车辆辅助系统和方法、车辆、服务器和介质与流程

1.本公开属于车辆安全领域，更具体而言，涉及一种自适应巡航车辆辅助系统和相关的方法、车辆、服务器和介质。


背景技术：

2.根据当前自适应巡航(acc，adaptive cruise control)功能，通常后车以由司机根据限速设定的时间间隔跟随目标前车。acc功能通过如下三个因子确定前车是否为后车监测的目标车：前车的航向角、前车与后车行车通道的重叠度和前车的转向指示。当前的acc控制算法在一些特殊交叉路口可能无法处理一些情形而引起交通事故。


技术实现要素：

3.本公开的一个目的在于，通过对前车在掉头半径不够的情况通过向旁侧借道掉头的行为进行检测，提供一种自适应巡航车辆辅助系统和方法。
4.在本公开第一方面，提供了一种自适应巡航车辆辅助系统，所述车辆辅助系统包括：
5.信息获取单元，被配置用于：
6.(i)获取在交叉路口当前车辆所在的当前车道是否同时允许转向和掉头的信息，和
7.(ii)响应于所述当前车道同时允许转向和掉头，获取前车的位置信息和转向灯是否开启的信息；
8.计算单元，被配置用于，基于所述前车的位置信息，计算所述前车与所述当前车道边侧的重叠情况；和
9.执行单元，被配置用于，响应于所述前车与所述当前车道边侧的重叠度小于阈值并且所述前车的转向灯开启，将所述前车作为所述当前车辆自适应巡航的目标车辆。
10.在一个实施方案中，所述转向为左转向，所述前车与所述当前车道右边侧重叠；或者所述转向为右转向，所述前车与所述当前车道左边侧重叠。
11.在一个实施方案中，所述信息获取单元还用于获取所述交叉路口绿灯剩余时间的信息；
12.所述计算单元还用于至少基于所述绿灯剩余时间计算所述当前车辆安全地通过所述交叉路口的可能性；
13.所述执行单元还用于基于所述当前车辆安全地通过所述交叉路口的可能性，对所述当前车辆进行辅助驾驶。
14.在一个实施方案中，对所述当前车辆进行辅助驾驶包括：响应于所述当前车辆可以安全地通过所述交叉路口，所述当前车辆保持当前安全车速和车距安全地通过所述交叉路口；否则，等待下一轮绿灯。
15.在一个实施方案中，所述绿灯剩余时间的信息通过所述绿灯所在的交通信号灯或
者从所述交通信号的管理控制端获取。
16.在一个实施方案中，所述信息获取单元包括传感器。
17.在一个实施方案中，在(i)中，通过gps信息识别交叉路口。
18.在一个实施方案中，在(ii)中，通过摄像装置检测所述前车的位置信息以及所述前车的转向灯是否开启的信息。
19.在一个实施方案中，所述阈值根据所述前车掉头的转弯半径确定。
20.在本公开第二方面，提供了一种自适应巡航车辆辅助方法，所述方法包括：
21.(1)获取在交叉路口当前车辆所在的当前车道是否同时允许转向和掉头的信息；
22.(2)响应于所述当前车道同时允许转向和掉头，获取前车的位置信息和转向灯是否开启的信息；
23.(3)基于所述前车的位置信息，计算所述前车与所述当前车道边侧的重叠情况；
24.(4)响应于所述前车与所述当前车道边侧的重叠度小于阈值并且所述前车的转向灯开启，将所述前车作为所述当前车辆自适应巡航的目标车辆。
25.在一个实施方案中，所述方法还包括：
26.(5)获取所述交叉路口绿灯剩余时间的信息；
27.(6)至少基于所述绿灯剩余时间，计算所述当前车辆安全地通过所述交叉路口的可能性；
28.(7)基于所述当前车辆安全地通过所述交叉路口的可能性，对所述当前车辆进行辅助驾驶。
29.在一个实施方案中，在(7)中，对所述当前车辆进行辅助驾驶包括：响应于所述当前车辆可以安全地通过所述交叉路口，所述当前车辆保持当前安全车速和车距安全地通过所述交叉路口；否则，等待下一轮绿灯。
30.在一个实施方案中，所述转向为左转向，所述前车与所述当前车道右边侧重叠；或者所述转向为右转向，所述前车与所述当前车道左边侧重叠。
31.在一个实施方案中，在(1)-(2)中，通过传感器获取信息。
32.在一个实施方案中，在(1)中，通过gps信息识别交叉路口。
33.在一个实施方案中，在(2)中，通过摄像装置检测所述前车的位置信息以及所述前车的转向灯是否开启的信息。
34.在一个实施方案中，在(4)中，所述阈值根据所述前车掉头的转弯半径确定。
35.在一个实施方案中，在(5)中，所述绿灯剩余时间的信息通过所述绿灯所在的交通信号灯或者从所述交通信号的管理控制端获取。
36.根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，包括本公开第一方面的车辆辅助系统。
37.根据本公开的第四方面，提供了一种服务器，包括本公开第一方面的车辆辅助系统。
38.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开第二方面所述的辅助驾驶方法。
39.利用本公开的方案，在当前车辆在自动驾驶或开启acc功能跟随前方目标车辆转向通过交叉路口时，可以避免严重的碰撞事故。
附图说明
