托辊支架机器人自动焊接生产线的制作方法

1.本发明属于机器人焊接技术领域，特别涉及托辊支架机器人自动焊接生产线。


背景技术：

2.焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等。除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空。无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施。焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。
3.传统焊接采用人工焊接，生产效率低，工作强度大，产品质量不稳定。
4.因此，发明托辊支架机器人自动焊接生产线来解决上述问题很有必要。


技术实现要素：

5.针对上述问题，本发明提供了托辊支架机器人自动焊接生产线，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：托辊支架机器人自动焊接生产线，包括自动出料线，所述自动出料线一侧设置有第一机器人底座，所述第一机器人底座顶部安装有搬运机器人，所述第一机器人底座一侧设置有第二机器人底座，且第二机器人底座顶部安装有焊接机器人，且焊接机器人与搬运机器人相对设置，所述搬运机器人输出端安装有搬运定位夹具，所述第二机器人底座一侧设置有清枪机构，且清枪机构与焊接机器人相对设置，所述第二机器人底座前侧部设置有电缆支架，所述第二机器人底座另一侧设置有自动上料线，且自动上料线与自动出料线对应，所述自动上料线端部一侧设置有触摸操作屏，且触摸操作屏与自动上料线电性连接。
7.进一步的，所述第一机器人底座后侧部设置有总控制箱，所述总控制箱一侧设置有第一机器人控制柜，所述第一机器人控制柜一侧设置有焊接电源，所述焊接电源一侧设置有第二机器人控制柜，所述第二机器人控制柜一侧设置有液压站，所述第一机器人控制柜、焊接电源、第二机器人控制柜和液压站均与总控制箱电性连接，所述第一机器人控制柜与搬运机器人电性连接，第二机器人控制柜与焊接机器人电性连接，且焊接电源为焊接机器人供电，所述液压站与搬运定位夹具对应连接。
8.进一步的，所述自动上料线包括机架，所述机架的多个拐角处均安装有水平调整脚，所述机架两端端部均安装有直线导轨，所述直线导轨两侧均固定安装有导轨护板，所述直线导轨顶部滑动安装有滑块，所述机架两侧顶部均安装有输送板链，两个输送板链一端顶部分别设置有第一定位夹具和第二定位夹具，且第一定位夹具和第二定位夹具分别安装于机架端部的两个滑块顶部，所述直线导轨前侧端安装有拖链槽。
9.进一步的，所述自动上料线还包括传动轴，所述传动轴底部设置有对中丝杆，所述
传动轴分别贯穿两个输送板链中心处，且传动轴一端与变速箱输出端连接，所述变速箱输入端与链板驱动电机输出端连接，所述传动轴和对中丝杆中心处均设置有联轴器，所述对中丝杆一端与对中伺服电机连接，所述输送板链顶面设置有径向预定位板，所述径向预定位板两端均设置有轴向预定位板。
10.进一步的，所述搬运定位夹具包括机器人端绝缘法兰和夹具端法兰，所述搬运机器人利用机器人端绝缘法兰与搬运定位夹具的夹具端法兰对应连接，所述夹具端法兰后侧面顶部和底部均安装有固定板，两个固定板的侧边均通过多个连接杆固定连接；两个所述固定板之间设置有两个液压缸，且两个液压缸以夹具端法兰中心线为轴线对称设置，所述液压缸的输出端安装有夹爪，所述液压缸端部通过连接杆转动安装于两个固定板之间，且顶部固定板顶面和底部固定板底面端部均安装有夹具耐磨块，且夹具耐磨块与夹爪对应设置。
11.进一步的，两个所述液压缸输出端之间固定安装有安装板，所述安装板两端端部通过弹簧连接导电碳刷，所述导电碳刷处于两个夹爪之间。
