挖土机、远程操作支援装置的制作方法

1.本发明涉及一种挖土机等。


背景技术：

2.以往，已知有如下技术：在挖土机中，在多个致动器联动的情况下，若进行其他致动器的操作，则优先其他致动器的动作(例如，参考专利文献1)。
3.在专利文献1中，公开有如下技术：在对应于斗杆及铲斗中的至少一个操作而自动地联动动臂的升降来进行挖掘的设备控制时，若进行回转操作，则中止自动地联动动臂的功能。
4.以往技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2018-172858号公报


技术实现要素：

7.发明要解决的技术课题
8.但是，在多个致动器联动地进行作业的情况下，若优先其他致动器的动作，则有可能挖土机的作业效率降低。
9.因此，鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种在多个致动器联动地进行作业的情况下能够抑制挖土机的作业效率降低的技术。
10.用于解决技术课题的手段
11.为了达成上述目的，在本发明的一实施方式中，提供一种挖土机，其具备：
12.多个被驱动要件；
13.多个致动器，驱动所述多个被驱动要件中的每一个，
14.在所述多个致动器中的一部分的致动器联动的情况下，禁止所述多个致动器中的与所述一部分的致动器不同的其他致动器的动作。
15.并且，在本发明的另一实施方式中，提供一种远程操作支援装置，其具备：
16.操作部，用于远程操作挖土机的所述多个致动器，所述挖土机具备多个被驱动要件和驱动所述多个被驱动要件中的每一个的多个致动器；
17.通信部，根据操作部的操作，向所述挖土机发送与所述多个致动器相关的操作指令；及
18.控制部，禁止所述多个致动器中的与所述一部分的致动器不同的其他致动器的动作。
19.发明效果
20.根据上述的实施方式，能够在多个致动器联动地进行作业的情况下抑制挖土机的作业效率降低。
附图说明
21.图1是表示挖土机的一例的侧视图。
22.图2是表示挖土机的一例的俯视图。
23.图3是表示挖土机管理系统的一例的图。
24.图4是表示挖土机的结构的一例的框图。
25.图5是表示挖土机的结构的另一例的框图。
26.图6是表示挖土机的操作系统的结构的一例的图。
27.图7是表示挖土机的操作系统的结构的另一例的图。
28.图8是表示沿挖土机的目标施工面的挖掘动作的一例的图。
29.图9是表示沿挖土机的目标施工面的修整动作的一例的图。
30.图10是表示沿挖土机的目标施工面的碾压动作的一例的图。
31.图11是说明挖土机的装载作业的图。
32.图12是表示基于控制器的控制处理的一例的图。
33.图13是说明挖土机的每个动作内容的联动的致动器组、及动作禁止的致动器的图。
34.图14是表示基于控制器的控制处理的另一例的图。
35.图15是表示基于控制器的控制处理的又一例的图。
36.图16是表示挖土机的斜面施工作业的一例的图。
37.图17是说明挖土机的槽面的施工作业的图。
38.图18是说明特定的作业时的联动的致动器组、及动作禁止的致动器的图。
具体实施方式
39.以下，参考附图对实施方式进行说明。
40.[挖土机的概要]
[0041]
首先，参考图1～图3，对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。
[0042]
图1是表示本实施方式所涉及的挖土机100的一例的侧视图。图2是表示本实施方式所涉及的挖土机100的一例的俯视图。图3是表示本实施方式所涉及的包括挖土机100的挖土机管理系统sys的一例的图。
[0043]
如图1、图2所示，本实施方式所涉及的挖土机100包括：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2而回转自如地搭载于下部行走体1；附属装置at，安装于上部回转体3；及驾驶舱10，搭载于上部回转体3。
[0044]
下部行走体1包括左右一对履带1c，即，左侧的履带1cl及右侧的履带1cr。下部行走体1中，左侧的履带1cl及右侧的履带1cr由行走液压马达1m，即，左侧用的行走液压马达1ml及右侧用的行走液压马达1mr分别液压驱动，由此使挖土机100行走。即，作为驱动要件的行走液压马达1ml、1mr分别驱动被驱动要件的履带1cl、1cr。
[0045]
上部回转体3由回转液压马达2a(回转马达的一例)液压驱动，并相对于下部行走体1回转。即，作为驱动要件的回转液压马达2a驱动作为被驱动要件的上部回转体3。
[0046]
然而，上部回转体3也可以代替回转液压马达2a而由电动机(以下，“回转用电动机”)电驱动。此时，作为驱动要件的回转用电动机与回转液压马达2a同样地，驱动作为被驱
动要件的上部回转体3。
[0047]
附属装置at包括动臂4、斗杆5及铲斗6。
[0048]
动臂4可俯仰地安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地安装斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地安装作为端接附属装置的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。
[0049]
铲斗6为端接附属装置的一例，根据作业内容等，可以在斗杆5的前端代替铲斗6而安装其他端接附属装置。例如，可以在斗杆5的前端安装斜面用铲斗、疏浚用铲斗、破碎器等。
[0050]
驾驶舱10为操作者搭乘的驾驶室。驾驶舱10例如搭载于上部回转体3的前部左侧。
[0051]
挖土机100根据搭乘在驾驶舱10的操作者的操作，使下部行走体1(履带1cl、1cr)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件动作。
[0052]
并且，挖土机100代替构成为可由搭乘在驾驶舱10的操作者进行操作或者除此之外，还可以构成为可从挖土机的外部进行远程操作(远程(remote)操作)。当挖土机100被远程操作的情况下，驾驶舱10的内部可以为无人状态。以下，以在操作者的操作中包括驾驶舱10的操作者相对于操作装置26的操作、及外部装置的操作者的远程操作中的至少一种为前提进行说明。
[0053]
远程操作例如包括通过在规定的外部装置中进行的与挖土机100的致动器相关的操作输入，来操作挖土机100的方式。此时，挖土机100例如可以将由后述的空间识别装置70中所包括的摄像装置输出的图像信息(拍摄图像)发送到外部装置，使图像信息显示于设置于外部装置的显示装置(以下，为“远程操作用显示装置”)。并且，显示于挖土机100的驾驶舱10内部的显示装置d1的各种信息图像(信息画面)，同样地也可以显示于外部装置的远程操作用显示装置。由此，外部装置的操作者例如能够一边确认显示于远程操作用显示装置上的表示挖土机100的周围的状态的拍摄图像或信息画面等显示内容，一边对挖土机100进行远程操作。并且，挖土机100可以根据通过后述的通信装置t1从外部装置接收到的表示远程操作的内容的远程操作信号，使致动器动作，从而驱动下部行走体1(履带1cl、1cr)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件。
[0054]
例如，如图3所示，挖土机100作为挖土机管理系统sys的结构要件，以能够与管理装置200进行通信的方式连接，并可以通过管理装置200进行远程操作。
[0055]
然而，挖土机管理系统sys中包括的挖土机100可以为一台也可以为多台。同样地，挖土机管理系统sys中包括的管理装置200也可以为多台。即，多个管理装置200可以分散地实施与挖土机管理系统sys相关的处理。例如，多个管理装置200分别可以在多个挖土机100中所负责的一部分的挖土机100之间进行相互通信，并实施以该一部分的挖土机100为对象的处理。
[0056]
管理装置200例如可以是设置在挖土机100进行作业的作业现场的外部的管理中心等的云服务器或本地服务器。并且，管理装置200例如可以是配置于挖土机100进行作业的作业现场内、或者相对靠近作业现场的位置(例如，通信运营商的办公场所或基站等)的边缘服务器。并且，管理装置200可以是配置于挖土机100的作业现场内的管理办公室等的固定型的终端装置或者便携式(可移动式)的终端装置(便携式终端)。固定型的终端装置中例如可以包括台式的计算机终端。并且，便携式的终端装置中例如可以包括智能手机、平板
终端、笔记本型的计算机终端等。
[0057]
如图2所示，管理装置200包括控制装置210、通信装置220、输入装置230及输出装置240。
[0058]
控制装置210进行与管理装置200相关的各种控制。控制装置210的功能可以通过任意的硬件、或者任意的硬件及软件的组合等来实现。控制装置210例如以计算机为中心而构成，所述计算机包括：cpu(central processing unit：中央处理器)、ram(random access memory：随机存取存储器)等存储器装置、rom(read only memory：只读存储器)等非易失性的辅助存储装置、及输入输出用的接口装置等。控制装置210例如通过在cpu上执行安装于辅助存储装置中的程序来实现各种功能。
[0059]
例如，控制装置210进行与挖土机100的远程操作相关的控制。控制装置210可以输入由远程操作装置接收到的与挖土机100的远程操作相关的输入信号，并使用通信装置220向挖土机100发送操作输入的内容，即，表示挖土机100的远程操作的内容的远程操作信号。
[0060]
通信装置220与通信线路nw连接，并与管理装置200的外部(例如，挖土机100)进行通信。
[0061]
关于通信线路nw，在通信线路nw中例如包括广域网络(wan：wide area network)。广域网络例如可以包括以基站为终端的移动体通信网。并且，广域网络中例如可以包括利用挖土机100的上空的通信卫星的卫星通信网。并且，广域网络例如可以包括因特网。并且，通信线路nw中例如可以包括设置有管理装置200的设施等的局域网(lan：local area network)。局域网可以为无线线路，也可以为有线线路，也可以为包括该两者的线路。并且，通信线路nw中例如可以包括基于wifi或蓝牙(注册商标)等规定的无线通信方式的近距离通信线路。
[0062]