40.从下面结合附图对本公开的具体实施方式的描述中可以更好地理解本公开，其中，相似的标号指示相同或功能类似的元件。
41.图1示出根据本公开一实施例的自适应巡航车辆辅助系统的示意图。
42.图2示出根据本公开一实施例的自适应巡航车辆辅助方法的流程图。
具体实施方式
43.下文中，参照附图描述本公开的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本公开的原理，本公开不限于所描述的优选实施例，本公开的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本公开，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本公开的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本公开的各个方面的系统和方法的示例。
44.某些道路的最内侧车道设置了车辆转向标识和车辆掉头标识。有时在前车想要在交叉路口掉头时，它将打开转向指示器。然而，如果转弯半径不够，前车将首先向旁侧借道行驶以获得更大的转弯半径。那么，后车监测的前车与其行车通道重叠度有可能降低至阈值以下，从而前车不再是后车的检测目标。这时，后车加速向前超过一定速度有可能与前车相撞。本领域技术人员容易理解，在某些路口，虽然只在最内侧车道设置了车辆转向标识或者根本无标识，但按照当地交通法规，该路口内侧车道可以进行转向和掉头。这类路口同样适用于本公开的系统和方法。例如，在当前车辆确认交叉路口和掉头/转向标识后，自动驾驶车辆或acc控制系统切换到本公开的方案，直至所述当前车辆通过所述交叉路口。
45.通常而言，对于靠右行驶地区，在交叉路口处最内侧车道有可能可以进行左转向和掉头。因此，在一个实施方案中，所述转向为左转向，所述前车与所述当前车道右边侧重叠。对于靠左行驶地区，在交叉路口处最内侧车道有可能可以进行右转向和掉头。因此，在另一个实施方案中，所述转向为右转向，所述前车与所述当前车道左边侧重叠。在下文中，尽管本公开是根据靠右行驶地区的情形进行了表述，本领域技术人员应当理解，根据本公开的车辆辅助系统和方法同样适用于诸如日本、新加坡等靠左行驶地区，只是场景取向与靠右行驶地区相反。将本公开的“左”和“右”相互替换形成的方案亦在本公开的范围内，只是适用的是靠左行驶地区。
46.根据本公开的车辆辅助系统，通过前车与所述当前车道边侧的重叠情况以及所述前车的转向灯是否开启，判断所述前车是否向边侧借道进行掉头。由此，该车辆辅助系统可以安装在车辆上或者应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。车辆优选是自动驾驶车辆或acc控制车辆，自动驾驶车辆在驾驶位无驾驶人员操作，无法进行本公开涉及的情形的判断，因此更为需要安装根据本公开的车辆辅助系统。
47.本文中述及的自动驾驶车辆包括完全自动驾驶车辆，也包括具有自动驾驶模式的车辆。本公开适用的自动驾驶车辆具有如下基本特征：例如，这类车辆安装有多个传感器或定位装置，例如摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、车联万物通信(v2x)装置、
高度自动驾驶(had，highly automated driving)地图等，这些传感器能够检测诸如周围物体、障碍物、基础设施等车辆周围的环境；这些车辆能够通过全球导航卫星系统(gnss)以及传感器检测结果和had地图中的一者或者它们的组合检测当前车辆的位置；这些车辆均可以通过在线服务器获得导航路径；这些车辆能够基于感知和位置结果来规划拟行驶的路线；这类车辆还能够基于规划路线发送控制指令给动力系统、转向系统、刹车系统等等。
48.图1示出根据本公开一实施例的自适应巡航车辆辅助系统100的示意图。如图1所示，该车辆辅助系统100包括信息获取单元110、计算单元120和执行单元130。
49.在图1中，信息获取单元110被配置用于：(i)获取在交叉路口当前车辆所在当前车道是否同时允许转向和掉头的信息；和(ii)响应于所述当前车道同时允许转向和掉头，获取前车的位置信息和转向灯是否开启的信息。所述信息获取单元可以通过传感器获取信息，或者通过无线通信从远端获取信息。所述传感器可以有一个或多个，可以安装在所述当前车辆上。例如，所述传感器为选自安装在当前车辆上的以下的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。
50.在本公开中，交叉路口是否允许转向和掉头可以通过交通标识进行判断，例如掉头标识和转向标识同时出现在最内侧或最外侧车道上。有些地方交通规定，在未设置禁止掉头的路口，转向弯道默认可以进行掉头。因此，根据这样的交通规定，可以在路口检测转向道和是否有禁止掉头的标识。还例如，有些路口设置了交通标识对于车辆掉头时间进行限制，例如早7点至晚7点禁止掉头。可以通过传感器例如摄像装置捕捉交通标识的信息。所述远端可以是交管部门，例如其对外服务器。在另一个实例中，可以通过gps信息识别交叉路口，然后在地图上或者通过无线通信从远端获取该交叉路口的转向或掉头信息。所述无线通信装置基于例如但不局限于移动网络、wi-fi或蓝牙。例如，通过车辆上的导航可以显示或者语音播报当前交叉路口的转向或掉头信息。