12.进一步的，所述第一定位夹具和第二定位夹具均包括底板，所述底板顶面一侧安装有定位板座，所述定位板座表面安装有定位耐磨板，所述定位板座一侧设置有第一推板，所述第一推板安装于第一气缸输出端，且第一推板与定位板座对应设置；所述第一气缸侧面设置有第一安装座，所述第一安装座安装于底板顶面，且第一气缸通过第一安装座与底板对应安装，所述底板顶部设置有多个等距并列设置的托辊，所述托辊两端均设置有托辊安装座，且托辊通过两个托辊安装座转动安装于底板顶部。
13.进一步的，所述第一定位夹具还包括第二安装座，所述第二安装座顶部安装有第二气缸，所述第二气缸输出端安装有第二推板，所述第二推板处于托辊顶部，且第二推板后侧面设置有多个耐磨板，且第二推板与第一推板对应设置。
14.进一步的，所述第二定位夹具还包括多个轴向定位支架，多个轴向定位支架与多个托辊交错定位设置，且多个轴向定位支架与第一推板对应设置。
15.本发明的技术效果和优点：1、本发明通过利用第一定位夹具以及第二定位夹具对工件进行限定时，此时工件移动到定位板座和第一推板之间，启动第一气缸，第一气缸工作使得第一推板靠近定位板座，第一推板推动工件移动，第一推板和定位板座配合进而对工件进行夹持，保证工件在第一定位夹具以及第二定位夹具顶部的稳定性，避免工件肆意晃动，方便焊接机器人对第一定位夹具以及第二定位夹具顶部的工件进行焊接处理，提高工件的生产质量，加快工件的生产效率。
16.2、本发明通过利用第一定位夹具以及第二定位夹具对工件进行限定时，此时工件移动到定位板座和第一推板之间，启动第一气缸，第一气缸工作使得第一推板靠近定位板座，第一推板推动工件移动，第一推板和定位板座配合进而对工件进行夹持，保证工件在第一定位夹具以及第二定位夹具顶部的稳定性，避免工件肆意晃动，方便焊接机器人对第一定位夹具以及第二定位夹具顶部的工件进行焊接处理。
17.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1示出了本发明实施例的托辊支架机器人自动焊接生产线整体立体结构示意图；图2示出了本发明实施例的自动上料线整体立体结构示意图；图3示出了本发明实施例的自动上料线后视结构示意图；图4示出了本发明实施例的搬运定位夹具整体立体结构示意图；图5示出了本发明实施例的搬运定位夹具内部部件结构示意图；图6示出了本发明实施例的第一定位夹具整体立体结构示意图；图7示出了本发明实施例的第二定位夹具整体立体结构示意图；图中：1、自动出料线；2、第一机器人底座；3、搬运机器人；4、第二机器人底座；5、焊接机器人；6、搬运定位夹具；7、清枪机构；8、电缆支架；9、自动上料线；10、触摸操作屏；11、总控制箱；12、第一机器人控制柜；13、焊接电源；14、第二机器人控制柜；15、液压站；16、机架；17、水平调整脚；18、直线导轨；19、导轨护板；20、滑块；21、输送板链；22、第一定位夹具；23、第二定位夹具；24、拖链槽；25、传动轴；26、对中丝杆；27、变速箱；28、链板驱动电机；29、联轴器；30、对中伺服电机；31、径向预定位板；32、轴向预定位板；33、机器人端绝缘法兰；34、夹具端法兰；35、固定板；36、连接杆；37、液压缸；38、夹爪；39、夹具耐磨块；40、安装板；41、弹簧；42、导电碳刷；43、底板；44、定位板座；45、定位耐磨板；46、第一推板；47、第一气缸；48、第一安装座；49、托辊；50、托辊安装座；51、第二安装座；52、第二气缸；53、第二推板；54、耐磨板；55、轴向定位支架。
具体实施方式
20.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.本发明提供了托辊支架机器人自动焊接生产线，如图1所示，包括自动出料线1，所述自动出料线1一侧设置有第一机器人底座2，所述第一机器人底座2顶部安装有搬运机器人3，所述第一机器人底座2一侧设置有第二机器人底座4，且第二机器人底座4顶部安装有焊接机器人5，且焊接机器人5与搬运机器人3相对设置，所述搬运机器人3输出端安装有搬运定位夹具6，所述第二机器人底座4一侧设置有清枪机构7，且清枪机构7与焊接机器人5相对设置，所述第二机器人底座4前侧部设置有电缆支架8，所述第二机器人底座4另一侧设置有自动上料线9，且自动上料线9与自动出料线1对应，所述自动上料线9端部一侧设置有触摸操作屏10，且触摸操作屏10与自动上料线9电性连接。将工件摆放在自动上料线9上，自动上料线9自动运行进而带动工件移动到搬运机器人3能够夹取的取料位置，搬运机器人3利用搬运定位夹具6将工件进行夹取，然后将夹取的工件分别放置在第一定位夹具22和第二