输入装置230接收来自管理装置200的管理者或作业者等的输入，并输出表示输入(例如，操作输入、语音输入、手势输入等)的内容的信号。将表示输入的内容的信号输入控制装置210。
[0063]
输入装置230例如包括远程操作装置231。由此，管理装置200的作业者(操作者)能够使用远程操作装置231，进行挖土机100的远程操作。
[0064]
输出装置240向管理装置200的使用者输出各种信息。
[0065]
输出装置240例如包括以视觉方法向管理装置200的使用者输出各种信息的照明装置或显示装置。照明装置例如包括警示灯等。显示装置例如包括液晶显示器或有机el(electroluminescence：电致发光)显示器等。并且，输出装置240包括以听觉方法向管理装置200的使用者输出各种信息的声音输出装置。声音输出装置例如包括蜂鸣器或扬声器等。
[0066]
显示装置显示与管理装置200相关的各种信息图像。显示装置例如可以包括远程操作用显示装置，在远程操作用显示装置中，在控制装置210的控制下，可以显示从挖土机100加载的挖土机100的周围的图像信息(周围图像)等。由此，管理装置200的使用者(操作者)能够一边确认显示于远程操作用显示装置的挖土机100的周围的图像信息一边进行挖土机100的远程操作。
[0067]
并且，远程操作中例如可以包括通过挖土机100的周围的人(例如，作业者)相对于挖土机100从外部进行的语音输入或手势输入等来操作挖土机100的方式。具体而言，挖土机100通过搭载于挖土机100的语音输入装置(例如，麦克风)或手势输入装置(例如，摄像装
置)等，识别由周围的作业者等发出的语音或由作业者等进行的手势等。并且，挖土机100可以根据所识别的语音或手势等内容，使致动器动作，来驱动下部行走体1(履带1cl、1cr)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件。
[0068]
并且，挖土机100也可以不依赖操作者的操作内容，而自动使致动器动作。由此，实现挖土机100使下部行走体1(履带1cl、1cr)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件中的至少一部分自动动作的功能(所谓的“自动运行功能”或者“机器控制功能”)。
[0069]
自动运行功能中可以包括根据操作者相对于操作装置26的操作或远程操作，使除了操作对象的被驱动要件(液压致动器)以外的被驱动要件(液压致动器)自动动作的功能(所谓的“半自动运行功能”)。并且，自动运行功能中也可以包括在操作者没有相对于操作装置26进行操作或远程操作的前提下，使多个被驱动要件(液压致动器)中的至少一部分自动动作的功能(所谓的“全自动运行功能”)。在挖土机100中，在全自动运行功能有效的情况下，驾驶舱10的内部可以为无人状态。并且，半自动运行功能或全自动运行功能等中可以包括自动运行的对象的被驱动要件(液压致动器)的动作内容按照预先规定的规则而自动进行決定的方式。并且，半自动运行功能或全自动运行功能等中也可以包括挖土机100自主地进行各种判断，并根据该判断结果，自主地决定自动运行的对象的被驱动要件(液压致动器)的动作内容的方式(所谓的“自主运行功能”)。
[0070]
[挖土机的结构]
[0071]
接着，除了图1～图3之外，还参考图4、图5，对本实施方式所涉及的挖土机100的详细的结构进行说明。
[0072]
图4、图5分别表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例及另一例的框图。
[0073]
在图4、图5中，分别用双重线、实线、虚线及点线示出了机械动力系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统。以下，关于图6、图7也相同。
[0074]
＜液压驱动系统＞
[0075]
如图4、图5所示，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统如上所述包括驱动多个被驱动要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等)的每一个的多个液压致动器。多个液压致动器中包括驱动下部行走体1(履带1cl、1cr)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6的每一个的行走液压马达1ml、1mr、回转液压马达2a、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括发动机11、调节器13、主泵14及控制阀17。
[0076]
发动机11为液压驱动系统中的主动力源。发动机11例如为以柴油为燃料的柴油发动机。发动机11例如搭载于上部回转体3的后部。发动机11在基于后述的控制器30的直接或间接控制下，以预先设定的目标转速恒定旋转，并驱动主泵14及先导泵15。
[0077]
调节器13在控制器30的控制下，控制(调节)主泵14的吐出流量。例如，调节器13根据来自控制器30的控制指令，调节主泵14的斜板的角度(偏转角)。
[0078]
主泵14(液压泵的一例)通过高压液压管路而向控制阀17供给工作油。主泵14例如与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部。如上所述，主泵14由发动机11驱动。主泵14例如是可变容量式液压泵，如上所述，在控制器30的控制下，通过由调节器13调节斜板的偏转角，来调整活塞的行程长度，从而控制吐出流量(吐出压力)。
[0079]
控制阀17是根据操作者的操作或者与挖土机100的自动运行功能对应的操作指
令，进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。控制阀17例如搭载于上部回转体3的中央部。控制阀17将从主泵14供给的工作油，根据相对于操作装置26的操作或远程操作的内容、或者基于挖土机100的自动运行功能的操作指令的内容，选择性地供给至多个液压致动器。控制阀17包括控制从主泵14供给至多个液压致动器的每一个的工作油的流量及流过方向的多个控制阀(也称为方向切换阀)17a(参考图6、图7)。
[0080]
＜操作系统＞
[0081]
如图4、图5所示，本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包括先导泵15、操作装置26、控制器30及液压控制阀31。并且，如图4所示，在操作装置26为液压先导式的情况下，本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包括往复阀32和液压控制阀33。
[0082]
先导泵15经由先导管路25向各种液压设备供给先导压。先导泵15例如为固定容量型液压泵，如上所述，由发动机11驱动。先导泵15例如与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部。
[0083]
操作装置26设置于驾驶舱10的操作员座附近，用于使操作者进行挖土机100的各种的被驱动要件(履带1cl、1cr、上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6等)的操作。换言之，操作装置26用于使操作者进行驱动各个被驱动要件的液压致动器，即，行走液压马达1ml、1mr、回转液压马达2a、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等的操作。操作装置26例如包括操作左右的履带1cl、1cr(即，行走液压马达1ml、1mr)、上部回转体3(即，回转液压马达2a)、动臂4(即，动臂缸7)、斗杆5(即，斗杆缸8)及铲斗6(即，铲斗缸9)的每一个的操纵杆装置26a(参考图6、图7)。
[0084]
如图4所示，操作装置26例如为液压先导式。具体而言，操作装置26利用通过先导管路25及从中分支的先导管路25a而从先导泵15供给的工作油，将与操作内容对应的先导压输出至二次侧的先导管路27a。先导管路27a与往复阀32的入口端口连接，并经由与往复阀32的出口端口连接的先导管路27而与控制阀17连接。由此，可以经由往复阀32向控制阀17输入对应于与操作装置26中的各种被驱动要件(即，液压致动器)相关的操作内容的先导压。因此，控制阀17能够根据操作者等相对于操作装置26的操作内容，驱动各个液压致动器。
[0085]
并且，如图5所示，操作装置26例如为电气式。具体而言，操作装置26输入与操作内容对应的电信号(以下，为“操作信号”)，操作信号被输入到控制器30。并且，控制器30向液压控制阀31输出与操作信号的内容对应的控制指令，即，与相对于操作装置26的操作内容对应的控制信号。由此，能够从液压控制阀31向控制阀17输入与操作装置26的操作内容对应的先导压，控制阀17根据操作装置26的操作内容驱动各个液压致动器。
[0086]
并且，内置于控制阀17的驱动各个液压致动器的控制阀17a(方向切换阀)可以为电磁螺线管式。此时，从操作装置26输出的操作信号或者来自控制器30的控制指令可以直接输入到控制阀17，即，电磁螺线管式的控制阀17a。
[0087]
液压控制阀31设置于操作装置26的操作对象的每个被驱动要件(液压致动器)。即，液压控制阀31例如设置于每个履带1cl(行走液压马达1ml)、履带1cr(行走液压马达1mr)、上部回转体3(回转液压马达2a)、动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)及铲斗6(铲斗缸9)。液压控制阀31例如设置于先导泵15与控制阀17之间的先导管路25b。液压控制阀31例如可以构成为能够改变其流路面积(即，工作油能够通流的截面积)。由此，液压控制阀31能够
利用通过先导管路25b而供给的先导泵15的工作油，将规定的先导压输出到二次侧的先导管路27b。因此，如图4所示，液压控制阀31能够通过先导管路27b与先导管路27之间的往复阀32，使对应于来自控制器30的控制信号的规定的先导压间接地作用于控制阀17。并且，如图5所示，与图4的情况不同，省略了先导管路27a及往复阀32，液压控制阀31能够通过先导管路27b及先导管路27，使对应于来自控制器30的控制信号的规定的先导压直接地作用于控制阀17。由此，控制器30能够从液压控制阀31向控制阀17供给与电气式的操作装置26的操作内容对应的先导压，从而实现基于操作者的操作的挖土机100的动作。
