偏移行驶，避免距离道路边缘过近，可以降低驾驶员的心理压力，提升智能巡航功能的使用体验，并提高用户的使用率。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
22.图1为本发明一个实施例提供的一种智能巡航中道路边缘避让方法的流程示意图；
23.图2为本发明一个实施例提供的车辆偏移行驶示意图；
24.图3为本发明一个实施例提供的车辆行驶状态转换示意图；
25.图4为本发明一个实施例提供的一种用于智能巡航中道路边缘避让系统的结构示意图；
26.图5为本发明的一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
28.应当理解，本发明的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。
29.请参阅图1，本发明实施例提供的一种智能巡航中道路边缘避让方法的流程示意图，包括：
30.s101、当车辆行驶在特定道路且道路曲率半径超过预定阈值，则计算车辆偏移方向，若车辆偏移方向不为0，则判断道路边缘是否满足偏移条件；
31.所述特定道路一般为需要高速通过的道路，如高速公路、城市快速路等，由于车辆高速行驶时，智能巡航情况下靠近道路边缘会给驾驶员带来心理压力。所述道路曲率半径用于衡量道路的弯曲程度，通过车载传感器，如激光点云、相机等，可以采集道路边缘数据，计算确定道路曲率半径，如根据护栏、车道线等确定道路曲率半径。所述预定阈值为标定量，通常需要提前设定，一旦道路曲率半径超过该阈值，就判定当前道路曲率半径满足偏移条件。
32.一般在车辆靠近道路边缘时，需要对车辆进行偏移控制，以缓解驾驶员心理压力。因此，首先需要判断车辆是否处于高速行驶条件下以及道路的弯曲程度是否在一定范围。
33.在一些实施例中，通过地图定位获取当前车辆行驶的道路是否属于高速公路或城市快速路。为避免车辆在城市道路中频繁在居中行驶和偏移行驶来回切换，设定只有当车辆行驶在高速公路或城市快速路才才允许车辆偏移行驶。
34.具体的，获取当前道路曲率半径r_curvature，为避免车辆在曲率半径过小的道路进行偏移行驶造成的安全风险，只有当r_curvature＞c_r_curvature时，才满足偏移条件。其中，c_r_curvature为标定量，表示偏移支持的最小曲率半径。
35.所述偏移方向是指车辆当前的行驶方向，包含如向右偏移、向左偏移。一般，只有在车辆发生向左偏移或向右偏移时，才会控制车辆进行偏移行驶。
36.具体的，当车辆与车道左侧边缘距离小于左侧边缘距离的触发阈值，且车辆与车道右侧边缘距离大于右侧边缘距离的触发阈值，则偏移方向为第一设定值，表示车辆行驶在道路左侧并向右偏移；
37.当车辆与车道左侧边缘距离大于左侧边缘距离的触发阈值，且车辆与车道右侧边缘距离小于右侧边缘距离的触发阈值，则偏移方向为第二设定值，表示车辆行驶在道路右侧并向左偏移；
38.当车辆与车道左侧边缘距离小于左侧边缘距离的触发阈值，且车辆与车道右侧边缘距离小于右侧边缘距离的触发阈值，或者，当车辆与车道左侧边缘距离大于左侧边缘距离的触发阈值，且车辆与车道右侧边缘距离大于右侧边缘距离的触发阈值，则偏移方向为第三设定值，表示不发生偏移。
39.所述第一、第二、第三设定值均对应于某一特定数值，如1、2和0,1和2表示偏移，0表示不发生偏移。偏移方向为第三设定值情况下，一般表示两侧道路边缘太远或太近，不适合进行偏移驾驶。
40.示例性的，车辆距离左侧道路边缘的距离为dy_edge_left，车辆距离右侧道路边缘的距离dy_edge_right；
41.当dy_edge_left≤c_edge_left且dy_edge_right＞c_edge_right时，车辆行驶在道路左侧，向右偏移，offset_direction＝1；
42.其中，c_edge_left为标定量，表示在高速或城市快速路场景下，车辆在最左侧行驶时，车辆与左侧道路边缘距离的触发阈值；c_edge_right为标定量，表示在高速或城市快
速路场景下，车辆在最右侧行驶时，车辆与右侧道路边缘距离的触发阈值。
43.当dy_edge_left＞c_edge_left且dy_edge_right≤c_edge_right时，车辆行驶在道路右侧，向左偏移，offset_direction＝2；
44.当dy_edge_left≤c_edge_left且dy_edge_right≤c_edge_right时，两侧距离道路边缘都比较近，则不发生偏移，offset_direction＝0；
