车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及车辆纵向控制技术领域，特别涉及一种车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.线控技术属于车辆纵向控制领域，主要应用场景包括智能驾驶车辆对线控底盘的控制，以及传统车辆的低速移库、作业及标准化工况的转鼓或道路测试等。其中，当前的线控技术主要通过对驱动系统的扭矩控制实现车辆的纵向移动，即根据驾驶特性需求以目标驱动力或驱动功率为控制目标进行基于油门的纵向控制，以实现车辆的起步、加速、爬坡及正常行驶功能。车辆在行进过程中，可根据输出轴转速传感器或车辆轮速传感器进行车速计算、里程计算以解析车辆的车速信息和位移信息等。
3.不过，以驾驶特性为目标的驱动力或功率控制无法应对智能驾驶车辆的全速段速度控制需求或距离控制需求，尤其是无法满足智能驾驶车辆目标车速降低时的主动减速控制场景；且当前的智能线控场景中用于感知信息处理和智能控制等算力需求的控制器一般为独立的控制器，因此需基于一定的报文周期与整车动力系统进行多控制器交互和多目标换算后，方能实现扭矩和转速等控制，以致存在延时问题，进而影响纵向控制精度。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中存在的无法应对智能驾驶车辆的全速段速度控制需求或距离控制需求、无法满足目标车速降低时的主动减速控制场景和纵向控制精度差的问题。
5.第一方面，提供了一种车辆纵向控制方法，包括以下步骤：
6.获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；
7.当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；
8.当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
9.一些实施例中，所述线控请求目标还包括工况请求目标，在所述获取线控请求目标的步骤之后，还包括：
10.当检测到所述线控请求目标为工况请求目标时，根据所述工况请求目标对应的目标工况信息从预设的工况车速数据库中筛选出第二车速；
11.根据电机的响应特性将所述第二车速转化为第三目标转速，且基于所述第三目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
12.一些实施例中，所述工况请求目标包括转鼓循环工况和标准作业工况。
13.一些实施例中，所述线控请求目标还包括司机移库请求目标，在所述获取线控请求目标的步骤之后，还包括：
14.当检测到所述线控请求目标为司机移库请求目标时，根据司机移库请求目标对应的车速挡位信息和油门踏板信息确定出第三车速；
15.根据电机的响应特性将所述第三车速转化为第四目标转速，并基于所述第四目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
16.一些实施例中，在所述基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统或基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统的步骤之后，还包括：
17.获取驱动系统的转角信号；
18.基于所述转角信号计算车辆的位置信息。
19.一些实施例中，当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，所述基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，包括：
20.判断当前车速是否大于所述目标车速；
21.若当前车速小于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述驱动系统进行加速响应；
22.若当前车速等于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述驱动系统，以保持当前车速；
23.若当前车速大于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述制动系统进行减速响应。
24.一些实施例中，所述基于所述第一目标转速控制所述制动系统进行减速响应，包括：
25.基于所述第一目标转速控制电机进入负扭减速模式或控制辅助制动系统进行减速，以实现减速响应。
26.第二方面，提供了一种车辆纵向控制装置，包括：
27.获取单元，其用于获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；
28.第一控制单元，其用于当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；