[0088]
并且，控制器30例如可以控制液压控制阀31来实现挖土机100的远程操作。具体而言，控制器30向液压控制阀31输出与由从外部装置接收的远程操作信号等指定的远程操作的内容对应的控制信号。由此，控制器30能够从液压控制阀31向控制阀17供给与远程操作的内容对应的先导压，来实现基于操作者的远程操作的挖土机100的动作。
[0089]
并且，控制器30例如可以控制液压控制阀31来实现自动运行功能。具体而言，无论有无相对于操作装置26的操作或远程操作，控制器30都向液压控制阀31输出对应于与自动运行功能相关的操作指令的控制信号。由此，控制器30能够从液压控制阀31向控制阀17供给对应于与自动运行功能相关的操作指令的先导压，从而实现基于自动运行功能的挖土机100的动作。
[0090]
液压控制阀31例如如后所述包括液压控制阀31l、31r。
[0091]
如图4所示，往复阀32具有两个入口端口及一个出口端口，并且将具有输入到两个入口端口的先导压中的较高的先导压的工作油输出到出口端口。往复阀32设置于操作装置26的操作对象的每个被驱动要件(液压致动器)。即，往复阀32例如设置于每个履带1cl(行走液压马达1ml)、履带1cr(行走液压马达1mr)、上部回转体3(回转液压马达2a)、动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)及铲斗6(铲斗缸9)。往复阀32中，两个入口端口中的其中一个与操作装置26(具体而言，操作装置26中包括的上述的操纵杆装置26a等)的二次侧的先导管路27a连接，另一个与液压控制阀31的二次侧的先导管路27b连接。往复阀32的出口端口通过先导管路27与控制阀17的所对应的控制阀17a的先导端口连接。所对应的控制阀17a是驱动作为与往复阀32的其中一个入口端口连接的上述操纵杆装置26a的操作对象的液压致动器的控制阀17a。因此，这些往复阀32能够分别使操作装置26(操纵杆装置26a)的二次侧的先导管路27a的先导压和液压控制阀31的二次侧的先导管路27b的先导压中的较高者，作用于所对应的控制阀17a的先导端口。即，控制器30能够通过从液压控制阀31输出比操作装置26的二次侧的先导管路27a的先导压高的先导压，而与操作者相对于操作装置26的操作无关地控制所对应的控制阀17a。由此，控制器30能够与操作者相对于操作装置26的操作状态无关地，控制被驱动要件(履带1cl、1cr、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6)的动作，实现挖土机100的自动运行功能或远程操作功能。
[0092]
往复阀32例如如后所述包括往复阀32l、32r。
[0093]
如图4所示，液压控制阀33设置于连接操作装置26与往复阀32的先导管路27a。液压控制阀33例如构成为能够改变其流路面积。液压控制阀33根据从控制器30输入的控制信号进行动作。由此，在由操作者操作操作装置26的情况下，控制器30能够强制地使从操作装置26输出的先导压减压。因此，即使在操作操作装置26的情况下，控制器30也能够强制地抑制或停止与操作装置26的操作对应的液压致动器的动作。并且，例如，即使在操作操作装置
26的情况下，控制器30也能够使从操作装置26输出的先导压减压，并使其低于从液压控制阀31输出的先导压。因此，控制器30能够通过控制液压控制阀31及液压控制阀33，例如，与操作装置26的操作内容无关地，使所期望的先导压可靠地作用于控制阀17内的控制阀17a的先导端口。由此，控制器30例如通过除了液压控制阀31之外还控制液压控制阀33，能够更可靠地实现挖土机100的自动运行功能或远程操作功能。
[0094]
液压控制阀33例如如后所述包括液压控制阀33l、33r。
[0095]
然而，液压控制阀33也可以省略。并且，例如，图4的液压控制阀33也可以设置于图5的先导管路27b。由此，在由操作者操作操作装置26的情况下，控制器30能够强制地使从液压控制阀31输出的先导压减压。因此，即使从液压控制阀31输出与操作装置26的操作内容对应的先导压的情况下，控制器30也能够强制地抑制或停止与操作装置26的操作对应的液压致动器的动作。
[0096]
＜控制系统＞
[0097]
如图4、图5所示，本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括控制器30、空间识别装置70、朝向检测装置71、输入装置72及测位装置73。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括显示装置d1、声音输出装置d2、动臂角度传感器s1、斗杆角度传感器s2、铲斗角度传感器s3、机体倾斜传感器s4、回转状态传感器s5及通信装置t1。并且，如图4所示，在操作装置26为液压先导式的情况下，本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括操作压力传感器29。
[0098]
控制器30例如设置于驾驶舱10内，进行与挖土机100相关的各种控制。控制器30的功能可以通过任意的硬件或者任意的硬件及软件的组合等来实现。例如，控制器30以包括cpu、ram等存储器装置、rom等非易失性的辅助存储装置、及与外部的输入输出相关的接口装置等的计算机为中心而构成。并且，控制器30例如可以包括与cpu联动的gpu(graphics processing unit：图形处理单元)，asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)，fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)等的高速运算电路。控制器30例如通过在cpu上执行安装在辅助存储装置上的各种程序来实现各种功能。
[0099]
例如，如上所述，控制器30以液压控制阀31等为控制对象，进行与挖土机100的远程操作功能相关的控制。
[0100]
并且，例如，控制器30基于空间识别装置70的输出，识别挖土机100的周围的状况。挖土机100的周围的状况中包括挖土机100的周围的物体的位置及形状。挖土机100的周围的物体中例如可以包括地面、沙土、吊物、电线杆、围栏、路锥、临时办公室等建筑物、施工机械、作业车辆等。
[0101]
并且，例如，控制器30运算(生成)由自动运行功能实现的挖土机100的附属装置的规定的作业部位的轨道目标(以下，为“目标轨道”)。作业部位例如为铲斗6的铲尖、铲斗6的背面等。
[0102]
并且，例如，控制器30生成与自动运行功能相关的操作指令。具体而言，控制器30基于传感器s1～s5或空间识别装置70的输出，一边掌握附属装置的作业部位的位置，一边生成用于使附属装置的作业部位沿着目标轨道移动的操作指令，并输出到控制器30。
[0103]
并且，例如，控制器30基于与自动运行功能相关的操作指令，控制液压控制阀31。由此，控制器30能够自动地控制附属装置、下部行走体1及上部回转体3中的至少一个动作，
以使附属装置的作业部位沿着目标轨道移动，从而实现自动运行功能。
[0104]
另外，控制器30的功能的一部分也可以通过其他控制器(控制装置)来实现。即，控制器30的功能可以由多个控制器分散来实现。例如，识别挖土机100的周围的状况的功能、生成附属装置的作业部位的目标轨道的功能、生成与自动运行功能相关的操作指令的功能等可以由与控制器30不同的专用的控制器(控制装置)来实现。
[0105]
空间识别装置70识别存在于挖土机100的周围的三维空间的物体，获取用于测定(运算)从空间识别装置70或者挖土机100到所识别的物体为止的距离等的位置关系的信息。并且，空间识别装置70可以基于取得的信息，实施挖土机100的周围物体的识别、及所识别的物体与空间识别装置70或者挖土机100的位置关系的测定本身。空间识别装置70例如可以包括超声波传感器、毫米波雷达、单眼摄像机、立体摄像机、lidar(light detecting and ranging：光探测和测距)、距离图像传感器、红外线传感器等。空间识别装置70包括前方识别传感器70f、后方识别传感器70b、左方识别传感器70l及右方识别传感器70r。
[0106]
前方识别传感器70f例如安装于驾驶舱10的上表面前端，获取与挖土机100(上部回转体3)的前方空间的物体相关的信息。
[0107]
后方识别传感器70b例如安装于上部回转体3(容纳部)的上表面后端，获取与挖土机100(上部回转体3)的后方空间的物体相关的信息。
[0108]
左方识别传感器70l例如安装于上部回转体3(容纳部)的上表面左端，获取与挖土机100(上部回转体3)的左方空间的物体相关的信息。
[0109]
右方识别传感器70r例如安装于上部回转体3(容纳部)的上表面右端，获取与挖土机100(上部回转体3)的右方空间的物体相关的信息。
[0110]
并且，可以设置有上方识别传感器，该上方识别传感器获取与存在于挖土机100(上部回转体3)的上方空间的物体相关的信息。
[0111]
朝向检测装置71检测与上部回转体3的朝向和下部行走体1的朝向的相对关系相关的信息(例如，上部回转体3相对于下部行走体1的回转角度)。
[0112]
朝向检测装置71例如可以包括安装于下部行走体1的地磁传感器和安装于上部回转体3的地磁传感器的组合。并且，朝向检测装置71也可以包括安装于下部行走体1的gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)接收机和安装于上部回转体3的gnss接收机的组合。并且，朝向检测装置71可以包括能够检测上部回转体3相对于下部行走体1的相对回转角度的旋转编码器或旋转位置传感器等，即上述的回转状态传感器s5，例如，也可以安装于与实现下部行走体1与上部回转体3之间的相对旋转的回转机构2相关联设置的中心接头(centre joint)。并且，朝向检测装置71可以包括安装于上部回转体3的摄像装置。此时，朝向检测装置71通过对安装于上部回转体3的摄像装置所拍摄的图像(输入图像)实施已知的图像处理，检测输入图像中所包括的下部行走体1的图像。并且，朝向检测装置71可以确定下部行走体1的长度方向，获取形成于上部回转体3的前后轴的方向与下部行走体1的长度方向之间的角度。此时，上部回转体3的前后轴的方向根据照相机的安装位置来判断。特别是，由于履带1c从上部回转体3突出，因此朝向检测装置71通过检测履带1c的图像，能够确定下部行走体1的长度方向。