51.在本公开中，可以通过安装在当前车辆上的传感器检测所述前车与所述当前车道边侧的重叠情况以及所述前车的转向灯是否开启的信息。例如，所述传感器为选自安装在当前车辆上的以下的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。所述前车与所述当前车道边侧的重叠情况可以是所述前车在所述车道外侧的距离，或者是向右偏离中心线的距离。所述前车的转向灯是否开启可以通过检测其是否发光或闪烁而确定。
52.在图1中，计算单元120被配置用于，基于所述前车的位置信息，计算所述前车与所述当前车道边侧的重叠情况。所述前车与所述当前车道边侧的重叠情况可以通过所述前车与所述当前车道边侧的重叠度来衡量。执行单元130被配置用于，响应于所述前车与所述当前车道边侧的重叠度小于阈值并且所述前车的转向灯开启，将所述前车作为所述当前车辆自适应巡航的目标车辆。所述前车与所述当前车道边侧的重叠度阈值可以根据前方路口的掉头的转弯半径确定，例如所述阈值设置为稍大于掉头的转弯半径时的值，例如0.5米。掉头的转弯半径时的值可以根据所述交叉路口的位置和所述前车的大小进行计算。所述交叉路口的位置和所述前车的大小可以通过安装在当前车辆上的以下传感器的任一个或任意多个的组合进行确定：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。
53.在进一步的实例中，所述信息获取单元110还用于获取所述交叉路口绿灯剩余时间的信息；所述计算单元120还用于至少基于所述绿灯剩余时间计算所述当前车辆安全地
通过所述交叉路口的可能性；所述执行单元130还用于基于所述当前车辆安全地通过所述交叉路口的可能性，对所述当前车辆进行辅助驾驶。计算所述当前车辆安全地通过所述交叉路口的可能性通常可以根据当前车辆的速度和通过所述交叉路口的距离进行计算。所述当前车辆的速度可以从所述当前车辆获得，也可以通过传感器检测。通过所述交叉路口的距离可以通过安装在当前车辆上的以下的任一个或任意多个的组合获取：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。还可以通过定位信息结合地图获取。例如，可以在所述车辆的导航装置上获取通过所述交叉路口的距离。
54.在本公开中，可以通过所述绿灯所在的交通信号灯或者从所述交通信号的管理控制端获取所述绿灯剩余时间的信息。有些路口设置了交通信号灯倒计时指示器，可以从这些倒计时指示器获取所述绿灯剩余时间的信息。例如，通过安装在当前车辆上的以下的任一个或任意多个的组合获取：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。还可以通过无线通信从远端获取所述绿灯剩余时间的信息，所述远端可以是交管部门，例如其对外服务器。所述无线通信装置基于例如但不局限于移动网络、wi-fi或蓝牙。
55.在一个实例中，对所述当前车辆进行辅助驾驶包括：在有驾驶人员的情况下，把所述行车建议展示给驾驶人员。在另一个实例中，在自动驾驶或自适应巡航的情况下，对所述当前车辆进行辅助驾驶包括：响应于所述当前车辆可以安全地通过所述交叉路口，所述当前车辆保持当前安全车速和车距安全地通过所述交叉路口；否则，等待下一轮绿灯。
56.上文描述了车辆辅助系统安装在车辆上或应用于车辆。但是，本领域技术人员应理解，车辆辅助系统也可以以应用程序(app)或应用软件等的形式安装在移动设备上或应用于移动设备。
57.本领域的技术人员应当理解，本公开的车辆辅助系统各个单元的功能划分以及关联方式仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。
58.下面将参考附图描述根据本公开的实施例的车辆辅助方法。图2示出根据本公开一实施例的自适应巡航车辆辅助方法s100。自适应巡航车辆辅助方法s100由自适应巡航车辆辅助系统100来执行。
59.如图2所示，在s110中，获取在交叉路口当前车辆所在当前车道是否同时允许转向和掉头的信息。该信息可以通过传感器获取，或者通过无线通信从远端获取。所述传感器可以有一个或多个，可以安装在所述当前车辆上。例如，所述传感器为选自安装在当前车辆上的以下的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。在本公开中，交叉路口是否允许转向和掉头可以通过交通标识进行判断，例如掉头标识和转向标识同时出现在最内侧或最外侧车道上。有些地方交通规定，在未设置禁止掉头的路口，转向弯道默认可以进行掉头。因此，根据这样的交通规定，可以在路口检测转向道和是否有禁止掉头的标识。还例如，有些路口设置了交通标识对于车辆掉头时间进行限制，例如早7点至晚7点禁止掉头。可以通过传感器例如摄像装置捕捉交通标识的信息。所述远端可以是交管部门，例如其对外服务器。在另一个实例中，可以通过gps信息识别交叉路口，然后在地图上或者通过无线通信从远端获取该交叉路口的转向或掉头信息。所述无线通信装置基于例如但不局限于移动网络、wi-fi或蓝牙。例如，通过车辆上的导航可以显示或者语音播报当前交叉路口的转向或掉头信息。