定位夹具23上，第一定位夹具22和第二定位夹具23分别对放置的工件进行二次定位，定位完成后焊接机器人5按预定的焊接程序对二次定位的工件进行焊接生产，焊接生产完成后，搬运机器人3利用搬运定位夹具6将焊接后的工件放置在自动出料线1上，方便自动出料线1进行下料处理。
22.在图1中，所述第一机器人底座2后侧部设置有总控制箱11，所述总控制箱11一侧设置有第一机器人控制柜12，所述第一机器人控制柜12一侧设置有焊接电源13，所述焊接电源13一侧设置有第二机器人控制柜14，所述第二机器人控制柜14一侧设置有液压站15，所述第一机器人控制柜12、焊接电源13、第二机器人控制柜14和液压站15均与总控制箱11电性连接，所述第一机器人控制柜12与搬运机器人3电性连接，第二机器人控制柜14与焊接机器人5电性连接，且焊接电源13为焊接机器人5供电，所述液压站15与搬运定位夹具6对应连接。总控制箱11控制整个自动出料线1以及自动上料线9的工作过程，第一机器人控制柜12控制搬运机器人3工作，且液压站15为搬运定位夹具6的液压缸37提供液压动力，第二机器人控制柜14控制焊接机器人5工作，且焊接电源13为焊接机器人5以及清枪机构7提供供电电能。
23.在图2和图3中，所述自动上料线9包括机架16，所述机架16的多个拐角处均安装有水平调整脚17，所述机架16两端端部均安装有直线导轨18，所述直线导轨18两侧均固定安装有导轨护板19，所述直线导轨18顶部滑动安装有滑块20，所述机架16两侧顶部均安装有输送板链21，两个输送板链21一端顶部分别设置有第一定位夹具22和第二定位夹具23，且第一定位夹具22和第二定位夹具23分别安装于机架16端部的两个滑块20顶部，所述直线导轨18前侧端安装有拖链槽24。对工件进行上料时，将工件摆放在输送板链21表面，利用对中伺服电机30工作控制对中丝杆26转动，此时对中丝杆26转动进而控制输送板链21利用滑块20在直线导轨18顶面滑动，从而调整两个输送板链21之间的，通过对中伺服电机30将需要使用的输送板链21调整到适合的位置。
24.在图2和图3中，所述自动上料线9还包括传动轴25，所述传动轴25底部设置有对中丝杆26，所述传动轴25分别贯穿两个输送板链21中心处，且传动轴25一端与变速箱27输出端连接，所述变速箱27输入端与链板驱动电机28输出端连接，所述传动轴25和对中丝杆26中心处均设置有联轴器29，所述对中丝杆26一端与对中伺服电机30连接，所述输送板链21顶面设置有径向预定位板31，所述径向预定位板31两端均设置有轴向预定位板32。人工按径向预定位板31和轴向预定位板32的预定位基准进行工件的摆放；工件摆放完成后，链板驱动电机28利用变速箱27控制传动轴25转动，传动轴25转动进而利用输送板链21带动工件移动，输送板链21运行将工件输送到搬运机器人3能够夹取的取料位置。
25.在图4和图5中，所述搬运定位夹具6包括机器人端绝缘法兰33和夹具端法兰34，所述搬运机器人3利用机器人端绝缘法兰33与搬运定位夹具6的夹具端法兰34对应连接，所述夹具端法兰34后侧面顶部和底部均安装有固定板35，两个固定板35的侧边均通过多个连接杆36固定连接；两个所述固定板35之间设置有两个液压缸37，且两个液压缸37以夹具端法兰34中心线为轴线对称设置，所述液压缸37的输出端安装有夹爪38，所述液压缸37端部通过连接杆36转动安装于两个固定板35之间，且顶部固定板35顶面和底部固定板35底面端部均安装有夹具耐磨块39，且夹具耐磨块39与夹爪38对应设置。两个所述液压缸37输出端之间固定安装有安装板40，所述安装板40两端端部通过弹簧41连接导电碳刷42，所述导电碳