29.第二控制单元，其用于当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
30.第三方面，提供了一种车辆纵向控制设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的车辆纵向控制方法。
31.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的车辆纵向控制方法。
32.本技术提供的技术方案带来的有益效果包括：不仅可满足全速段速度控制需求、距离控制需求以及目标车速降低时的主动减速控制场景，并可有效提高纵向控制精度。
33.本技术提供了一种车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质，包括获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。本技术结合车辆动力学响应特性和目标距离自动规划车辆的目标车速，并可提供车速请求目标和距离请求目标等多种线控请求目标对应的目标转速，且基于电机的响应特性进行目标转速的确定，无需进行多控制器交互和目标换算即可得到目标转速，进而控制车辆加速或减速，实现目标车速的跟随，从而满足全速段速度控制需求、距离控制需求以及目标车速降低时的主动减速控制场景，并可有效提高纵向控制精度。
附图说明
34.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1为本技术实施例提供的一种车辆纵向控制方法的流程示意图；
36.图2为本技术实施例提供的一种车辆纵向控制设备的结构示意图。
具体实施方式
37.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.本技术实施例提供了一种车辆纵向控制方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中存在的无法应对智能驾驶车辆的全速段速度控制需求或距离控制需求、无法满足目标车速降低时的主动减速控制场景和纵向控制精度差的问题。
39.图1是本技术实施例提供的一种车辆纵向控制方法，包括以下步骤：
40.步骤s10：获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；
41.示范性的，在本技术实施例中，为了解决现有技术中的线控底盘无距离控制功能的问题，提供了包含基于距离请求目标在内的多种线控请求目标实现车辆的纵向控制。因此，可以对从人机交互装置或总线控制装置处接收到的控制指令进行多目标、多场景的需求解析，得到线控请求目标。其中，线控请求目标包括但不限于车速请求目标(即速度控制模式)、距离请求目标(即距离控制模式)、工况请求目标(即工况控制模式)和司机移库请求
目标(即司机移库模式)，需要说明的是，距离请求目标可以为仅包含距离请求，也可以为既包含车速请求又包含距离请求，在此不作限定。不过，车速请求目标若既包含车速请求又包含距离请求，则以目标车速控制车辆行进目标距离，若仅包含距离请求，则以距离为控制目标，再基于该距离请求目标并根据车辆动力学特性自动规划一个与距离相关的速度控制目标；
42.若线控请求目标为车速请求目标，则以车速为控制目标；若线控请求目标为工况请求目标时，则控制目标为预存储的目标工况，比如该目标工况可以为一个与时间或者距离相关的车速曲线；若线控目标为司机移库请求目标，由于司机移库模式下的司机移库请求目标包括车速挡位信息和油门踏板信息，其中，车速挡位信息来源于一个挡位选择开关，可以选择不同的速度上限，而油门踏板信息则为一个与踏板行程相关的驱动请求，因此，司机移库请求目标对应的控制目标为与车速挡位信息和油门踏板信息相关的目标车速。
43.本实施例将对控制模式进行仲裁，比如根据预设的控制模式的优先级仲裁获取不同的控制模式。具体的，例如仲裁的最高优先级为司机移库模式，而速度控制模式、距离控制模式和工况控制模式则通过同一个报文触发，由请求方选择工作模式；即若同时检测到司机移库模式和其他控制模式，则将线控请求目标仲裁为司机移库请求目标；而由于其他控制模式仅通过同一个报文触发，因此，无法同时检测到速度控制模式、距离控制模式和工况控制模中的两个或两个以上，只能检测到其中一个，所以检测到哪个模式，则将线控请求目标仲裁为对应的请求目标。
44.在完成控制模式的选择后，将根据具体的工作模式进行目标车速解析，比如司机移库模式下，则目标车速来自于车速挡位信息和油门踏板信息；速度控制模式下，目标车速来源于总线；距离控制模式下，若请求方发送了目标车速，则以目标车速直接进行控制，如未发送目标车速，则根据目标距离进行速度规划，再通过对驱动系统和制动系统的控制实现多功能线控。
45.步骤s20：当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；
