自动泊车冗余停车控制系统、方法、电子设备及存储介质与流程

1.本发明属于自动驾驶技术领域，更具体涉及自动泊车冗余停车控制系统、方法、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前为满足无人监控或远程自动泊车系统的功能安全要求，需要系统具备独立冗余制动系统，在制动系统出现失效时，备份制动系统能够及时接管车辆并制动停车，保证系统安全状态达成。目前业内也普遍采用独立双制动系统作为解决方案，如我国专利cn201980061066.2公开了用于自动驾驶车辆的冗余制动系统，提出了一种用于自动驾驶车辆的冗余制动系统，包括：气动式制动系统以及其三路控制回路。又如我国专利cn201820257286.5公开了一种车辆冗余制动系统，包括：主制动单元，该主制动单元与汽车总线连接，从汽车总线上接收并解算控制指令，并执行结果输出；从制动单元，该从制动单元与汽车总线连接，从汽车总线上接收并解算控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出。本发明实现了制动功能的冗余，能够满足驾驶的安全要求。
3.虽然上述现有技术的设计能够很好的满足系统独立冗余的要求，达到功能安全要求，但也导致成本较高，对功能后续的量产搭载产生影响。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本发明提供了自动泊车冗余停车控制系统、方法、电子设备及存储介质，基于现有车载控制系统，且各系统独立达到一定安全等级为前提，通过对制动系统与传动系统的整合设计，从而实现自动泊车系统的冗余停车设计，在降低成本的同时实现自动泊车系统的功能安全设计要求。
5.为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是这样的：一种自动泊车冗余停车控制系统，包括，感知系统，用于获取车辆周围的环境感知信息；自动泊车控制器，用于根据所述感知信息生成自动泊车控制命令；制动系统和动力系统，分别用于接收所述自动泊车控制命令并执行，完成自动泊车；所述自动泊车控制器还用于监控感知系统、制动系统和动力系统的状态，并根据该状态按照预设的安全停车策略向制动系统或动力系统发送对应的停车控制命令。
6.作为优化，所述制动系统包括制动执行单元，所述动力系统包括传动执行单元、转向执行单元、动力执行单元，所述制动执行单元、传动执行单元、转向执行单元、动力执行单元以及感知系统均通过总线与自动泊车控制器连接。
7.本发明还提供了一种自动泊车冗余停车控制方法，采用所述的控制系统，包括以下步骤，s1、通过感知系统获取车辆周围的环境感知信息；
s2、自动泊车控制器将所述感知信息进行融合决策后生成自动泊车控制命令，并发送至制动系统和动力系统执行，同时对制动系统和动力系统的状态进行监控；s3、当自动泊车控制器监控到感知系统和/或制动系统和/或动力系统的状态出现异常时，按照预设的安全停车策略向动力系统或制动系统发送停车控制指令，完成停车。
8.作为优化，所述状态出现异常，包括出现失效状态。
9.作为优化，向动力系统发送的停车控制指令，包括控制动力系统停止输出动力并传动执行单元进入p档。
10.作为优化，所述动力系统停止输出动力包括，动力执行单元停止输出扭矩。
11.作为优化，所述安全停车策略包括，当感知系统、传动执行单元、转向执行单元、动力执行单元中的一个或多个出现失效状态时，自动泊车控制器向制动执行单元发送停车控制命令；当制动执行单元出现失效状态时，向传动执行单元和/或动力执行单元发送停车控制命令。
12.一种电子设备，包括，存储器，用于存储自动泊车冗余停车控制程序；处理器，用于执行所述自动泊车冗余停车控制程序时实现所述的自动泊车冗余停车控制方法。
13.一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行所述的自动泊车冗余停车控制方法的步骤。
14.与现有技术相比，本发明具有如下优点：本发明通过采用动力系统的p档控制，实现自动泊车的冗余停车设计，满足功能安全要求。通过制动与动力系统互为冗余的集成设计，避免冗余制动设计，降低了开发成本。本发明的冗余停车算法主要通过软件实现，开发难度小。