刷42处于两个夹爪38之间。夹爪38利用连接杆36转动安装于两个固定板35之间，且夹爪38端部与液压缸37输出端转动连接，整个搬运定位夹具6利用夹具端法兰34与搬运机器人3输出端的机器人端绝缘法兰33对应连接，此时搬运机器人3利用搬运定位夹具6对工件进行夹取，此时液压缸37工作，由于液压缸37对夹爪38内侧端的转动连接以及连接杆36对夹爪38的转动限定，进而夹爪38利用连接杆36在两个固定板35端部转动，利用两个夹爪38对工件进行夹持，方便搬运机器人3将工件放置于第一定位夹具22以及第二定位夹具23上。
26.在图6和图7中，所述第一定位夹具22和第二定位夹具23均包括底板43，所述底板43顶面一侧安装有定位板座44，所述定位板座44表面安装有定位耐磨板45，所述定位板座44一侧设置有第一推板46，所述第一推板46安装于第一气缸47输出端，且第一推板46与定位板座44对应设置；所述第一气缸47侧面设置有第一安装座48，所述第一安装座48安装于底板43顶面，且第一气缸47通过第一安装座48与底板43对应安装，所述底板43顶部设置有多个等距并列设置的托辊49，所述托辊49两端均设置有托辊安装座50，且托辊49通过两个托辊安装座50转动安装于底板43顶部。利用第一定位夹具22以及第二定位夹具23对工件进行限定时，此时工件移动到定位板座44和第一推板46之间，启动第一气缸47，第一气缸47工作使得第一推板46靠近定位板座44，第一推板46推动工件移动，第一推板46和定位板座44配合进而对工件进行夹持，保证工件在第一定位夹具22以及第二定位夹具23顶部的稳定性，避免工件肆意晃动，方便焊接机器人5对第一定位夹具22以及第二定位夹具23顶部的工件进行焊接处理。
27.在图6中，所述第一定位夹具22还包括第二安装座51，所述第二安装座51顶部安装有第二气缸52，所述第二气缸52输出端安装有第二推板53，所述第二推板53处于托辊49顶部，且第二推板53后侧面设置有多个耐磨板54，且第二推板53与第一推板46对应设置。利用第一定位夹具22对工件进行限定前，工件放置与托辊49顶部，启动第二气缸52，第二气缸52工作利用第二推板53推动工件在托辊49顶面滑动，直至工件端部移动到定位板座44和第一推板46之间，方便第一定位夹具22利用定位板座44和第一推板46对工件紧密夹持。
28.在图7中，所述第二定位夹具23还包括多个轴向定位支架55，多个轴向定位支架55与多个托辊49交错定位设置，且多个轴向定位支架55与第一推板46对应设置。利用第二定位夹具23对工件进行限定时，将工件放置在多个轴向定位支架55顶部，此时工件底面也安放于托辊49顶部，将工件的一端放置于定位板座44和第一推板46之间，方便第二定位夹具23利用定位板座44和第一推板46对工件紧密夹持。
29.本发明工作原理：参照说明书附图1-7，工人设定工件长度，对工件进行上料时，将工件摆放在输送板链21表面，利用对中伺服电机30工作控制对中丝杆26转动，此时对中丝杆26转动进而控制输送板链21利用滑块20在直线导轨18顶面滑动，从而调整两个输送板链21之间的，通过对中伺服电机30将需要使用的输送板链21调整到适合的位置，人工按径向预定位板31和轴向预定位板32的预定位基准进行工件的摆放。
30.工件摆放完成后，链板驱动电机28利用变速箱27控制传动轴25转动，传动轴25转动进而利用输送板链21带动工件移动，输送板链21运行将工件输送到搬运机器人3能够夹取的取料位置，搬运机器人3利用搬运定位夹具6将工件进行夹取，然后将夹取的工件分别放置在第一定位夹具22和第二定位夹具23上，第一定位夹具22和第二定位夹具23分别对放
置的工件进行二次定位，定位完成后焊接机器人5按预定的焊接程序对二次定位的工件进行焊接生产，焊接生产完成后，搬运机器人3利用搬运定位夹具6将焊接后的工件放置在自动出料线1上，方便自动出料线1进行下料处理。
31.尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。