根据路况调整车辆悬挂系统的方法及车辆悬挂控制装置与流程

1.本发明涉及车辆控制，具体地涉及一种根据路况调整车辆悬挂系统的方法。此外，本发明还涉及一种车辆悬挂控制装置。


背景技术：

2.随着车辆应用的普及，人们对车辆行驶安全性和舒适性的要求越来越高，而车辆悬挂系统对车辆安全性和舒适性具有很大的影响，为了满足市场需求，车辆悬挂系统及其控制技术也越来越受到重视。
3.不同的路况对车辆的悬挂系统具有不同的要求，为了提高车辆行驶的安全性和舒适性，近来出现了一种对路况进行检测，并根据检测结果对车辆的悬挂系统进行针对性调节的技术，该技术的使用使得车辆能够检测到路面的坡度和路面障碍物，并根据检测情况针对性地调节悬挂系统，有效提高了车辆行驶的安全性和舒适性。
4.现有的路况检测装置，多使用摄像装置检测路面的坡度和路面障碍物，信息处理量大，对控制系统性能要求高，且检测可靠性不高。现有的对车辆悬挂系统进行调节的技术，多根据所检测的车辆前方路面的坡度调节车辆不同车轮的悬挂高度，来保持车辆姿势，或者结合车速调整车辆的悬挂高度，不仅调整手段单一，而且所检测的路况并不能完全代表车辆所在位置的路况，对车辆安全性和舒适性的提高效果有限。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题是提供一种根据路况调整车辆悬挂系统的方法，能够更好地检测路况信息，并精确调整车辆悬挂系统，有效提高驾乘舒适性。
6.本发明进一步所要解决的技术问题是提供了一种车辆悬挂控制装置，能够可靠检测车前路况，并精确控制车辆悬挂系统，驾乘舒适性更高。
7.为了解决上述技术问题，本发明一方面提供了一种根据路况调整车辆悬挂系统的方法，包括：向车辆的前方路面投射网格状的标记线；检测路面上形成的标记线网格的网格信息，所述标记线网格的网格信息包括网格的宽度、长度和变形度；根据检测到的所述标记线网格的网格信息计算路面的路况信息，所述路况信息包括路面的平整度、路面坡度和路面障碍物信息；获取当前车速，并根据车速和所述路况信息适时调整车辆悬挂系统，以提高驾乘舒适性。
8.优选地，通过红外激光发射器投射形成所述标记线，并通过红外激光接收器检测路面上的所述标记线网格的网格信息。在该优选技术方案中，红外激光发射器投射形成的网格状标记线，聚焦性好，发光强度高，而且不会影响交通参与者的视觉感受。通过红外激光接收器检测路面上的标记线网格信息，检测针对性强，对网格信息的处理也比较方便。
9.进一步优选地，本发明的方法还通过红外摄像头检测路面上的所述标记线网格的网格信息，并比较根据红外激光接收器检测到的网格信息计算的所述路况信息与根据红外摄像头检测到的网格信息计算的所述路况信息的差值，当该差值小于第一设定值时，根据
所述路况信息调整车辆悬挂系统。通过该优选技术方案，能够同时使用红外激光接收器和红外摄像头检测和提取路面上标记线网格的网格信息，并比较两者得到的路况结果的一致性，从而防止各种因素对检测结果的干扰，保证检测结果的可靠性。
10.优选地，根据车速和所述路面平整度适时调整车辆悬挂系统的悬挂硬度和悬挂高度。通过该优选技术方案，能够使得车辆在平整度不同的路面上具有不同的悬挂硬度和悬挂高度，保证了车辆在不同路面上行驶时的舒适性和安全性。
11.进一步优选地，将所述路面平整度与第一设定平整度和第二设定平整度相比较，当所述路面平整度小于第一设定平整度时，降低车辆悬挂系统的悬挂硬度，并降低车辆悬挂系统的悬挂高度，当所述路面平整度大于等于第一设定平整度且小于第二设定平整度时，控制车辆悬挂系统采用标准悬挂硬度和标准悬挂高度；当所述路面平整度大于等于第二设定平整度时，提高车辆悬挂系统的悬挂硬度，并提高车辆悬挂系统的悬挂高度。在该优选技术方案中，针对路面平整度的不同情况，对车辆悬挂系统采取不同的调整措施，能够在保证车辆行驶安全的前提下，最大程度地提高车辆行驶的舒适性。
