自动泊车冗余停车控制系统、方法、电子设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种自动泊车冗余停车控制系统，其特征在于，包括，感知系统，用于获取车辆周围的环境感知信息；自动泊车控制器，用于根据所述感知信息生成自动泊车控制命令；制动系统和动力系统，分别用于接收所述自动泊车控制命令并执行，完成自动泊车；所述自动泊车控制器还用于监控感知系统、制动系统和动力系统的状态，并根据该状态按照预设的安全停车策略向制动系统或动力系统发送对应的停车控制命令。2.根据权利要求1所述的自动泊车冗余停车控制系统，其特征在于，所述制动系统包括制动执行单元，所述动力系统包括传动执行单元、转向执行单元、动力执行单元，所述制动执行单元、传动执行单元、转向执行单元、动力执行单元以及感知系统均通过总线与自动泊车控制器连接。3.一种自动泊车冗余停车控制方法，采用如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，包括以下步骤，s1、通过感知系统获取车辆周围的环境感知信息；s2、自动泊车控制器将所述感知信息进行融合决策后生成自动泊车控制命令，并发送至制动系统和动力系统执行，同时对制动系统和动力系统的状态进行监控；s3、当自动泊车控制器监控到感知系统和/或制动系统和/或动力系统的状态出现异常时，按照预设的安全停车策略向动力系统或制动系统发送停车控制指令，完成停车。4.根据权利要求3所述的自动泊车冗余停车控制方法，其特征在于，所述状态出现异常，包括出现失效状态。5.根据权利要求3所述的自动泊车冗余停车控制方法，其特征在于，向动力系统发送的停车控制指令，包括控制动力系统停止输出动力并传动执行单元进入p档。6.根据权利要求6所述的自动泊车冗余停车控制方法，其特征在于，所述动力系统停止输出动力包括，动力执行单元停止输出扭矩。7.根据权利要求3任一所述的自动泊车冗余停车控制方法，其特征在于，所述安全停车策略包括，当感知系统、传动执行单元、转向执行单元、动力执行单元中的一个或多个出现失效状态时，自动泊车控制器向制动执行单元发送停车控制命令；当制动执行单元出现失效状态时，向传动执行单元和/或动力执行单元发送停车控制命令。8.一种电子设备，其特征在于，包括，存储器，用于存储自动泊车冗余停车控制程序；处理器，用于执行所述自动泊车冗余停车控制程序时实现如权利要求3-7任一所述的自动泊车冗余停车控制方法。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行如权利要求3-7任一所述的自动泊车冗余停车控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了自动泊车冗余停车控制系统、方法、电子设备及存储介质，包括感知系统，用于获取车辆周围的环境感知信息；自动泊车控制器，用于根据所述感知信息生成自动泊车控制命令；制动系统和动力系统，分别用于接收所述自动泊车控制命令并执行，完成自动泊车；所述自动泊车控制器还用于监控感知系统、制动系统和动力系统的状态，并根据该状态按照预设的安全停车策略向制动系统或动力系统发送对应的停车控制命令。本发明基于现有车载控制系统，且各系统独立达到一定安全等级为前提，通过对制动系统与传动系统的整合设计，从而实现自动泊车系统的冗余停车设计，在降低成本的同时实现自动泊车系统的功能安全设计要求。自动泊车系统的功能安全设计要求。自动泊车系统的功能安全设计要求。


技术研发人员：周宏伟 何文 王俊明 王振伟 庞迎春 花町
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.04.18
技术公布日：2022/7/29