46.进一步的，当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，所述基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，包括：
47.判断当前车速是否大于所述目标车速；
48.若当前车速小于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述驱动系统进行加速响应；
49.若当前车速等于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述驱动系统，以保持当前车速；
50.若当前车速大于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述制动系统进行减速响应。
51.进一步的，所述基于所述第一目标转速控制所述制动系统进行减速响应，包括：
52.基于所述第一目标转速控制电机进入负扭减速模式或控制辅助制动系统进行减速，以实现减速响应。
53.示范性的，在本技术实施例中，将会处理不同控制模式下的控制目标请求，并通过
控制车速以实现不同模式下的预期目标，即将不同模式的控制目标请求转换为车速控制目标，包括司机移库模式下的目标车速解析、速度控制模式下的目标车速-速度控制解析、距离控制模式下的目标车速-距离控制解析、工况控制模式下的目标车速-工况控制解析等。
54.其中，当检测到线控目标为车速请求目标时，本实施例将根据车速请求目标解析出控制目标为车速，并对车速请求目标进行解析，得到对应的目标车速，然后根据电机的响应特性直接将目标车速转化为第一目标转速，实现了车速的连续动态控制，此过程无需与整车动力系统进行多控制器交互和目标换算，避免出现延时问题，提高了纵向控制精度，并根据该第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以使得驱动系统进行驱动响应、制动系统进行制动响应，进而控制车辆加速或减速，实现目标车速的跟随，从而满足全速段速度控制需求。
55.具体的，当目标车速来源于总线请求或驾驶员油门请求时，目标车速存在突变的可能，应结合车辆的加减速特性进行处理后输出，比如当车辆的当前车速不大于目标车速时，基于计算出的第一目标转速控制驱动系统进行车速增加或者保持控制，而当车辆的当前车速大于目标车速时，则基于计算出的第一目标转速控制制动系统进行减速响应，实现目标车速跟随，其可满足目标车速降低时的主动减速控制场景。其中，制动系统的减速响应不限于电机的负扭减速，当车辆具有辅助制动系统时，也可调用辅助制动系统进行减速，进而实现减速响应。以纯电动车辆为例，当目标车速降低时，控制电机降低，使其进入负扭减速模式，以此实现车辆的减速跟随控制。由此可见，本实施例通过控制车辆加速或负扭制动减速实现目标车速跟随。
56.步骤s30：当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；
57.示范性的，在本技术实施例中，当检测到线控目标为距离请求目标时，根据总线上的位移目标并结合车辆动力学响应特性和车辆动力系统扭矩输出特性计算车辆的加减速性能(参见式(1)所示)，以此自动规划目标车速的最优速度曲线，即规划出第一车速，并将车辆的最大加速能力作为规划车速的最大限值，然后再将该第一车速转化为第二目标转速，进而通过第二目标转速控制驱动系统和制动系统来控制车辆进行起步、行驶、滑行以及目标点停车，实现指定距离的移动。
[0058][0059]
其中：f为驱动力，ff为滚动阻力，f
α
为坡道阻力，fw为空气阻力，fa为加速阻力，m为整车质量，f为滚动阻力系数，α为坡度角，g为重力加速度，cd为空气阻力系数，a为整车迎风面积，δ为旋转质量换算系数，v为行车速度，a为加速度。
[0060]
因此，在距离控制模式下，当车辆行进距离达到目标距离时，触发断开动力请求，控制目标车速为零，再进行负扭控制或制动调度实现停车，目标距离的控制可以结合目标车速进行，即基于距离限制的速度控制功能；在一种优化的距离控制场景下，终端用户可选择只发送目标距离，以某些场景下无人驾驶车辆需要微调位置为例，目标车速过低或者过高时，用户可以只发送目标距离，本实施例将根据目标距离结合车辆的加减速特性规划一
个最优速度曲线，进行起步、行驶、滑行、停车控制，实现指定距离的移动。当车辆到达目标停车点，即车辆完成目标距离的移动后，通过电机制动、线控手刹或行车制动进行停车，进而满足距离控制需求。
[0061]
进一步的，所述线控请求目标还包括工况请求目标，其中，所述工况请求目标包括转鼓循环工况和标准作业工况，在所述获取线控请求目标的步骤之后，还包括：
[0062]
当检测到所述线控请求目标为工况请求目标时，根据所述工况请求目标对应的目标工况信息从预设的工况车速数据库中筛选出第二车速；
[0063]