[0113]
并且，在上部回转体3代替回转液压马达2a而由回转用电动机回转驱动的结构的情况下，朝向检测装置71可以是分解器。
[0114]
输入装置72设置于就坐于驾驶舱10内的操作者触手可及的范围内，接收来自操作者的各种输入，并将与输入对应的信号输出至控制器30。例如，输入装置72包括接收来自操作者的操作输入的操作输入装置。操作输入装置例如可以包括安装于显示装置d1的显示器的触摸面板。并且，操作输入装置例如可以包括设置于显示装置d1的周围的触摸板、按钮开关、操纵杆、切换键等。并且，操作输入装置例如可以包括设置于操作装置26(操纵杆装置26a)的前端的旋钮开关。并且，例如，输入装置72可以包括接收操作者的语音输入或手势输入的语音输入装置或手势输入装置。语音输入装置例如包括麦克风。手势输入装置例如包括拍摄驾驶舱10内的操作者的摄像装置。与相对于输入装置72的输入内容对应的信号被输入至控制器30。
[0115]
测位装置73测定上部回转体3的位置及朝向。测位装置73例如为gnss罗盘，检测上部回转体3的位置及朝向，与上部回转体3的位置及朝向对应的检测信号被输入至控制器30。并且，测位装置73的功能中的检测上部回转体3的朝向的功能也可以由安装于上部回转体3的方位传感器来代替。
[0116]
显示装置d1设置于就坐于驾驶舱10内的操作者容易视觉辨认的位置，在基于控制器30的控制下，显示各种信息图像。显示装置d1例如为液晶显示器或有机el显示器等。由此，显示装置d1能够向操作者通知视觉信息。显示装置d1例如显示表示基于空间识别装置70中包括的摄像装置的输出(图像信息)的挖土机100的周围的状态的图像(以下，为“周围图像”)。周围图像可以为由摄像装置拍摄的挖土机100的周围的图像信息本身，也可以为通过对该图像信息实施已知的图像处理(例如，视线方向转换处理)而生成的加工图像。
[0117]
声音输出装置d2例如设置于驾驶舱10内，在基于控制器30的控制下，输出规定的声音。声音输出装置d2例如为扬声器或蜂鸣器等。由此，声音输出装置d2能够向操作者通知视觉信息。
[0118]
动臂角度传感器s1安装于动臂4，检测动臂4的姿势角度，例如，动臂4相对于上部回转体3的俯仰角度(以下，为“动臂角度”)θ1。动臂角度传感器s1例如可以包括旋转编码器、加速度传感器、6轴传感器、imu(inertial measurement unit：惯性测量单元)等。并且，动臂角度传感器s1可以包括利用了可变电阻器的电位差计、检测与动臂角度θ1对应的液压缸(动臂缸7)的行程量的缸传感器等。以下，关于斗杆角度传感器s2、铲斗角度传感器s3也是同样的。与基于动臂角度传感器s1的动臂角度θ1对应的检测信号被输入到控制器30。
[0119]
斗杆角度传感器s2安装于斗杆5，检测斗杆5的姿势角度，例如，斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，为“斗杆角度”)θ2。与基于斗杆角度传感器s2的斗杆角度θ2对应的检测信号被输入到控制器30。
[0120]
铲斗角度传感器s3安装于铲斗6，检测铲斗6的姿势角度，例如，铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，为“铲斗角度”)θ3。与基于铲斗角度传感器s3的铲斗角度θ3对应的检测信号被输入到控制器30。
[0121]
机体倾斜传感器s4例如检测机体(上部回转体3或者下部行走体1)相对于水平面的倾斜状态。机体倾斜传感器s4例如安装于上部回转体3，检测上部回转体3的绕前后方向及左右方向的2个轴的倾斜角度(以下，为“前后倾斜角”及“左右倾斜角”)。机体倾斜传感器s4例如可以包括旋转编码器、加速度传感器、6轴传感器、imu等。与基于机体倾斜传感器s4的倾斜角度(前后倾斜角及左右倾斜角)对应的检测信号被输入到控制器30。
[0122]
回转状态传感器s5安装于上部回转体3，输出与上部回转体3的回转状态相关的检测信息。回转状态传感器s5例如检测上部回转体3的回转角速度或回转角度。回转状态传感器s5例如可以包括陀螺仪传感器、旋转变压器(resolver)、旋转编码器、加速度传感器、6轴传感器、imu等。
[0123]
另外，当在机体倾斜传感器s4中包括能够检测绕3轴的角速度的陀螺仪传感器、6轴传感器、imu等的情况下，也可以基于机体倾斜传感器s4的检测信号检测上部回转体3的回转状态(例如，回转角速度)。此时，可以省略回转状态传感器s5。
[0124]
通信装置t1与规定的通信线路连接，与外部装置进行通信。规定的通信线路中例如可以包括以基站为终端的移动体通信网。并且，规定的通信线路中例如可以包括利用通信卫星的卫星通信网。并且，规定的通信线路中可以包括因特网等。并且，规定的通信线路中例如可以包括基于与wifi或蓝牙(注册商标)等近距离通信相关的通信方式的近距离通信线路。
[0125]
操作压力传感器29以先导压(以下，为“操作压力”)的形式检测操作装置26的操作状态。具体而言，操作压力传感器29检测操作装置26的二次侧的先导压。与由操作压力传感器29检测的操作压力对应的检测信号被输入至控制器30。由此，控制器30能够掌握操作装置26的操作状态。
[0126]
[操作系统的结构的详细内容]
[0127]
接着，参考图6、图7，对挖土机100的操作系统的结构的详细内容进行说明。
[0128]
＜操作系统的结构的一例＞
[0129]
图6是表示挖土机100的操作系统的结构的一例的图。具体而言，图6对应于图4的挖土机100，是表示向液压致动器ha供给工作油，并且使规定的先导压作用于从液压致动器ha排出工作油的控制阀17a的先导电路的图。
[0130]
如上所述，液压致动器ha(致动器的一例)相当于行走液压马达1ml、1mr、回转液压马达2a、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等中的某一个。
[0131]
控制阀17a(阀柱阀的一例)是通过油路ol1或者油路ol2，将从主泵14供给的工作油供给至液压致动器ha，且将液压致动器ha吐出的工作油排出至工作油罐的阀柱阀。
[0132]
操纵杆装置26a构成为能够由操作者向相反的两个方向(例如，前后方向或者左右方向)倾斜。由此，操作者能够使液压致动器ha(即，由液压致动器ha驱动的被驱动要件)向相反的两个方向中的其中一个方向动作。例如，操作者能够通过与动臂4(动臂缸7)对应的操纵杆装置26a，将动臂4向提升方向及下降方向进行操作。操纵杆装置26a将与相反的两个方向上的操作内容对应的先导压输出至与各个操作方向对应的二次侧的先导管路。
[0133]
操作压力传感器29以先导压(操作压力)的形式检测操作者对操纵杆装置26a的相反的两个方向上的操作内容，与所检测的压力对应的检测信号被输出至控制器30。由此，控制器30能够掌握对操纵杆装置26a的操作内容。
[0134]
往复阀32l的两个入口端口分别连接至与操纵杆装置26a向第一方向的倾斜操作对应的二次侧的先导管路、液压控制阀31l的二次侧的先导管路。往复阀32l的出口端口连接至控制阀17a的左侧的先导端口。
[0135]
往复阀32r的两个入口端口分别连接至与操纵杆装置26a向第二方向的倾斜操作对应的二次侧的先导管路、液压控制阀31r的二次侧的先导管路。往复阀32r的出口端口连
接至控制阀17a的右侧的先导端口。
[0136]
液压控制阀31l根据从控制器30输入的控制信号(控制电流)进行动作。具体而言，液压控制阀31l利用从先导泵15吐出的工作油，将与从控制器30输入的控制电流对应的先导压输出至往复阀32l的另一个入口端口。由此，液压控制阀31l能够经由往复阀32l来调整作用于控制阀17a的左侧的先导端口的先导压。
[0137]
液压控制阀31r根据从控制器30输入的控制信号(控制电流)进行动作。具体而言，液压控制阀31r利用从先导泵15吐出的工作油，将与从控制器30输入的控制电流对应的先导压输出至往复阀32r的另一个入口端口。由此，液压控制阀31r能够经由往复阀32r来调整作用于控制阀17a的右侧的先导端口的先导压。
[0138]
由此，液压控制阀31l、31r能够与操纵杆装置26a的操作状态无关地，调整输出至二次侧的先导压，以使控制阀17a能够在任意的阀位置停止。
[0139]
液压控制阀33l根据从控制器30输入的控制信号(控制电流)进行动作。具体而言，在未输入来自控制器30的控制电流的情况下，液压控制阀33l将与操纵杆装置26a向第一方向的倾斜操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，在输入来自控制器30的控制电流的情况下，液压控制阀33l将与操纵杆装置26a向第一方向的倾斜操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流对应的程度，并且将所减压的先导压输出至往复阀32l的其中一个入口端口。由此，即使在由操纵杆装置26a进行向第一方向的倾斜操作的情况下，根据需要，液压控制阀33l也能够强制地抑制或停止液压致动器ha(即，由液压致动器ha驱动的被驱动要件)向第一方向的动作。并且，即使在由操纵杆装置26a进行向第一方向的倾斜操作的情况下，液压控制阀33l也能够使作用于往复阀32l的其中一个入口端口的先导压低于从液压控制阀31l作用于往复阀32l的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制液压控制阀31l及液压控制阀33l，并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀17a的左侧的先导端口。
[0140]