12.优选地，根据车速和所述路面坡度适时调整车辆悬挂系统不同车轮的悬挂高度，以保证行驶过程中的车辆姿势。通过该优选技术方案，能够根据车速和检测得到的所述路面坡度，以及检测位置与车辆的距离，延迟适当的时间调整车辆悬挂系统中不同车轮的悬挂高度，使得不同车轮的悬挂高度与车辆当前所在位置的坡度相适应，保证车身的平衡和平稳，减轻车身的颠簸，提高车辆行驶的舒适性和安全性。
13.优选地，所述路面障碍物信息包括障碍物宽度、障碍物长度和障碍物高度以及所述路面障碍物距离车辆的距离，当所述障碍物高度大于车轮直径的三分之一时输出报警信息；当所述障碍物高度大于零且小于等于车轮直径的三分之一时，根据车速和所述障碍物高度调整车轮的悬挂硬度和悬挂高度；当车轮宽度与所述障碍物宽度的差小于第二设定值、障碍物长度大于车轮直径的二分之一、所述障碍物高度小于零且所述障碍物高度的绝对值大于车轮直径的二分之一时输出报警信息，否则，根据车速和所述路面障碍物信息调整车轮的悬挂硬度和悬挂高度。通过该优选技术方案，能够在路面障碍物不影响车辆的安全通过时，在车辆行驶到障碍物位置时调节车辆悬挂系统的悬挂硬度和悬挂高度，提高车辆行驶的舒适性。而当路面障碍物妨碍车辆的安全通过时输出报警信息，提醒驾驶人采取避让等处理措施。
14.优选地，所述标记线投射在两侧车轮的前方，且在平坦路面上能够投射于车辆前方30-50m处，以能够形成多个宽度小于轮胎宽度、长度小于轮胎半径的二分之一的所述标记线网格。在该优选技术方案中，通过投射在两侧车轮前方的网格状标记线，能够分别对两侧车轮前方的路况信息进行检测，网格状标记线的位置和网格密度的设置能够保证路面信息的检测精度，并保证控制系统有一定的处理时间和反应时间。
15.进一步优选地，检测两侧车轮前方标记线网格的所述网格信息，并分别计算两侧车轮前方的路况信息后，根据两侧车轮前方的路况信息分别调整车辆悬挂系统两侧前后轮的悬挂硬度和悬挂高度。通过该优选技术方案，能够提高路况检测和悬挂系统调整的针对性，进一步保证车辆行驶的舒适性。
16.本发明第二方面提供了一种车辆悬挂控制装置，该装置使用了本发明第一方面所提供的根据路况调整车辆悬挂系统的方法。
17.通过上述技术方案，本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法，向车辆的前方投射网格状标记线，并通过检测所形成的标记线网格的宽度、长度和变形度来检测路面平整度、路面坡度和路面障碍物等路况信息，并根据车速和检测位置距离车辆的距离，在车辆到达检测位置时根据所在位置的路况信息调整车辆悬挂系统，使得车辆悬挂系统的悬挂参数能够更好地与车辆所在位置的路况相匹配，从而有效地提高驾乘舒适性。相比于传统的路况检测方法，检测的路况信息更加丰富，而且能够根据车辆到达检测位置时，根据车辆所在位置的路况信息调整车辆的悬挂系统，对车辆悬挂系统的控制模式更多，控制也更加精准。
18.本发明所提供的车辆悬挂控制装置，能够实现本发明的根据路况调整车辆悬挂系统，因而能够更精准地根据路况调整车辆悬挂系统，有效提高车辆驾乘的舒适性和安全性。
19.有关本发明的其它技术特征和技术效果，将在下文的具体实施方式中进一步说明。
附图说明
20.图1是本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法一个实施例的流程步骤框图；
21.图2是本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法中的一种标记线网格的网格变形(路面凸起)示意图；
22.图3是本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法中的另一种标记线网格的网格变形(路面凹陷)示意图；
23.图4是本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法一个实施例的控制流程图；
24.图5是本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法另一个实施例的控制流程图；