45.当dy_edge_left＞c_edge_left且dy_edge_right＞c_edge_right时，两侧距离道路边缘都比较远，则不发生偏移，offset_direction＝0。
46.道路边缘一般指道路两侧的特定边界，一般为护栏等，道路边缘曲线为基于道路边缘(如护栏)构建的曲线，由于道路边缘曲线可能存在间断，且曲线段可能较短，需要进行一定的处理。
47.可选的，获取道路边缘的曲线方程及曲线的起点、终点；合并预设范围内可接受的不连续道路边缘曲线段；过滤曲线段起点与终点距离小于预定值的曲线段；若合并后曲线段起点坐标与车辆的纵向距离小于预设阈值，则判定道路边缘满足偏移条件。
48.示例性的，获取偏移方向offset_direction对应的道路边缘曲线方程，及其起点和终点。如果道路边缘存在短暂间断情况，且能够保持其曲线趋势，那么感知融合输出一个曲线方程对应多个曲线段，那么就有多个起点和终点。曲线起点和终点由近及远分别为(dx_start_p1,dx_stop_p1)、(dx_start_p2,dx_stop_p2)、(dx_start_p3,dx_stop_p3)
…
。
49.合并可接受范围内不连续的道路边缘曲线段，若当前曲线段终点与下一段曲线起点距离小于一定阈值，即|dx_start_p(n 1)
–
dx_stop_p(n)|＜c_dx_edge_intermittent，则认为曲线段n和曲线段n 1的间断距离在可接受范围内，那么将曲线段n和曲线段n 1合并成一条道路边缘曲线，以此类推。其中，c_dx_edge_intermittent为标定量，表示可接受的道路边缘间断距离。
50.合并完成后，得到合并后的道路边缘起点和终点。进一步，过滤较短的道路边缘曲线段。如果曲线段起点与终点距离小于一定阈值，即|dx_start_p(n 1)
–
dx_stop_p(n)|＜c_dx_edge_length，则将此段道路边缘曲线过滤。其中，c_dx_edge_length为道路边缘曲线起点与终点的纵向距离过滤阈值。
51.若还存在未过滤道路边缘曲线段，则进一步判断道路边缘曲线起点与自车的距离
52.如果判断道路边缘曲线起点坐标小于c_dx_start,则满足偏移条件。其中,c_dx_start为道路边缘曲线起点与自车的纵向距离触发阈值。即合并后当道路边缘曲线段的起点坐标与自车的纵向距离小于一定值，则判定道路边缘满足偏移条件。
53.s102、若道路边缘满足偏移条件，则获取偏移方向目标车辆信息，根据目标车辆位置，目标车辆与自车的距离、相对速度，判断目标车辆是否影响自车偏移；
54.当完成自车驾驶环境的判断后，即自车是否满足基于偏移条件后，还需要判断他车是否会影响到自车的偏移，以避免偏移导致的安全事故。
55.所述目标车辆为相对于自车的其他车辆，目标车辆信息可以通过车载相机、激光雷达等探测到，包括目标车辆的位置、距离，并可以计算得到目标车辆的速度。
56.具体的，若自车与目标车辆的横向距离或纵向距离大于设定值，则判定目标车辆不影响自车偏移；
57.若目标车辆在自车前方，且目标车辆车速大于自车车速，则判定目标车辆不影响
自车偏移；
58.若目标车辆在自车前方，且目标车辆车速小于自车车速，则计算目标车辆将要影响自车偏移的时间，若目标车辆将要影响自车偏移的时间大于预设时间阈值，则目标车辆不影响自车偏移，否则，目标车辆影响自车偏移；
59.若目标车辆在自车后方，且目标车辆车速小于自车车速，则判定目标车辆不影响自车偏移；
60.若目标车辆在自车后方，且目标车辆车速大于自车车速，则计算目标车辆将要影响自车偏移的时间，若目标车辆将要影响自车偏移的时间大于预设时间阈值，则目标车辆不影响自车偏移，否则，目标车辆影响自车偏移。
61.示例性的，设定目标车辆横向距离为dy_target、纵向距离为dx_target、相对纵向速度为vx_target、相对纵向加速度ax_target。
62.当dy_target＞c_dy_target,则认为该目标不影响自车偏移。其中，c_dy_target为标定量，表示判断目标车辆为是否影响自车偏移的横向距离阈值。
63.若符合以上条件条件，可以进一步判断。若|dx_target|＞c_dx_target，则认为该车辆纵向距离较远。c_dy_target为标定量，表示判断目标车辆是否影响自车偏移的纵向距离阈值。
64.当dx_target＞0时，目标车在自车前方，进一步判断目标车车速。