液压控制阀33r根据从控制器30输入的控制信号(控制电流)进行动作。具体而言，在未输入来自控制器30的控制电流的情况下，液压控制阀33r将与操纵杆装置26a向第二方向的倾斜操作对应的先导压直接输出至二次侧。另一方面，在输入来自控制器30的控制电流的情况下，液压控制阀33r将与操纵杆装置26a向第二方向的倾斜操作对应的二次侧的先导管路的先导压减压至与控制电流对应的程度，并且将所减压的先导压输出至往复阀32r的其中一个入口端口。由此，即使在由操纵杆装置26a进行向第二方向的倾斜操作的情况下，根据需要，液压控制阀33r也能够强制地抑制或停止液压致动器ha(即，由液压致动器ha驱动的被驱动要件)向第二方向的动作。并且，即使在由操纵杆装置26a进行向第二方向的倾斜操作的情况下，液压控制阀33r也能够使作用于往复阀32r的其中一个入口端口的先导压低于从液压控制阀31r作用于往复阀32r的另一个入口端口的先导压。因此，控制器30能够控制液压控制阀31r及液压控制阀33r，并且使所期望的先导压可靠地作用于控制阀17a的右侧的先导端口。
[0141]
由此，液压控制阀33l、33r能够强制地抑制或停止与操纵杆装置26a的操作状态对应的液压致动器ha的动作。并且，液压控制阀33l、33r能够降低作用于往复阀32l、32r的其中一个入口端口的先导压，并辅助液压控制阀31l、31r的先导压通过往复阀32l、32r而可靠地作用于控制阀17a的先导端口。
[0142]
并且，控制器30通过代替控制液压控制阀33l而控制液压控制阀31r，能够强制地抑制或停止与操纵杆装置26a向第一方向的倾斜操作对应的动臂缸7向第一方向的动作。例如，在由操纵杆装置26a进行向第一方向的倾斜操作的情况下，控制器30可以控制液压控制阀31r，使规定的先导压从液压控制阀31r经由往复阀32r作用于控制阀17a的右侧的先导端口。由此，先导压以与从操纵杆装置26a经由往复阀32l作用于控制阀17a的左侧的先导端口的先导压对抗的形式，作用于控制阀17a的右侧的先导端口。因此，控制器30能够强制地使控制阀17a接近中立位置，从而抑制或停止与操纵杆装置26a向第一方向的倾斜操作对应的液压致动器ha的动作。同样地，控制器30通过代替控制液压控制阀33r而控制液压控制阀31l，能够强制地抑制或停止与操纵杆装置26a向第二方向的倾斜操作对应的液压致动器ha向第二方向的动作。此时，也可以省略液压控制阀33l、33r。
[0143]
控制器30能够与基于操作者对操纵杆装置26a向第一方向上的操作无关地，将从先导泵15吐出的工作油经由液压控制阀31l及往复阀32l而供给至控制阀17a的左侧的先导端口。并且，控制器30能够与基于操作者对操纵杆装置26a向第二方向上的操作无关地，将从先导泵15吐出的工作油经由液压控制阀31r及往复阀32r而供给至控制阀17a的右侧的先导端口。
[0144]
由此，控制器30能够自动控制液压致动器向相反的两个方向的动作，从而实现挖土机100的自动运行功能或远程操作功能等。
[0145]
＜操作系统的结构的另一例＞
[0146]
图7是表示挖土机100的操作系统的结构的另一例的图。具体而言，图7对应于图5的挖土机100，是表示向液压致动器ha供给工作油，并且使规定的先导压作用于从液压致动器ha排出工作油的控制阀17a的先导电路的图。以下，以与上述的一例(图6)不同的部分为中心进行说明。
[0147]
操纵杆装置26a构成为能够由操作者向相反的两个方向(例如，前后方向或者左右方向)倾斜。操纵杆装置26a输出与向相反的两个方向上的操作内容对应的电信号(操作信号)，并将所输出的操作信号输入至控制器30。
[0148]
控制器30中预先设定有与对应于操作装置26的操作量(例如，操纵杆装置26a的倾斜角度)的向液压控制阀31l、31r的控制信号(控制电流)的对应关系。与各个操纵杆装置26a对应的液压控制阀31l、31r基于所设定的对应关系而进行控制。
[0149]
液压控制阀31l根据从控制器30输入的控制信号(控制电流)进行动作。具体而言，液压控制阀31l利用从先导泵15吐出的工作油，将与从控制器30输入的控制电流对应的先导压输出至控制阀17a的左侧的先导端口。由此，液压控制阀31l能够调整作用于控制阀17a的左侧的先导端口的先导压。例如，通过从控制器30输入与对操纵杆装置26a的向第一方向的倾斜操作对应的控制电流，液压控制阀31l能够使与操纵杆装置26a中的操作内容(操作量)对应的先导压作用于控制阀17a的左侧的先导端口。并且，通过与操纵杆装置26a的操作内容无关地从控制器30输入规定的控制电流，液压控制阀31l能够与操纵杆装置26a中的操作内容无关地使先导压作用于控制阀17a的左侧的先导端口。
[0150]
液压控制阀31r根据从控制器30输入的控制信号(控制电流)进行动作。具体而言，液压控制阀31r利用从先导泵15吐出的工作油，将与从控制器30输入的控制电流对应的先导压输出至控制阀17a的右侧的先导端口。由此，液压控制阀31r能够调整作用于控制阀17a
的右侧的先导端口的先导压。例如，通过从控制器30输入与对操纵杆装置26a的向第二方向的倾斜操作对应的控制电流，液压控制阀31r能够使与操纵杆装置26a中的操作内容(操作量)对应的先导压作用于控制阀17a的右侧的先导端口。并且，通过与操纵杆装置26a的操作内容无关地从控制器30输入规定的控制电流，液压控制阀31r能够与操纵杆装置26a中的操作内容无关地使先导压作用于控制阀17a的右侧的先导端口。
[0151]
由此，液压控制阀31l、31r能够在控制器30的控制下，根据操纵杆装置26a的操作状态来调整输出至二次侧的先导压，以使控制阀17a能够在任意的阀位置停止。并且，液压控制阀31l、31r能够在控制器30的控制下，与操纵杆装置26a的操作无关地，调整输出至二次侧的先导压，以使控制阀17a能够在任意的阀位置停止。
[0152]
控制器30根据与基于操作者的液压致动器ha向第一方向的操作对应的操作信号或远程操作信号等来控制液压控制阀31l。由此，控制器30能够使与基于操作者的液压致动器ha向第一方向的操作内容(操作量)对应的先导压供给至控制阀17a的左侧的先导端口。并且，控制器30根据与基于操作者的操作对应的操作信号或远程操作信号等来控制液压控制阀31r。由此，控制器30能够使与基于操作者的液压致动器ha向第二方向的操作内容(操作量)对应的先导压供给至控制阀17a的右侧的先导端口。
[0153]
由此，控制器30能够根据从操纵杆装置26a输出的操作信号或由通信装置t1接收的远程操作信号，控制液压控制阀31l、31r，从而实现与操作者的操作内容对应的液压致动器ha的动作。
[0154]
并且，控制器30能够与基于操作者的液压致动器ha向第一方向的操作无关地，控制液压控制阀31l，并且使从先导泵15吐出的工作油供给至控制阀17a的左侧的先导端口。并且，控制器30能够与基于操作者的液压致动器ha向第二方向的操作无关地，控制液压控制阀31r，并且使从先导泵15吐出的工作油供给至控制阀17a的右侧的先导端口。
[0155]
由此，控制器30能够自动控制液压致动器向相反的两个方向的动作，从而实现挖土机100的自动运行功能或远程操作功能等。
[0156]
并且，在由操作者进行液压致动器ha向第一方向的操作的状态下，在判断为需要液压致动器ha的减速或者停止的制动动作的情况下，控制器30可以控制液压控制阀31r。具体而言，在进行液压致动器ha向第一方向的操作的状态下，控制器30可以使规定的先导压从液压控制阀31r作用于控制阀17a的右侧的先导端口。由此，与液压致动器ha向第一方向的操作对应地，以与从液压控制阀31l作用于控制阀17a的左侧的先导端口的先导压对抗的形式，先导压作用于控制阀17a的右侧的先导端口。因此，控制器30能够强制地使控制阀17a的阀柱接近中立位置，从而抑制或停止与基于操作者的液压致动器ha向第一方向的操作对应的液压致动器ha的动作。同样地，在由操作者进行液压致动器ha向第二方向的操作的状态下，在判断为需要液压致动器ha的减速或者停止的制动动作的情况下，控制器30可以控制液压控制阀31l。由此，控制器30能够强制地使控制阀17a的阀柱接近中立位置，从而抑制或停止与基于操作者的液压致动器ha向第二方向的操作对应的液压致动器ha的动作。
[0157]
并且，如上所述，在液压控制阀31l、31r的每一个与控制阀17a的先导端口之间的先导管路中，可以如上所述设置液压控制阀33l、33r。
[0158]
液压控制阀33l例如配置于液压控制阀31l与控制阀17a的左侧的先导端口之间的先导管路。例如，在由操作者进行液压致动器ha向第一方向的操作的状态下，在判断为需要
液压致动器ha的减速或者停止的制动动作的情况下，控制器30控制液压控制阀33l。具体而言，控制器30通过液压控制阀33l使液压控制阀31l与控制阀17a的左侧的先导端口之间的先导管路的工作油排出至油箱，由此使先导压减压。由此，能够与液压控制阀31l的状态无关地，使控制阀17a的阀柱向中立方向移动。因此，液压控制阀33l能够提高对液压致动器ha向第一方向的动作的制动特性。
[0159]
液压控制阀33r例如配置于液压控制阀31r与控制阀17a的右侧的先导端口之间的先导管路。例如，在由操作者进行液压致动器ha向第二方向的操作的状态下，在判断为需要液压致动器ha的减速或者停止的制动动作的情况下，控制器30控制液压控制阀33r。具体而言，控制器30^通过液压控制阀33r而将液压控制阀31r与控制阀17a的右侧的先导端口之间的先导管路的工作油排出至油箱，从而使先导管路减压。由此，能够与液压控制阀31r的状态无关地，使控制阀17a的阀柱向中立方向移动。因此，液压控制阀33r能够提高对液压致动器ha向第二方向的动作的制动特性。
[0160]
[挖土机的自动运行功能的具体例]
[0161]
接着，参考图8～图11，对挖土机100的自动运行功能(设备控制功能)的具体例进行说明。
[0162]
图8是表示沿着挖土机100的目标施工面的挖掘作业的一例的图。图9是表示沿着挖土机100的目标施工面的修整作业的一例的图。图10是表示沿着挖土机100的目标施工面的碾压作业的一例的图。图11是说明挖土机100的装载作业的图。
[0163]
控制器30通过使驱动挖土机100的被驱动要件的致动器自动地动作，提供支援基于操作者的挖土机100的手动操作的方式的挖土机100的半自动运行功能。具体而言，如上所述，控制器30控制液压控制阀31，并且分别且自动地调整作用于与多个液压致动器对应的控制阀17内的控制阀17a的先导压。由此，控制器30能够根据操作者的操作，使各个液压致动器自动地动作。
[0164]