25.图6是本发明的车辆悬挂控制装置一个实施例的结构框图；
26.图7是本发明一个实施例的标记线网格形成方式示意图。
27.附图标记说明
[0028]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
红外激光二极管
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旋转反射器
[0029]
21
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
反射叶片
具体实施方式
[0030]
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后、左、右、上、下”所指示的方位或位置关系是所描述的装置或部件在实际使用状态时的方位或位置关系，其中，车辆的正常行驶方向为“前”。另外，在本发明中，“左倾”用于表示路面左侧低右侧高的倾斜状态，“右倾”用于表示路面右侧低左侧高的倾斜状态。
[0031]
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，术语“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0032]
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，本发明的保护范围并不局限于下述的具体实
施方式。
[0033]
如图1所示，本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法的一种实施例，包括如下流程步骤：
[0034]
向车辆的前方路面投射网格状的标记线。标记线可以使用各种投射性和可检测性符合要求的能量场投射形成，如光波、超声波、高频雷达波等，其中的光波可以是可见光，也可以是红外光。为了防止外界散杂能量场的干扰，还可以对投射的能量场进行调制。能量场通过扫描方式，或者成像方式形成规则的网格状投射到路面，形成多个阵列状排列的标记线网格。通常，标记线从车辆上的固定位置以固定的角度投射向路面，因而能够投射到车辆前方固定的位置。
[0035]
检测路面上形成的标记线网格，就能够获取其中包含的网格信息。以规则的网格状投射向路面的标记线投射到路面上时，所形成的标记线网格为随路面路况的不同而产生不同的变形：投射到水平的平整路面上时，形成由多个左右横向延伸的直线和多个前后纵向延伸的直线交叉形成的具有一定长度和一定宽度的规则的标记线网格；投射到水平的不平整路面上时，会形成由整条线上产生多个较为接近的变形的横向标记线和纵向标记线交叉形成的标记线网格；投射到带有坡度的路面上时，上坡路面会造成标记线网格长度的缩短，下坡路面造成标记线网格的长度变长，左倾路面会造成左侧标记线网格和标记线网格左侧边的变长，右倾路面会造成右侧标记线网格和标记线网格右侧边的变长；路面凸起会造成标记线网格如图2所示的变形，路面凹陷会造成标记线网格如图3所示的变形。通过检测标记线网格的网格信息，如不同标记线网格和标记线网格不同部位的宽度、长度和变形度，就能够得到其中包含的不同的路况信息，其中的变形度是指网格不同部位偏离标记线直线位置的大小。对标记线网格的检测可以通过能够感应相应能量场的传感器进行，该传感器可以是多个阵列状排列的点传感器阵列，也可以是能够形成分布图像的成像传感器，根据传感器检测到的标记线网格信号，就能够获取其中的标记线网格信息。
[0036]