65.如果vx_target＞0，目标车比自车车速快，不影响自车偏移；
66.如果vx_target＜0，目标车比自车车速慢，进一步计算ttc_target，当ttc_target＞c_ttc_target时，不影响自车偏移。
67.其中，ttc_target根据方程求解得出|vx_target|*ttc_target 1/2*|ax_target|*(ttc_target)^2＝|dx_target|，c_ttc_target为标定量，用于表示判断目标车辆即将影响自车偏移的时间阈值。
68.当dx_target＜0时，目标车在自车后方，进一步判断目标车车速。
69.如果vx_target＞0，目标车比自车车速快，进一步计算纵向ttc_target，当ttc_target＞c_ttc_target时，不影响自车偏移。
70.如果vx_target＜0，目标车比自车车速慢，不影响自车偏移。
71.s103、若目标车辆不影响自车偏移，则计算当前场景自车的偏移目标，基于偏移目标规划偏移路径，并控制自车偏移行驶；
72.所述偏移目标为车辆偏移的目标位置，一般可以根据车速、车道线与车道边缘距离确定。
73.具体的，根据自车当前车速、自车与车道线距离及驾驶行为图谱，获取对应的偏移目标；将偏移目标设定为自车横向偏移距离，求解偏移过程的pid控制参数，以控制自车偏移行驶。
74.示例性的，获取车辆距离左侧车道线的距离dy_line_left，计算当前道路边缘与车道边缘的距离dy_edge_line，dy_edge_line＝|dy_edge_left-dy_line_left|。
75.计算当前场景的偏移目标，具体根据自车当前车速v、dy_edge_line以及map_left,计算当前场景的偏移目标offset_distance。其中，map_left为map标定量，是针对车辆行驶在高速或城市快速路主路左侧的偏移目标的驾驶行为图谱，在该图谱中，可以根据
v、dy_edge_line查询到对应的offset_distance。
76.按偏移目标规划路径，然后根据规划得路径控制在车道从车道居中行驶转变为按偏移目标行驶。
77.偏移过程初始时刻，横向偏移距离为0，横向速度为0，即
78.偏移过程结束时刻，横向偏移距离为offset_distance，横向速度为0，行驶的纵向距离为x1，则
79.偏移过程行驶的纵向距离可以根据当前车速和偏移过程的时间常数近似计算：x1＝v
·
c_τ1。
80.根据上述条件求解三次方程y＝a0 a1x a2x2 a3x3；
81.式中，x表示纵向距离，y表示横向距离，v为当前车速，c_τ1为标定量，表示偏移过程的时间常数。
82.求解可得：
[0083][0084]
采用pid控制算法根据上述规划的路径控制车辆偏移行驶。
[0085]
s104、偏移过程中或偏移行驶状态中，持续判断车辆是否满足回中条件，若满足回中条件，则控制车辆转为车道居中行驶。
[0086]
如图2和3所示，在车辆偏移过程中或偏移行驶状态下，均可以根据实时环境感知，判断是否满足回中条件，若满足回中条件，则控制车辆转为居中行驶。
[0087]
所述回中条件包括道路类型、道路曲率半径或目标车辆的影响等。
[0088]
具体的，若当前道路类型即将发生变化，或者道路曲率半径未超过预定阈值，或者目标车辆即将影响自车偏移，则控制车辆居中行驶。
[0089]
在一个实施例中，获取自车距离车道两侧车道线的距离，根据自车距离车道两侧车道线的距离，判断自车向右侧回中或向左侧回中；
[0090]
计算回中距离，并规划回中路径，通过求解回中过程的pid控制参数，控制车辆转变为保持车道居中行驶。
[0091]
示例性的，获取车辆距离左侧车道线的距离dy_line_left，以及车辆距离右侧车道线的距离dy_line_right；
[0092]
判断车辆回中方向，若dy_line_left＜dy_line_right，则向右侧回中行驶；若dy_line_left＞dy_line_right，则向左侧回中行驶。
[0093]
计算回中距离：
[0094]
将offset_distance替换成offset_back，c_τ1替换为c_τ2，采用步骤s103中实施例的方法计算回中路径，控制车辆从按偏移目标行驶转变为车道居中行驶。
[0095]
本实施例中，通过模拟司机的驾驶习惯，在道路、道路边缘、周围车辆等条件允许的情况下，不再完全保持居中行驶，而是向道路边缘相反方向适当偏移行驶，降低驾驶员的心理压力，提升智能巡航功能的使用体验，更具有拟人化特性。