与基于控制器30的半自动运行功能相关的控制例如可以在输入装置72中包括的规定的开关被按下时执行。规定的开关例如可以是配置于与斗杆5的操作对应的操纵杆装置26a的基于操作者的把持部的前端的旋钮开关ns。并且，即使在进行挖土机100的远程操作的情况下，也可以为在按下操作设置于操作者所使用的远程操作用操作装置的相同的旋钮开关的状态下进行远程操作用操作装置的操作的情况下，设备控制功能(半自动运行功能)成为有效的方式。以下，以在操纵杆装置26a的旋钮开关ns或远程操作用操作装置的旋钮开关(以下，方便起见，为mc(machine control)开关)被按下的情况下，挖土机100的半自动运行功能为有效为前提而进行说明。
[0165]
例如，控制器30可以使用于基于操作者的操作来支援挖土机100的挖掘作业、修整作业、碾压作业等的自动运行功能工作。具体而言，控制器30可以对应于基于操作者的操作的斗杆缸8的动作(伸缩)而使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一方自动地动作(伸缩)。例如，在由操作者手动地进行斗杆5的闭合操作(以下，为“斗杆闭合操作”)的情况下，控制器30可以使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一方自动地伸缩(联动)，以使预先设定的目标施工面与铲斗6的作业部位(例如，铲尖或背面)一致。由此，操作者通过仅进行斗杆闭合操作，就能够一边使铲斗6的铲尖或背面与目标施工面一致，一边使动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一部分联动。例如，如图8所示，挖土机100进行如下形式的挖掘动作：在控制器30的控制下，使动臂4、
斗杆5及铲斗6的至少一部分联动，并以铲斗6的铲尖相对于地面立起的状态，使该铲尖沿着目标施工面而移动。并且，例如，如图9所示，挖土机100进行如下形式的修整动作：在控制器30的控制下，使动臂4、斗杆5及铲斗6的至少一部分联动，并以倾斜铲斗6的铲尖的状态，使该铲尖沿着目标施工面而移动。并且，例如，如图10所示，挖土机100进行如下动作：在控制器30的控制下，使动臂4、斗杆5及铲斗6的至少一部分联动，并使铲斗的背面(在本例中，为侧视图的曲面部分)沿着目标施工面而移动的形式的碾压动作。因此，挖土机100能够根据基于操作者的手动的斗杆缸8的操作，使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动，从而进行对目标施工面进行施工的挖掘动作、修整动作或碾压动作等。同样地，例如，在由操作者手动地进行斗杆5的打开操作(以下，为“斗杆打开操作”)的情况下，控制器30可以使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一方自动地伸缩(联动)，以使目标施工面与铲斗6的作业部位(例如，背面)一致。由此，操作者通过仅进行斗杆打开操作，就能够一边使铲斗6的铲尖或背面与目标施工面一致，一边使动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一部分联动。因此，挖土机100能够根据基于操作者的斗杆缸8的操作，使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动，从而进行用于对目标施工面进行施工的修整动作或碾压动作等。
[0166]
与目标施工面相关的数据例如预先存储(登录)于可从控制器30的内部存储器(例如，非易失性的辅助存储装置)或控制器30读取的外部存储装置等中。与目标施工面相关的数据例如以基准坐标系统表述。基准坐标系统例如为世界测地系统。世界测地系统为以地球的重心为原点、x轴为格林威治子午线与赤道的交点的方向、y轴为东经90度的方向、并且z轴为北极的方向的三维正交xyz坐标系统。关于目标施工面，例如，可以根据从操作者通过输入装置72等的输入，将施工现场的任意的点确定为基准点，并且通过与基准点的相对位置关系来设定。并且，关于与目标施工面相关的数据，可以通过通信装置t1，从规定的外部装置下载。
[0167]
并且，例如，控制器30可以使用于基于操作者的操作来支援挖土机100的装载作业的自动运行功能工作。具体而言，在装载作业中所包括的挖掘动作、动臂提升回转动作、排土(倾倒)动作及动臂下降回转动作的各个动作工序(参考图11)中，控制器30可以对应于一个液压致动器的动作而使其他致动器自动地联动。
[0168]
例如，在装载作业的挖掘动作工序中，控制器30可以对应于基于操作者的操作的斗杆缸8的动作(伸缩)，使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一方自动地动作(伸缩)。例如，在挖掘动作工序的开始条件成立开始到结束条件成立为止的期间，可以判断为控制器30处于挖土机100的挖掘动作工序中。挖掘动作工序的开始条件例如可以为“在铲斗6的作业部位(例如，铲尖)处于规定的挖掘开始位置(范围)的状态下，开始斗杆5的闭合操作”等。挖掘动作工序的结束条件例如可以为“在铲斗6进行铲土的动作之后离开地面”等。例如，当由操作者手动地进行斗杆闭合操作时，控制器30可以使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一方自动地伸缩(联动)，以使预先生成的目标轨道与铲斗6的作业部位(例如，铲尖)一致。目标轨道是用于从沙土堆铲土的铲斗6的作业部位的轨道的目标。控制器30例如可以基于空间识别装置70的输出等来识别沙土堆，并且考虑沙土堆的沙土的量等而生成目标轨道。由此，操作者能够通过仅进行斗杆闭合操作，就能够使动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一部分联动，以使铲斗6从沙土堆铲土。因此，挖土机100能够根据基于操作者对斗杆缸8的操作，使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一部分联动，从而进行用于从沙土堆铲土的挖掘动作。
[0169]
并且，例如，在装载作业的动臂提升回转动作工序中，控制器30可以对应于基于操作者的操作的上部回转体3的回转动作而使动臂缸7自动地动作(延长)。例如，在动臂提升回转动作工序的开始条件成立开始到结束条件成立为止的期间，可以判断为控制器30处于挖土机100的动臂提升回转动作工序中。动臂提升回转动作工序的开始条件例如可以为“挖掘动作工序的结束条件成立，且开始上部回转体3的操作(以下，为“回转操作”)”等。动臂提升回转动作工序的结束条件可以为“铲斗6的规定的作业部位(例如，铲尖或背面等)达到沙土的装载对象的卡车车厢的正上方的规定的范围内”等。例如，当由操作者手动地进行回转操作时，控制器30可以使动臂缸7自动地动作(延长)，以使预先生成的目标轨道与铲斗6的作业部位一致。目标轨道是用于使铲斗6不与卡车车厢等抵接的状态下移动至卡车车厢上的铲斗6的作业部位的轨道的目标。控制器30例如可以基于空间识别装置70的输出等来识别卡车的位置或形状，并生成到卡车车厢上为止的铲斗6的作业部位的目标轨道。由此，操作者能够通过仅进行回转操作，就能够使上部回转体3及动臂4联动，以使铲斗6移动至卡车车厢上。因此，挖土机100能够根据基于操作者的回转液压马达2a的操作，使回转液压马达2a及动臂缸7联动，从而进行用于使由铲斗6铲起的沙土移动至卡车车厢为止的动臂提升回转动作。
[0170]
并且，例如，在装载作业的排土动作工序中，控制器30可以对应于基于操作者的操作的铲斗6的动作而使斗杆缸8自动地动作(收缩)。并且，控制器30对应于铲斗6的动作，不仅可以使斗杆缸8自动地联动还可以使动臂缸7自动地联动。例如，在排土动作工序的开始条件成立开始到结束条件成立为止的期间，可以判断为控制器30处于挖土机100的排土动作工序中。排土动作工序的开始条件例如可以为“动臂提升回转动作工序的结束条件成立，且开始铲斗6的打开操作(以下，为“铲斗打开操作”)”等。排土动作工序的结束条件可以为“铲斗6的打开操作结束”等。例如，当由操作者手动地进行铲斗打开操作时，控制器30可以使斗杆缸8自动地动作(收缩)，以使预先生成的目标轨道与铲斗6的作业部位(例如，铲尖或背面等)一致。目标轨道是用于使铲斗6的沙土向卡车车厢的规定位置排土的铲斗6的作业部位的轨道的目标。控制器30例如可以基于空间识别装置70的输出等来识别卡车车厢的形状或车厢上的沙土的形状等，并生成铲斗6的作业部位的目标轨道。由此，操作者能够通过仅进行铲斗打开操作，就能够使斗杆5及铲斗6联动，以使容纳在铲斗6的沙土向卡车车厢的规定位置排土。因此，挖土机100能够根据基于操作者对铲斗缸9的操作，使斗杆缸8及铲斗缸9等联动，从而进行用于使容纳在铲斗6的沙土向卡车车厢排土的排土动作。
[0171]
并且，例如，在装载作业的动臂下降回转动作工序中，控制器30可以对应于基于操作者的操作的上部回转体3的回转动作而使动臂缸7自动地动作(收缩)。例如，在动臂下降回转动作工序的开始条件成立开始到结束条件成立为止的期间，可以判断为控制器30处于挖土机100的动臂下降回转动作工序中。动臂提升回转动作工序的开始条件例如可以为“排土动作工序的结束条件成立，且开始上部回转体3的操作(以下，为“回转操作”)”等。动臂下降回转动作工序的结束条件可以为“铲斗6的规定的作业部位(例如，铲尖)到达挖掘开始位置(范围)”等。例如，当由操作者手动地进行回转操作时，控制器30可以使动臂缸7自动地动作(收缩)，以使预先生成的目标轨道与铲斗6的作业部位一致。目标轨道是用于使铲斗6不与卡车车厢等抵接的状态下从卡车车厢上移动至挖掘开始位置的铲斗6的作业部位的轨道的目标。控制器30例如可以基于空间识别装置70的输出等来识别卡车的位置、形状或沙土
堆的位置、形状等，并生成从卡车车厢上到挖掘开始位置为止的铲斗6的作业部位的目标轨道。由此，操作者能够通过仅进行回转操作，就能够使上部回转体3及动臂4等联动，以使铲斗6从卡车车厢上移动至挖掘开始位置。因此，挖土机100能够根据基于操作者对回转液压马达2a的操作，使回转液压马达2a及动臂缸7联动，从而进行用于使铲斗6移动至挖掘开始位置的动臂下降回转动作。
[0172]
[控制器的控制处理]
[0173]
接着，参考图12～图18，对控制器30的控制处理进行说明。