根据电机的响应特性将所述第二车速转化为第三目标转速，且基于所述第三目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
[0064]
示范性的，现有技术中，标准化测试、作业场景通常由驾驶员根据目标车速进行油门或者制动控制，其会产生大量重复性工作，效率不高且容易受到驾驶员主观因素的影响。而在本技术实施例中，则对典型的目标工况进行预存储，即将典型目标工况数据或是终端用户定制的工况数据进行存储，存储为一个与时间或者距离相关的目标车速表，如针对标准工况测试模式，则预先存储道路、台架工况的目标车速曲线，当标准工况模式触发时，将自动输出与时间关联的预存数据为目标车速，该目标车速即为第二车速。该典型的目标工况包括但不限于转鼓循环工况、标准作业模式等。当检测到线控请求目标为工况请求目标时，则根据该工况请求目标对应的目标工况信息来实现标准工况。比如转鼓循环工况的自动化车速跟随，先获取目标工况信息为转鼓循环工况，然后读取转鼓循环工况存储的工况车速数据，并将该车速数据转化为第三目标转速以驱动纵向控制单元进行车速控制，其有效减少了重复性工作，提高了效率的同时，还避免了受到驾驶员主观因素的影响。
[0065]
其中，基于工况输入的自动化控制方法，支持实时输入或预存数据调度等多种模式；且针对一些需要进行多个循环的测试、作业场景，本实施例可以配置为指定循环周期后停止或是指定运行时间、距离后停止。
[0066]
进一步的，所述线控请求目标还包括司机移库请求目标，在所述获取线控请求目标的步骤之后，还包括：
[0067]
当检测到所述线控请求目标为司机移库请求目标时，根据司机移库请求目标对应的车速挡位信息和油门踏板信息确定出第三车速；
[0068]
根据电机的响应特性将所述第三车速转化为第四目标转速，且基于所述第四目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
[0069]
示范性的，在本技术实施例中，当检测到所述线控请求目标为司机移库请求目标时，由于司机移库模式下的司机移库请求目标包括车速挡位信息和油门踏板信息，因此，司机移库请求目标对应的控制目标为与车速挡位信息和油门踏板信息相关的第三车速；其中，车速挡位信息来源于一个挡位选择开关，可以选择不同的速度上限，而油门踏板信息则为一个与踏板行程相关的驱动请求。然后再将第三车速转化为第四目标转速，即可根据第四目标转速控制驱动系统和制动系统，进而实现车辆的纵向控制。
[0070]
由此可见，本技术针对不同的控制模式进行不同的车速处理以优化控制精度和响应时间。其中，针对标准化测试、作业场景，可设定为以最大响应精度进行车速控制；此外，以c-wtvc汽车循环工况作为标准化测试用例，车速的跟随特性是一个关键指标，因此目标车速应能实时、准确的输出至驱动系统和制动系统。
[0071]
进一步的，在所述基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统或基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统的步骤之后，还包括：
[0072]
获取驱动系统的转角信号；
[0073]
基于所述转角信号计算车辆的位置信息。
[0074]
示范性的，现有技术中无论是基于高精地图的定位技术还是基于激光雷达、惯导信号的解析定位，其感知器件成本及控制器配置需求都较高。而本实施例则以动力传动系统的转角信号来计算车辆位移信息，并根据方向盘转角信号进行横纵向位移分量的解析，其不需要增加额外的成本，有效降低了车辆高精定位的成本。
[0075]
具体的，系统运行步长为毫秒级，根据毫秒级时间范围内的电机转角变化量，实现毫米/秒以上的速度解算精度以及毫米级的位移解算精度，并由方向盘转角解算其横向、纵向位移的分量，进而解析车辆横向、纵向移动的位移量。其中，电机转角信号一般为一个根据旋转方向逐渐增大或者逐渐减小的值，且在一定度数或数据周期循环一次；为了提升精度，车辆的位移量以电机的累计转角换算，电机的累计转角计算方式为每个步长角度增量的累加。
[0076]
由此可见，本技术可根据外部的硬线或者总线的目标车速、目标距离、目标工况请求，控制车辆以某一个固定速度、循环工况速度自动执行，当外界目标车速变化时，实时控制车辆的驱动系统或是负扭制动系统实现车辆的加速或减速响应。同时本技术可控制车辆按指定距离移动，并根据动力传动系统的转角等信号解析车辆的相对位置。
[0077]
因此，本技术结合车辆动力学响应特性和目标距离自动规划车辆的目标车速，并可提供车速请求目标、距离请求目标、工况请求目标和司机移库请求目标等多种线控请求目标对应的目标转速，且基于电机的响应特性进行目标转速的确定，无需进行多控制器交互和目标换算即可得到目标转速，进而控制车辆加速或减速，实现目标车速的跟随，从而满足全速段速度控制需求、距离控制需求以及目标车速降低时的主动减速控制场景，实现多场景、多功能的线控需求，并可有效提高纵向控制精度。
[0078]
以下结合具体实施例对本技术作进一步解释说明。