[0096]
应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0097]
图4为本发明实施例提供的一种用于智能巡航中道路边缘避让的系统的结构示意图，该系统包括：
[0098]
地图定位模块410，用于对车辆进行定位，并获取车辆所处的道路类型；
[0099]
融合感知模块420，用于通过传感器采集环境感知信息，所述环境感知信息至少包括道路曲率半径、车辆距道路边缘的距离、自车车辆信息、目标车辆信息、车辆距两侧车道线的距离；
[0100]
行为决策模块430，用于根据环境感知信息，判断是否进行偏移或回中，并计算对应的偏移目标或回中目标；
[0101]
其中，当车辆行驶在特定道路且道路曲率半径超过预定阈值，则计算车辆偏移方向，若车辆偏移方向不为0，则判断道路边缘是否满足偏移条件；
[0102]
若道路边缘满足偏移条件，则获取偏移方向目标车辆信息，根据目标车辆位置，目标车辆与自车的距离、相对速度，判断目标车辆是否影响自车偏移；若目标车辆不影响自车偏移，则计算当前场景自车的偏移目标；
[0103]
偏移过程中或偏移行驶状态中，持续判断车辆是否满足回中条件，若满足回中条件，则计算自车的回中目标；
[0104]
路径规划模块440，用于根据偏移目标规划偏移路径，或者根据回中目标规划回中路径；
[0105]
运动控制模块450，用于根据偏移路径或回中路径，控制车辆偏移行驶或回中行驶。
[0106]
可选的，所述计算车辆偏移方向包括：
[0107]
当车辆与车道左侧边缘距离小于左侧边缘距离的触发阈值，且车辆与车道右侧边缘距离大于右侧边缘距离的触发阈值，则偏移方向为第一设定值，表示车辆行驶在道路左侧并向右偏移；
[0108]
当车辆与车道左侧边缘距离大于左侧边缘距离的触发阈值，且车辆与车道右侧边缘距离小于右侧边缘距离的触发阈值，则偏移方向为第二设定值，表示车辆行驶在道路右侧并向左偏移；
[0109]
当车辆与车道左侧边缘距离小于左侧边缘距离的触发阈值，且车辆与车道右侧边缘距离小于右侧边缘距离的触发阈值，或者，当车辆与车道左侧边缘距离大于左侧边缘距离的触发阈值，且车辆与车道右侧边缘距离大于右侧边缘距离的触发阈值，则偏移方向为第三设定值，表示不发生偏移。
[0110]
可选的，所述判断道路边缘是否满足偏移条件包括：
[0111]
获取道路边缘的曲线方程及曲线的起点、终点；
[0112]
合并预设范围内可接受的不连续道路边缘曲线段；
[0113]
过滤曲线段起点与终点距离小于预定值的曲线段；
[0114]
若合并后道路边缘曲线段起点坐标与车辆的纵向距离小于预设阈值，则判定道路边缘满足偏移条件。
[0115]
具体的，所述获取偏移方向目标车辆信息，根据目标车辆位置，目标车辆与自车的距离、相对速度，判断目标车辆是否影响自车偏移包括：
[0116]
若自车与目标车辆的横向距离或纵向距离大于设定值，则判定目标车辆不影响自车偏移；
[0117]
若目标车辆在自车前方，且目标车辆车速大于自车车速，则判定目标车辆不影响自车偏移；
[0118]
若目标车辆在自车前方，且目标车辆车速小于自车车速，则计算目标车辆将要影响自车偏移的时间，若目标车辆将要影响自车偏移的时间大于预设时间阈值，则目标车辆不影响自车偏移，否则，判定目标车辆影响自车偏移；
[0119]
若目标车辆在自车后方，且目标车辆车速小于自车车速，则判定目标车辆不影响自车偏移；
[0120]
若目标车辆在自车后方，且目标车辆车速大于自车车速，则计算目标车辆将要影响自车偏移的时间，若目标车辆将要影响自车偏移的时间大于预设时间阈值，则目标车辆不影响自车偏移，否则，判定目标车辆影响自车偏移。
[0121]
其中，所述路径规划模块440包括：
[0122]
偏移目标获取单元，用于根据自车当前车速、自车与车道线距离及驾驶行为图谱，获取对应的偏移目标；
[0123]
控制参数计算单元，用于将偏移目标设定为自车横向偏移距离，求解偏移过程的pid控制参数，以控制自车偏移行驶。
[0124]
其中，所述偏移过程中或偏移行驶状态中，持续判断车辆是否满足回中条件包括：
[0125]
若当前道路类型即将发生变化，或者道路曲率半径未超过预定阈值，或者目标车辆即将影响自车偏移，则控制车辆居中行驶。
[0126]
其中，所述路径规划模块440还包括：
[0127]
回中方向判断单元，用于获取自车距离车道两侧车道线的距离，根据自车距离车道两侧车道线的距离，判断自车向右侧回中或向左侧回中；
[0128]