60.在s120中，响应于所述当前车道同时允许转向和掉头，获取前车的位置信息以及所述前车的转向灯是否开启的信息。如果在s110中确定了在所述交叉路口同时允许在当前车道上转向和掉头，然后可以通过安装在当前车辆上的传感器检测所述前车的位置信息以及所述前车的转向灯是否开启的信息。例如，所述传感器为选自安装在当前车辆上的以下的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。所述前车的位置信息可以包括所述前车在所述车道外侧的距离，或者是向右偏离中心线的距离。以及所述前车的转向灯是否开启可以通过检测其是否发光或闪烁而确定。
61.在s130中，基于所述前车的位置信息，计算所述前车与所述当前车道边侧的重叠情况。所述前车与所述当前车道边侧的重叠情况可以通过所述前车与所述当前车道边侧的重叠度来衡量。在s140中，响应于所述前车与所述当前车道边侧的重叠度小于阈值并且所述前车的转向灯开启，将所述前车作为所述当前车辆自适应巡航的目标车辆。在前车与当前车道边侧的重叠度小于阈值且前车转向灯开启时，当前车辆不贸然加速，保持当前安全车速和车距。所述阈值可以根据前方路口的掉头的转弯半径确定，例如所述阈值设置为稍大于掉头的转弯半径时的值，例如0.5米。掉头的转弯半径时的值可以根据所述交叉路口的位置和所述前车的大小进行计算。所述交叉路口的位置和所述前车的大小可以通过安装在当前车辆上的以下传感器的任一个或任意多个的组合进行确定：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。
62.在进一步的实例中，所述方法还包括：s150获取所述交叉路口绿灯剩余时间的信息；s160至少基于所述绿灯剩余时间，计算所述当前车辆安全地通过所述交叉路口的可能性；s170基于所述当前车辆安全地通过所述交叉路口的可能性，对所述当前车辆进行辅助驾驶。计算所述当前车辆安全地通过所述交叉路口的可能性通常可以根据当前车辆的速度和通过所述交叉路口的距离进行计算。所述当前车辆的速度可以从所述当前车辆获得，也可以通过传感器检测。通过所述交叉路口的距离可以通过安装在当前车辆上的以下的任一个或任意多个的组合获取：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。还可以通过定位信息结合地图获取。例如，可以在所述车辆的导航装置上获取通过所述交叉路口的距离。
63.在本公开中，可以通过所述绿灯所在的交通信号灯或者从所述交通信号的管理控制端获取所述绿灯剩余时间的信息。有些路口设置了交通信号灯倒计时指示器，可以从这些倒计时指示器获取所述绿灯剩余时间的信息。例如，通过安装在当前车辆上的以下的任一个或任意多个的组合获取：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，优选摄像装置。还可以通过无线通信从远端获取所述绿灯剩余时间的信息，所述远端可以是交管部门，例如其对外服务器。所述无线通信装置基于例如但不局限于移动网络、wi-fi或蓝牙。
64.在一个实例中，对所述当前车辆进行辅助驾驶包括：在有驾驶人员的情况下，把所述行车建议展示给驾驶人员。在另一个实例中，在自动驾驶或自适应巡航的情况下，对所述当前车辆进行辅助驾驶包括：响应于所述当前车辆可以安全地通过所述交叉路口，所述当前车辆保持当前安全车速和车距安全地通过所述交叉路口；否则，等待下一轮绿灯。
65.本领域的技术人员应当理解，本公开的车辆辅助方法中各个步骤划分以及次序仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。
66.本公开可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本公开的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
67.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
68.尽管已经参考示例性实施例描述了本公开，但是应理解，本公开并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本公开意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了本公开所公开的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法步骤的其它组合也落在本公开的范围之内。