根据检测到的标记线网格的网格信息计算路面的路况信息。将检测到的标记线网格信号传送给处理器，通过其中的计算模块就能够计算出其中包含的路况信息，具体包括路面平整度ε、路面坡度和路面障碍物信息等，还可以计算出所检测的区域距离车辆车轮部位的距离。其中的路面平整度ε指的是标记线网格上多个不同部位的变形度绝对值的平均值，平整度越小，路面越平坦，平整度越大，路面越颠簸，但对于标记线网格上单个位置的变形度大于路面平整度两倍的部位则视为障碍物处理；路面障碍物是指路面上导致标记线网格变形度较大的物体或者路面结构，包括路面凸起或者路面凹坑，路面障碍物信息包括路面障碍物的障碍物宽度w、障碍物长度l、障碍物高度(深度)d以及路面障碍物距离车辆的距离。具体的计算方法和计算程序的设计可以依据本领域的常规技术进行，在本发明中不再进行详细说明，其中一种具体的计算方法可以参见中国发明专利cn107621239b中的记载，该专利中没有记载的参数可以根据其中公开的参数经过简单的计算而得。
[0037]
从车辆控制系统或者车速指示装置中获取当前车速，当然也可以通过设置专用的车速传感器的方法来获取当前车速，根据当前车速计算检测区域达到车轮部位所需的时间，在路面上车轮即将经过的部位出现障碍物时，计算障碍物到达车辆前后轮的时间，从而得到该时间后的车轮部位的路况，并根据车轮部位的路况调整车辆悬挂系统的参数，包括车轮的悬挂高度和悬挂硬度等，如在平整度较低的路面上采用较低的悬挂硬度和较低的悬
挂高度，在上坡路面上采用较低的前轮悬挂高度和较高的后轮悬挂高度，以保持车身的平稳和降低车身的重心，提高驾乘舒适性和安全性。
[0038]
在本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法的一些实施例中，使用红外激光发射器向车辆前方的路面投射红外激光来形成标记线。具体地，可以在车辆的前大灯内部设置红外激光发射器，红外激光发射器以一定的角度向车辆前方的路面投射红外激光，来形成由横向的红外激光标记线与纵向的红外激光标记线组成的标记线网格。具体地，可以使用由红外激光二极管组成的led矩阵或者micro led等作为红外激光发射器直接发射网格状的红外激光标记线，也可以使用微镜阵列(dmd或mems)等红外激光器件发出的红外激光发射形成网格状的红外激光标记线，还可以如图7所示，使用多个横向排列的红外激光二极管1和多个纵向排列的红外激光二极管1向旋转反射器2发射红外激光，旋转反射器2上设置有多个反射角度不同的反射叶片21，旋转反射器2在电机的驱动下旋转，使得红外激光二极管1发射的红外激光依次照射到不同的反射叶片21上。横向排列的红外激光二极管1反射的红外激光经一个反射叶片21的反射后在路面上形成一条横向标记线，经多个不同的反射叶片21的反射后在路面上的不同位置形成一条条横向标记线；纵向排列的红外激光二极管1反射的红外激光经一个反射叶片21的反射后在路面上形成一条纵向标记线，经多个不同的反射叶片21的反射后在路面上的不同位置形成一条条纵向标记线；不同的横向红外激光标记线与不同的纵向红外激光标记线在路面上的位置相互交叉，形成红外激光标记线网格。红外激光标记线照射到路面上后，由路面或者路面上的障碍物产生反射，通过由多个阵列状排列的红外接收传感器组成的红外激光接收器就能够检测路面反射来的红外激光，从而获得红外激光标记线网格的网格信息。
[0039]
作为本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法的一种具体实施方式，如图5所示，在通过红外激光接收器检测路面上的红外激光标记线网格的同时，还通过红外摄像头检测路面上的红外激光标记线网格，并分别获取标记线网格的网格信息，分别计算各自检测到的路面平整度ε’和ε”。并计算通过红外激光接收器检测得到的路面平整度ε’与通过红外摄像头检测得到的路面平整度ε”的差值δε，当差值δε小于等于第一设定值δ时，说明通过两种方式检测、计算得到的平整度结果相近，检测结果较为可靠，此时可以根据一种检测途径得到的结果，如根据通过红外激光接收器检测得到的路况信息调整车辆悬挂系统，确保了车辆前方路况检测结果的准确性，从而保证了车辆行驶的安全性和舒适性。如果差值δε大于第一设定值δ，则判断检测或者计算出现误差，或者红外激光收到了外部干扰，此时舍弃本次检测结果，对车前路况重新进行检测。