回中路径规划单元，用于计算回中距离，并规划回中路径，通过求解回中过程的pid控制参数，控制车辆转变为保持车道居中行驶。
[0129]
所述领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程可以参考前述方法实施例中对应的过程，在此不再赘述。
[0130]
图5是本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。所述电子设备用于智能巡航中道路边缘避让。如图5所示，该实施例的电子设备5包括：存储器510、处理器520以及系统总线530，所述存储器510包括存储其上的可运行的程序5101，本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0131]
下面结合图5对电子设备的各个构成部件进行具体的介绍：
[0132]
存储器510可用于存储软件程序以及模块，处理器520通过运行存储在存储器510的软件程序以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。存储器510可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据(比如缓存数据)等。此外，存储器510可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0133]
在存储器510上包含网络请求方法的可运行程序5101，所述可运行程序5101可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或多个模块/单元被存储在所述存储器510中，并由处理器520执行，以实现车辆偏移行驶等，所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序5101在所述电子设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序5101可以被分割为地图定位模块、融合感知模块、行为决策模块、路径规划模块和运动控制模块等。
[0134]
处理器520是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器510内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器510内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体状态监控。可选的，处理器520可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器520可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器520中。
[0135]
系统总线530是用来连接计算机内部各功能部件，可以传送数据信息、地址信息、控制信息，其种类可以是例如pci总线、isa总线、can总线等。处理器520的指令通过总线传递至存储器510，存储器510反馈数据给处理器520，系统总线530负责处理器520与存储器510之间的数据、指令交互。当然系统总线530还可以接入其他设备，例如网络接口、显示设备等。
[0136]
在本发明实施例中，该电子设备所包括的处理520执行的可运行程序包括：
[0137]
当车辆行驶在特定道路且道路曲率半径超过预定阈值，则计算车辆偏移方向，若车辆偏移方向不为0，则判断道路边缘是否满足偏移条件；
[0138]
若道路边缘满足偏移条件，则获取偏移方向目标车辆信息，根据目标车辆位置，目标车辆与自车的距离、相对速度，判断目标车辆是否影响自车偏移；
[0139]
若目标车辆不影响自车偏移，则计算当前场景自车的偏移目标，基于偏移目标规划偏移路径，并控制自车偏移行驶；
[0140]
偏移过程中或偏移行驶状态中，持续判断车辆是否满足回中条件，若满足回中条件，则控制车辆转为车道居中行驶。
[0141]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0142]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0143]
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。