附图说明
15.图1是本发明的系统框图示意图；图2是本发明实现的流程图。
具体实施方式
16.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
17.实施例：参见图1-图2，一种自动泊车冗余停车控制系统，包括，感知系统，用于通过车载传感器等获取车辆周围的环境感知信息；自动泊车控制器，用于根据所述感知信息生成自动泊车控制命令；制动系统和动力系统，分别用于接收所述自动泊车控制命令并执行，完成自动泊车；所述制动系统包括制动执行单元，所述动力系统包括传动执行单元、转向执行单元、动力执行单元，所述制动执行单元、传动执行单元、转向执行单元、动力执行单元以及感知系统均通过总线与自动泊车控制器连接。
18.所述自动泊车控制器还用于监控感知系统、制动系统和动力系统的状态，并根据
该状态按照预设的安全停车策略向制动系统或动力系统发送对应的停车控制命令。
19.具体的，根据功能安全分析可知，当前自动泊车系统出现故障时，最核心的安全机制是安全停车。故自动泊车过程中制动系统出现失效时，必须要有冗余制动停车系统设计确保安全状态达成。对于无冗余制动系统车型，需要基于现有非冗余制动系统进行冗余设计，实现自动泊车安全停车的备份设计。
20.正常情况下通过总线将感知系统的感知信息传递给自动泊车控制器，进行感知融合并进行控制决策，通过总线发送给转向、制动及传动等执行单元执行。
21.在自动泊车系统执行过程中，自动泊车控制器同时对感知系统、动力系统与制动系统进行监控，当监控到感知系统或非制动的动力系统出现失效时，自动泊车系统控制制动系统进行制动进入安全状态。
22.在自动泊车系统执行过程中，当制动系统出现失效时，自动泊车控制器监控到制动系统失效后，向动力系统中的传动执行单元发出入p档请求，同时向动力执行单元发出停止输出扭矩请求，在传动与动力执行单元响应请求后，实现安全停车。
23.本发明还提供了一种自动泊车冗余停车控制方法，采用所述的控制系统，包括以下步骤，s1、通过感知系统获取车辆周围的环境感知信息；s2、自动泊车控制器将所述感知信息进行融合决策后生成自动泊车控制命令，并发送至制动系统和动力系统执行，同时对制动系统和动力系统的状态进行监控；s3、当自动泊车控制器监控到感知系统和/或制动系统和/或动力系统的状态出现失效状态时，按照预设的安全停车策略向动力系统或制动系统发送停车控制指令，完成停车。所述安全停车策略包括，当感知系统、传动执行单元、转向执行单元、动力执行单元中的一个或多个出现失效状态时，自动泊车控制器向制动执行单元发送停车控制命令；当制动执行单元出现失效状态时，向传动执行单元和/或动力执行单元发送停车控制命令。
24.所述向动力系统发送的停车控制指令，包括控制动力系统停止输出动力并传动执行单元进入p档。具体的，所述动力系统停止输出动力包括，动力执行单元停止输出扭矩。
25.具体的，参见图2，自动泊车系统激活后，如果自动泊车控制器监控到感知系统、转向执行单元、动力执行单元、传动执行单元出现失效后，自动泊车控制器通过通信总线发出制动请求给制动执行单元执行制动，待车辆制动停止后进入安全停车状态；自动泊车系统激活后，如果自动泊车控制器监控到出现制动执行单元失效后，自动泊车控制器通过通信总线向传动执行单元发出进入p档指令，传动执行单元接收到指令后完成tcu如p档操作，和/或向动力执行单元发出停止输出扭矩的指令，车辆停止进入安全停车状态。
26.基于上述方法，本发明还提供了一种电子设备，包括，存储器，用于存储自动泊车冗余停车控制程序；处理器，用于执行所述自动泊车冗余停车控制程序时实现所述的自动泊车冗余停车控制方法。
27.基于上述方法，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行所述的自动泊车冗余停车控制方法
的步骤。
28.本发明通过采用动力系统的p档控制，实现自动泊车的冗余停车设计，满足功能安全要求。通过制动与动力系统互为冗余的集成设计，避免冗余制动设计，降低了开发成本。本发明的冗余停车算法主要通过软件实现，开发难度小。
29.最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。