[0079]
实施例1：以根据目标距离进行停车为例。
[0080]
第一步：位置控制需求解析，接收总线的位置控制模式、位置控制使能、目标距离等信号。在进行微动位置控制时，车辆应同时具备以下几种运行条件：车辆挂挡成功、车辆电量\油量满足运行条件、车辆制动系统释放以及油门踏板未被踩下。
[0081]
第二步：目标车速解析，根据目标距离并结合车辆的加减速特性规划一个最优速度曲线，进行起步、行驶、滑行、停车步骤的车速规划，实现指定距离的移动。
[0082]
第三步：驱动系统控制，将目标车速信号换算为动力系统转速请求，以纯电动车辆为例，根据目标转速控制驱动系统；可选的，也可通过扭矩控制的方式进行目标车速控制，扭矩控制模式下，通过控制驱动系统、制动系统的正负扭矩实现车辆的加速、减速动作，达到与预期车速的实施跟随。
[0083]
第四步：高精位置解析，根据电机等驱动系统转角信号解析车辆的高精速度和位移信息，并结合方向盘转角信号计算车速、位移之外的横纵向速度、位移分量。
[0084]
第五步：制动系统控制，当目标车速降低时，控制电机降低，使其进入负扭减速模式，以实现车辆的减速跟随控制。当车辆到达目标停车点，即车辆完成目标移动距离后，通
过电机制动、线控手刹或行车制动进行停车。
[0085]
实施例2：以根据目标工况进行停车为例
[0086]
第一步：自动化作业需求解析，接收总线的控制模式、控制使能、目标作业工况、循环数、时间、里程等信号，进行自动化作业控制时，车辆应同时具备以下几种运行条件：车辆挂挡成功、车辆电量\油量满足运行条件、车辆制动系统释放以及油门踏板未被踩下。
[0087]
第二步：目标车速解析，当标准工况模式触发时，将从已存储的预设的工况车速数据库中自动输出与时间或者距离关联的目标车速；本实施例可根据目标工况循环数、时间、里程等信息配置为指定循环周期后停止输出或是指定运行时间、距离后停止输出。
[0088]
第三步：驱动系统控制，将目标车速信号换算为动力系统转速请求，以纯电动车辆为例，根据目标转速控制驱动系统。
[0089]
第四步：制动系统控制，当目标车速降低时，控制电机降低，使其进入负扭减速模式，以实现车辆的减速跟随控制，当车辆到达目标停车点后，通过电机制动、线控手刹或行车制动进行停车。
[0090]
实施例3：以根据目标车速进行停车为例
[0091]
第一步：速度控制需求解析，若该目标车速直接来源于总线车速目标请求，即通过总线直接发送速度控制请求，则接收总线的速度控制模式、速度控制使能、目标车速等信号；而若目标车速来源于驾驶员人机交互口，驾驶员通过微动挡位开关选择目标挡位，当微动模式开启后，可通过油门踏板控制车辆以指定车速运行，目标挡位支持标定配置(参见表1所示)。
[0092]
表1车速与挡位之间的映射关系
[0093][0094]
由表1可知，在每个微动档位下，油门踏板开度与目标车速是一一对应的，根据目标车速计算目标转速，使车辆按驾驶员预期的速度行驶。在进行微动位置控制时，车辆应同时具备以下几种运行条件：车辆挂挡成功、车辆电量\油量满足运行条件、车辆制动系统释放以及油门踏板未被踩下。
[0095]
第二步：目标车速解析，根据速度控制需求解析得到的相关信息确定目标车速。
[0096]
第三步：驱动系统控制，将目标车速信号换算为动力系统转速请求，以纯电动车辆为例，根据目标转速控制驱动系统。
[0097]
第四步：制动系统控制，当目标车速降低时，控制电机降低，使其进入负扭减速模式，以实现车辆的减速跟随控制。当车辆到达目标停车点后，通过电机制动、线控手刹或行车制动进行停车。
[0098]
本技术实施例还提供了一种车辆纵向控制装置，包括：
[0099]
获取单元，其用于获取线控请求目标，所述线控请求目标包括车速请求目标和距离请求目标；
[0100]
第一控制单元，其用于当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，根据电机的响应特性将所述车速请求目标对应的目标车速转化为第一目标转速，并基于所述第一目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制；
[0101]
第二控制单元，其用于当检测到所述线控请求目标为距离请求目标时，根据车辆动力学特性和所述距离请求目标对应的目标距离规划出第一车速，并根据电机的响应特性将所述第一车速转化为第二目标转速，且基于所述第二目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
[0102]
进一步的，所述线控请求目标还包括工况请求目标，所述装置还包括第三控制单元，其用于：
[0103]
当检测到所述线控请求目标为工况请求目标时，根据所述工况请求目标对应的目标工况信息从预设的工况车速数据库中筛选出第二车速；
[0104]
根据电机的响应特性将所述第二车速转化为第三目标转速，且基于所述第三目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