[0174]
＜控制器的控制处理的一例＞
[0175]
图12是表示基于控制器30的控制处理的一例的图。图13是说明挖土机100的每个动作内容的联动的致动器组、及动作禁止的致动器的图。该流程图在挖土机100的启动(例如，键开关的on)到停止(例如，键开关的off)为止的期间内，每隔规定的时间间隔而反复执行。以下，关于图14、图15也相同。
[0176]
在步骤s102中，控制器30判定挖土机100的多个液压致动器中的一部分的(2以上的)液压致动器是否联动。
[0177]
例如，在挖土机100通过操作者的手动操作，以在俯视下铲斗6沿着附属装置at的延伸方向移动的方式，进行挖掘动作、修整动作及碾压动作等的情况下，控制器30可以判定为一部分的液压致动器联动。此时，一部分的液压致动器为动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少2个以上。控制器30能够基于操作者的操作内容、空间识别装置70的输出、传感器s1～s5的输出等来掌握挖土机100的动作内容(挖掘动作、修整动作、碾压动作等)。
[0178]
并且，例如，在挖土机100通过操作者的手动操作而进行动臂提升回转动作或者动臂下降回转动作的情况下，控制器30可以判定为一部分的液压致动器联动。此时，一部分的液压致动器为回转液压马达2a及动臂缸7。控制器30能够基于操作者的操作内容、空间识别装置70的输出、传感器s1～s5的输出等来掌握挖土机100的动作内容(动臂提升回转动作)。
[0179]
并且，例如，在通过操作者的手动操作而进行挖土机100的排土动作的情况下，控制器30可以判定为一部分的液压致动器联动。此时，一部分的液压致动器为斗杆缸8及铲斗缸9。控制器30能够基于操作者的操作内容、空间识别装置70的输出、传感器s1～s5的输出等来掌握挖土机100的动作内容(排土动作)。
[0180]
并且，例如，如上所述，在挖土机100通过基于操作者的斗杆操作的半自动运行功能而进行挖掘动作、修整动作、碾压动作等的情况下，控制器30可以判定为一部分的液压致动器联动。此时，一部分的液压致动器为动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少2个以上。控制器30能够基于有无按下mc开关及有无基于操作者的斗杆操作等来掌握基于半自动运行功能的挖土机100的挖掘动作等。
[0181]
并且，例如，如上所述，在挖土机100通过基于操作者对回转操作的半自动运行功能而进行动臂提升回转动作或者动臂下降回转动作的情况下，控制器30可以判定为一部分的液压致动器联动。此时，一部分的液压致动器为回转液压马达2a及动臂缸7。控制器30能够基于有无按下mc开关及有无基于操作者的回转操作等来掌握基于半自动运行功能的挖土机100的动臂提升回转动作或动臂下降回转动作。
[0182]
并且，例如，如上所述，在挖土机100通过基于操作者的铲斗6的操作的半自动运行功能而进行排土动作的情况下，控制器30可以判定为一部分的液压致动器联动。此时，一部
分的液压致动器为斗杆缸8及铲斗缸9等。控制器30能够基于有无按下mc开关及有无基于操作者的铲斗6的操作等来掌握基于半自动运行功能的挖土机100的排土动作。
[0183]
在一部分的液压致动器联动的情况下，控制器30进入步骤s104，除此以外的情况下，结束本次的该流程图的处理。
[0184]
并且，在步骤s102中，控制器30可以判定挖土机100的多个液压致动器中的一部分的(2以上的)液压致动器是否存在联动的可能性。即，在步骤s102中，控制器30可以判定挖土机100是否为一部分的液压致动器联动的状态或者存在联动可能性的状态。例如，在挖土机100存在上述的各种动作(挖掘动作、修整动作、碾压动作、动臂提升回转动作、动臂下降回转动作、排土动作等)移动的可能性的情况下，控制器30例如可以判定为一部分的液压致动器存在联动可能性。此时，在一部分的液压致动器联动或者一部分的液压致动器存在联动可能性的情况下，控制器30进入步骤s104，在一部分的液压致动器未联动且也没有联动可能性的情况下，结束本次的该流程图的处理。以下，关于后述的图15的情况也相同。
[0185]
在步骤s104中，控制器30禁止与一部分的液压致动器不同的其他致动器动作。
[0186]
例如，如图13所示，在挖土机100使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一部分联动而进行挖掘动作等的情况下，控制器30可以禁止回转液压马达2a的动作。而且，控制器30也可以禁止履带1cl、1cr的动作。由此，当挖土机100在俯视下沿着附属装置at的延伸方向而直线地进行挖掘动作等的情况下，即使操作者错误地进行了回转操作，控制器30也能够使上部回转体3不进行回转动作。因此，控制器30例如能够抑制因挖土机100的挖掘动作、修整动作、碾压动作等过程中的上部回转体3的回转动作而在施工面上产生不必要的挖掘痕迹等的情况。并且，控制器30例如能够抑制因挖土机100的挖掘动作、修整动作、碾压动作等过程中的上部回转体3的回转动作而横向的外力作用于铲斗6从而使挖土机100成为不稳定的情况。由此，控制器30能够抑制挖掘动作等过程中的基于操作者的误操作的作业效率、作业品质、安全性等的降低。
[0187]
并且，例如，如图13所示，在挖土机100使回转液压马达2a及动臂缸7联动而进行动臂提升(下降)回转动作的情况下，控制器30可以禁止斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一个动作。而且，控制器30也可以禁止履带1cl、1cr的动作。由此，即使在挖土机100的动臂提升回转动作中，操作者错误地进行了斗杆5或铲斗6的操作，控制器30也能够使斗杆5或铲斗6不动作。因此，控制器30能够抑制因挖土机100的动臂提升回转动作中的斗杆5或铲斗6的动作而使容纳在铲斗6的沙土溢出的情况。并且，控制器30能够抑制因挖土机100的动臂提升(下降)回转动作中的斗杆5或铲斗6的动作而使附属装置at接近周围物体的情况。由此，控制器30能够在挖土机100的动臂提升(下降)回转动作中，抑制挖土机100的作业效率或安全性的降低。
[0188]
并且，例如，如图13所示，在挖土机100使斗杆缸8及铲斗缸9联动而进行排土动作的情况下，控制器30也可以禁止回转液压马达2a及动臂缸7中的至少一个动作。而且，控制器30也可以禁止履带1cl、1cr的动作。由此，即使在挖土机100的排土动作中，操作者进行了回转操作或动臂4的操作，控制器30也能够使上部回转体3或动臂4不动作。因此，控制器30能够抑制因挖土机100的排土动作中的上部回转体3或动臂4的动作而使沙土溢出卡车车厢外的情况。并且，控制器30能够抑制因挖土机100的排土动作中的上部回转体3或动臂4的动作而使附属装置at接近卡车车厢等的情况。由此，控制器30能够在挖土机100的排土动作
中，抑制挖土机100的作业效率或安全性的降低。
[0189]
例如，即使进行了其他液压致动器的操作，控制器30也可以通过使其操作无效而禁止其他液压致动器的动作。具体而言，在操纵杆装置26a为电气式的情况下，控制器30即使从操纵杆装置26a输入与其他致动器相关的操作信号，也可以不将与该操作信号对应的控制信号输出到液压控制阀31l、31r。并且，在操纵杆装置26a为液压先导式且使用操纵杆装置26a来操作其他液压致动器的情况下，控制器30可以抑制与其他液压致动器的操作内容对应的液压控制阀33l、33r的任意一个。由此，能够对操纵杆装置26a的二次侧的先导管路的先导压进行减压，并使与其他液压致动器相关的操纵杆装置26a的操作无效。并且，即使接收了与其他液压致动器相关的远程操作信号，控制器30也可以不将与该远程操作信号对应的控制信号输出至液压控制阀31l、31r。
[0190]
并且，例如，在进行其他液压致动器的操作的情况下，控制器30可以使先导压作用于对应于与该操作方向相反的操作方向的控制阀17a的先导端口，由此禁止其他液压致动器的动作。具体而言，在其他液压致动器被向第一方向进行操作的情况下，控制器30可以控制液压控制阀31r，使先导压从液压控制阀31r作用于控制阀17a的右侧的先导端口。由此，能够以与根据其他液压致动器的第一方向的操作而作用于控制阀17a的左侧的先导端口的先导压对抗的形式，使先导压从液压控制阀31r作用于控制阀17a的右侧的先导端口。因此，如上所述，能够使与其他液压致动器对应的控制阀17a的阀柱接近中立状态，以使其他液压致动器不动作。同样地，在其他液压致动器被向第二方向进行操作的情况下，控制器30可以控制液压控制阀31l，使先导压从液压控制阀31l作用于控制阀17a的左侧的先导端口。
[0191]
在禁止其他致动器的动作的情况下，控制器30可以通过显示装置d1或声音输出装置d2等，将该情况向驾驶舱10内的操作者进行通知。并且，在远程操作挖土机100的情况下，控制器30可以将包含表示禁止其他致动器的动作的通知信息的信号，通过通信装置t1发送到外部装置。由此，驾驶舱10的操作者或外部装置的操作者能够识别出其他致动器的动作被禁止了的情况。
[0192]
并且，在禁止其他致动器的动作的情况下，进行了其他致动器的操作时，控制器30可以将该情况向驾驶舱10内的操作者或外部装置的操作者进行通知。由此，控制器30能够仅在需要向操作者通知其他致动器的动作被禁止了的情况下，通知该情况。因此，能够抑制操作者所感受到的烦恼。
[0193]
当步骤s104的处理结束时，控制器30进入步骤s106。
[0194]
在步骤s106中，控制器30判定一部分的液压致动器是否存在从联动的动作过渡到其他动作的可能性。
[0195]
例如，在动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9中的至少一部分联动而进行挖掘动作等的情况下，控制器30可以判定为当这些动作结束时，存在过渡到其他动作的可能性。具体而言，对应于挖土机100的挖掘动作，在铲斗6朝向跟前(上部回转体3)移动并且铲斗6离开地面(远离地面)的情况下，控制器30可以判定为本次的挖掘动作结束，并存在过渡到其他动作的可能性。
[0196]
并且，例如，在一部分的液压致动器通过半自动运行功能而联动的情况下，当解除半自动运行功能时，控制器30可以判定为存在过渡到其他动作的可能性。具体而言，在从mc开关被按下的状态解除mc开关的按下的情况下，控制器30可以判定为存在过渡到其他动作