[0040]
在本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法的一些实施例中，根据车速和标记线网格距离车辆的距离计算车辆到达检测部位所需的时间t1，根据车速和时间t1之前检测得到的路面平整度ε，也就是当前车辆所在路面的平整度调整车辆悬挂系统的悬挂硬度和悬挂高度。具体地的调节方式可以为，当车速较高时采用较高的悬挂硬度和较低的悬挂高度，以提高车辆的减震性能和降低车辆的重心，提高车辆行驶的平稳性和稳定性，并提高车辆的控制性能；当路面平整度较高时采用较高的悬挂硬度和较高的悬挂高度，以防止车辆的过度颠簸，和防止路面凸起对车辆底盘的损伤。并且，当车辆以较快的速度行驶时，还可以对车辆前后轮的悬挂高度进行单独调整，使得前轮的悬挂高度降低更多，从而降低车辆高速行驶时的迎风阻力，降低车辆的能耗。如，当车辆的车速超过110公里/小时后，悬挂控
制装置就会控制前轮悬挂高度降低15mm，后轮悬挂高度降低11mm，在缩小车身与路面间隙，降低车身重心的同时，使得车身的前部更低，从而降低迎风阻力；当车速减慢到90公里/小时后，悬挂控制装置控制前后轮的悬挂高度恢复到标准高度。
[0041]
作为本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法的一种具体实施方式，如图4和图5所示，所检测到的标记线网格信号传送到车辆悬挂装置的处理器，由其中的计算模块计算出路面平整度ε，处理器中的决策模块先将路面平整度ε与其中存储的第一设定平整度ε1进行比较，如果路面平整度ε小于第一设定平整度ε1，说明路面平整度较低，路面很平坦，处理器中的控制模块控制车辆悬挂系统降低悬挂硬度和悬挂高度，使得车辆具有更高的舒适性和安全性；如果路面平整度ε大于等于第一设定平整度ε1，再将路面平整度ε与第二设定平整度ε2相比较，如果路面平整度ε小于第二设定平整度ε2，说明路面平整度稍高，路面稍有颠簸，控制模块控制车辆悬挂系统采用标准悬挂硬度和标准悬挂高度，在保证车辆行驶的舒适度的同时保障车辆的减震空间；如果路面平整度ε大于等于第二设定平整度ε2，说明路面平整度较高，路面较为颠簸，此时控制模块控制车辆悬挂系统提高悬挂硬度和悬挂高度，防止车辆在颠簸的路面上过度晃动，并防止不平的路面对车辆的底盘造成损伤，保证车辆的行驶安全。具体地，第一设定平整度ε1可以设定为5cm，第二设定平整度ε2可以设定为10cm。
[0042]
在本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法的一些实施例中，控制模块根据车辆的车速的高低和路面坡度调整车辆悬挂系统不同车轮的悬挂高度，具体地，当车辆在上坡路面上行驶时，控制车辆悬挂系统降低前轮的悬挂高度，提高后轮的悬挂高度；当车辆在下坡路面上行驶时，控制车辆悬挂系统提高前轮的悬挂高度，降低后轮的悬挂高度；当车辆在左倾路面上行驶时，控制车辆悬挂系统提高左侧车轮的悬挂高度，降低右侧车轮的悬挂高度；当车辆在右倾路面上行驶时，控制车辆悬挂系统降低左侧车轮的悬挂高度，提高右侧车轮的悬挂高度，从而保持车辆在坡度路面上行驶时车身的姿势。而且，在坡度路面上行驶时对车轮悬挂高度的升降幅度，随着车辆速度的增高而逐渐减小，以保持车辆高速行驶时的稳定性。
[0043]
在本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法的一些实施例中，如图4和图5所示，计算模块能够根据标记线网格的宽度、长度和变形度计算出路面障碍物的障碍物宽度、障碍物长度、障碍物高度以及路面障碍物距离车辆的距离。当障碍物高度大于零时，说明路面障碍物为凸起，决策模块比较障碍物高度d与1/3车轮直径d
车轮
的大小，如果d≥1/3d
车轮