[0105]
进一步的，所述工况请求目标包括转鼓循环工况和标准作业工况。
[0106]
所述线控请求目标还包括司机移库请求目标，所述装置还包括第四控制单元，其用于：
[0107]
当检测到所述线控请求目标为司机移库请求目标时，根据司机移库请求目标对应的车速挡位信息和油门踏板信息确定出第三车速；
[0108]
根据电机的响应特性将所述第三车速转化为第四目标转速，并基于所述第四目标转速控制驱动系统和制动系统，以实现车辆的纵向控制。
[0109]
进一步的，所述第一控制单元或第二控制单元或第三控制单元或第四控制单元还用于：
[0110]
获取驱动系统的转角信号；
[0111]
基于所述转角信号计算车辆的位置信息。
[0112]
进一步的，当检测到所述线控请求目标为车速请求目标时，所述第一控制单元具体用于：
[0113]
判断当前车速是否大于所述目标车速；
[0114]
若当前车速小于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述驱动系统进行加速响应；
[0115]
若当前车速等于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述驱动系统，以保持当前车速；
[0116]
若当前车速大于所述目标车速，则基于所述第一目标转速控制所述制动系统进行减速响应。
[0117]
进一步的，所述第一控制单元具体还用于：
[0118]
基于所述第一目标转速控制电机进入负扭减速模式或控制辅助制动系统进行减速，以实现减速响应。
[0119]
由此可见，本技术提供了一种多功能的线控底盘控制装置，结合车辆动力学响应
特性和目标距离自动规划车辆的目标车速，并可提供车速请求目标、距离请求目标、工况请求目标和司机移库请求目标等多种线控请求目标对应的目标转速，且基于电机的响应特性进行目标转速的确定，无需进行多控制器交互和目标换算即可得到目标转速，进而控制车辆加速或减速，实现目标车速的跟随，从而满足全速段速度控制需求、距离控制需求以及目标车速降低时的主动减速控制场景，实现多场景、多功能的线控需求，并可有效提高纵向控制精度。
[0120]
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述车辆纵向控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0121]
上述实施例提供的车辆纵向控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图2所示的车辆纵向控制设备上运行。
[0122]
本技术实施例还提供了一种车辆纵向控制设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的车辆纵向控制方法的全部步骤或部分步骤。
[0123]
其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0124]
处理器可以是cpu，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程逻辑门阵列(fieldprogrammable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
[0125]
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(smart mediacard，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。
[0126]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述的车辆纵向控制方法的全部步骤或部分步骤。
[0127]
本技术实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、
计算机存储器、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccess memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0128]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0129]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0130]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0131]
以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。