，说明车轮难以越过该障碍物，控制模块可以控制处理器中的报警模块，或者独立设置的报警模块输出报警信息，提示车辆驾驶人变道避让。否则，根据车速和路面障碍物距离车辆的距离计算出车辆前后轮到达路面障碍物处的时间，并在车轮到达路面障碍物处时控制模块控制车辆悬挂系统提高相应车轮的悬挂硬度，并根据碍物高度d的大小相应地降低该车轮的悬挂高度，从而减小车轮通过障碍物时车身的颠簸。当障碍物高度小于零时，则说明路面障碍物为凹坑，决策模块比较障碍物宽度w与车轮宽度w
车轮
与第二设定值w1的差的大小，障碍物长度l与1/2车轮直径d
车轮
的大小，以及障碍物高度d的绝对值与1/2车轮直径d
车轮
的大小，如果w≥w
车轮-w1，l≥1/2d
车轮
，且|d|≥1/2d
车轮
，则说明车轮难以通过该障碍物，控制模块控制报警模块输出报警信息，提示车辆驾驶人变道避让。否则，如果w《w
车轮-w1，则维持车辆悬挂系统的悬挂硬度和悬挂高度不变，如果w≥w
车轮-w1，而l《1/2d
车轮
或者|d|《1/2d
车轮
，根据车速
和路面障碍物距离车辆的距离计算出车辆前后轮到达路面障碍物处的时间，并在车轮到达路面障碍物处时控制模块控制车辆悬挂系统提高相应车轮的悬挂硬度，并根据碍物高度d的大小相应地提高该车轮的悬挂高度，从而减小车轮通过障碍物时车身的颠簸。其中，第二设定值w1可以设置为0-10cm。
[0044]
在本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法的一些实施例中，红外激光标记线分别投射在两侧车轮的前方，分别在左右两侧车轮的前方形成红外激光标记线网格，这样就能够更好地检测对车辆的行驶状态有直接影响的车轮前方路面的路况。当车辆在平坦路面上行驶时，红外激光标记线网格形成在车辆前方30-50m处，既能够保证车辆到达检测区域具有一定的时间，从而使得处理器和车辆悬挂系统具有足够的计算和反应时间。所形成的多个标记线网格中的每个网格的宽度小于轮胎宽度、长度小于轮胎半径的二分之一，从而保证标记线网格具有一定的密度，使得所检测的路面路况信息的精度能够满足保证车辆行驶舒适性和安全性的要求。
[0045]
作为本发明的根据路况调整车辆悬挂系统的方法的一种具体实施方式，通过两个红外激光接收器分别检测左右两侧车轮前方标记线网格的网格信息，计算模块分别计算左右两侧车轮前方的路况信息，决策模块根据左右两侧车轮前方的路况信息分别通过控制模块控制调整车辆悬挂系统中左右两侧前后轮的悬挂硬度和悬挂高度，使得左右车轮的悬挂硬度和悬挂高度分别与左右两侧车轮所在位置的路况相适应，从而实现对车辆悬挂系统的精确控制，进一步提高车辆行驶的舒适性和安全性。
[0046]
本发明的车辆悬挂控制装置的一个实施例，如图6所示，包括红外激光发射器、红外激光接收装置、处理器单元和报警模块，其中红外激光接收装置可以包括红外激光接收器、红外摄像头和图像采集模块，处理器单元包括计算模块、决策模块和控制模块。红外激光发射器设置在车辆前大灯内，且与控制模块相连接，红外激光接收器与计算模块相连接，红外摄像头与图像采集模块相连接，且通过图像采集模块与计算模块相连接；决策模块与计算模块和控制模块相连接，控制模块还与报警模块和车辆悬挂系统相连接。通过本发明的车辆悬挂控制装置能够实现本发明任一实施例的根据路况调整车辆悬挂系统的方法，因而能够更好地检测车辆前方的路面的路况，并根据车辆前方路面的路况调整车辆悬挂系统，有效提高车辆行驶时的舒适性和安全性。
[0047]
在本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“一种具体实施方式”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0048]
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行的简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。