的可能性。
[0197]
在存在从一部分的液压致动器联动的动作过渡到其他动作的可能性的情况下，控制器30进入步骤s108，除此以外的情况下，重复步骤s106的处理。
[0198]
在步骤s108中，控制器30解除其他液压致动器的动作的禁止，并结束本次的流程图的处理。
[0199]
由此，在本例中，在多个液压致动器中的一部分的液压致动器联动的情况下，控制器30能够使其他液压致动器不动作。
[0200]
＜控制器的控制处理的另一例＞
[0201]
图14是表示基于控制器30的控制处理的另一例的图。
[0202]
如图14所示，在步骤202中，控制器30判定挖土机100的动作模式是否被设定成“动作锁定模式”。动作锁定模式是禁止多个液压致动器中的特定的液压致动器的动作，并且即使进行了与该液压致动器相关的操作，也限制成使该液压致动器不动作的挖土机100的动作模式。
[0203]
动作锁定模式例如可以根据操作者对输入装置72的规定的输入而进行设定。并且，在远程操作挖土机100的情况下，动作锁定模式可以根据操作者在外部装置中的规定的输入而进行设定。此时，外部装置根据操作者在外部装置中的规定的输入，将要求动作锁定模式的设定的信号发送到挖土机100，当控制器30接收该信号时，可以将挖土机100的动作模式设定为动作锁定模式。
[0204]
可以预先固定在动作锁定模式中动作被禁止的特定的致动器。并且，在动作锁定模式中动作被禁止的特定的致动器也可以根据操作者通过输入装置72等的规定的输入而进行设定(改变)。
[0205]
例如，操作者可以通过输入装置72，将挖土机100的动作模式设定为禁止回转液压马达2a的动作的动作锁定模式。由此，在操作者使挖土机100进行使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动的挖掘动作等的情况下，能够抑制因误操作而使上部回转体3回转的情况。因此，控制器30能够抑制挖掘动作等过程中的基于操作者的误操作的作业效率、作业品质、安全性等的降低。
[0206]
在挖土机100的动作模式为动作锁定模式的情况下，控制器30进入步骤s204，在挖土机100的动作模式不是动作锁定模式的情况下，结束本次的处理。
[0207]
在步骤s204中，控制器30禁止特定的液压致动器的动作。关于禁止特定的液压致动器的动作的方法，可以与上述的一例(图12)的步骤s104的禁止其他液压致动器的动作的方法相同。
[0208]
当步骤s204的处理结束时，控制器30进入步骤s206。
[0209]
在步骤s206中，控制器30判定动作锁定模式是否被解除。例如，在通过输入装置72接收到解除动作锁定模式的规定的输入的情况下，控制器30判定为动作锁定模式被解除。并且，例如，在远程操作挖土机100的情况下，当从外部装置接收到要求解除所接收的动作锁定模式的信号时，控制器30判定为动作锁定模式被解除。此时，若外部装置的操作者进行解除动作锁定模式的规定的输入，则外部装置将要求解除动作锁定模式的信号发送到挖土机100。
[0210]
在动作锁定模式被解除的情况下，控制器30进入步骤s208，在动作锁定模式未解
除的情况下，重复步骤s206的处理。
[0211]
在步骤s208中，控制器30解除特定的液压致动器的动作的禁止，并结束本次的流程图的处理。
[0212]
由此，在本例中，当根据操作者的规定的输入而将挖土机100的动作模式设定为动作锁定模式的情况下，控制器30能够使特定的液压致动器不动作。
[0213]
＜控制器的控制处理的又一例＞
[0214]
图15是表示基于控制器30的控制处理的又一例的图。图16是表示挖土机100的斜面施工作业的一例的图。具体而言，图16是表示挖土机100的斜面的碾压作业的一例的图。图17是说明挖土机100的槽的施工作业的图。具体而言，图17是表示挖土机100的槽的挖掘作业的一例的图。图18是说明特定的作业时的联动的致动器组、及动作禁止的致动器的图。
[0215]
如图15所示，步骤s302的处理与图12的步骤s102相同，因此省略其说明。
[0216]
当步骤s302的判定条件成立时，控制器30进入步骤s304。
[0217]
在步骤s304中，控制器30判定作业内容条件是否成立。作业内容条件是用于禁止其他液压致动器的动作的与挖土机100的作业内容相关的条件。这是因为，根据作业内容，可能存在最好禁止与联动的一部分的液压致动器不同的其他液压致动器的动作的情况，和可以不禁止的情况。
[0218]
例如，作业内容条件可以包括“使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动而进行施工对象面的修整作业”(以下，为“第一作业内容条件”)。这是因为，在修整作业(参考图9)中，若上部回转体3进行回转动作，则会对施工对象面造成损伤等，由此与挖掘作业等的情况相比，对施工品质造成的影响相对较大。此时，控制器30可以基于与附属装置at相关的操作内容(例如，半自动运行功能中的与斗杆缸8相关的操作内容)、空间识别装置70的输出、传感器s1～s5的输出等，来判定第一作业内容条件是否成立。
[0219]
并且，例如，作业内容条件可以包括“使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动而进行基于以二维直线规定的与目标施工面相关的数据的施工对象面的修整作业”(以下，为“第二作业内容条件”)。这是因为，在沿着以二维直线规定的目标施工面使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动的情况下，若上部回转体3进行动作，则有可能对未被规定为数据的宽度方向的形状产生影响。此时，关于与目标施工面相关的数据，可以为被利用于半自动运行功能的方式，也可以为被利用于通过显示装置d1向操作者提供信息(例如，设备引导)的方式。控制器30可以基于与已登录(设定)的目标施工面相关的数据的内容、与附属装置at相关的操作内容、空间识别装置70的输出、传感器s1～s5的输出等来判定第二作业内容条件是否成立。例如，在动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动，且以二维直线规定与目标施工面相关的数据，且挖土机100正对于直线，且与附属装置at相关的操作量相对较小的情况下，控制器30可以判定为第二作业内容条件成立。
[0220]
并且，例如，作业内容条件可以包括“使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动而进行斜面施工作业(参考图16)”(以下，为“第三作业内容条件”)。这是因为，若在使挖土机100正对斜面的状态下进行的斜面施工作业中，上部回转体3进行回转，则铲斗6的规定部位的位置从被规定为目标施工面的斜面偏移，从而有可能较大影响施工品质。此时，控制器30可以基于与已登录(设定)的目标施工面相关的数据的内容、与附属装置at相关的操作内容、空间识别装置70的输出、传感器s1～s5的输出等来判定第三作业内容条件是否成
立。例如，在动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动，且与目标施工面相关的数据为斜面形状，且挖土机100正对于斜面(目标施工面)，且与附属装置at相关的操作量相对较小的情况下，控制器30可以判定为第三作业内容条件成立。
[0221]
并且，例如，作业内容条件可以包括“使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动而进行槽的施工作业(参考图17)”(以下，为“第四作业内容条件”)。并且，例如，作业内容条件可以包括“使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动而进行槽的宽度方向的一端部的施工作业(挖掘作业、修整作业等)”(以下，为“第五作业内容条件”)。这是因为，在槽延伸的方向上使动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动，从而在槽延伸的方向上进行施工作业的情况下，若上部回转体3进行动作，则铲斗6有可能与槽的壁抵接。此时，控制器30可以基于与已登录(设定)的目标施工面相关的数据的内容、与附属装置at相关的操作内容、空间识别装置70的输出、传感器s1～s5的输出等来判定第四作业内容条件或第五作业内容条件是否成立。例如，在动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动，且与目标施工面相关的数据为槽形状，且挖土机100正对于槽延伸的方向，且与附属装置at相关的操作量相对较小的情况下，控制器30可以判定为第四作业内容条件成立。并且，例如，在动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的至少一部分联动，且与目标施工面相关的数据为槽形状，且挖土机100正对于槽延伸的方向，且铲斗6位于槽的端部，且与附属装置at相关的操作量相对较小的情况下，控制器30可以判定为第五作业内容条件成立。
[0222]
在作业内容条件(包括多个作业内容条件的情况下，为其中任意一个)成立的情况下，控制器30进入步骤s306，除此以外的情况下，结束本次的本流程图的处理。
[0223]
在步骤s306中，控制器30禁止与一部分的液压致动器不同的其他致动器动作。关于禁止其他致动器的动作的方法，与上述的一例(图12)的步骤s104的情况相同。
[0224]
例如，如图18所示，在上述的第一作业内容条件～第五作业内容条件的任意一个成立的情况下，控制器30禁止回转液压马达2a的动作。而且，控制器30也可以禁止履带1cl、1cr的动作。
[0225]
并且，例如，在上述的第五作业内容条件成立的情况下，控制器30可以仅禁止铲斗6朝向槽的一端部的壁面的方向及远离的方向的回转液压马达2a的动作中的铲斗6朝向壁面的方向的回转液压马达2a的动作。由此，挖土机100能够允许铲斗6从槽的壁面远离的方向上的上部回转体3的回转动作，从而提高操作者的操作自由度。
[0226]
当步骤s306的处理结束时，控制器30进入步骤s308。
[0227]
关于步骤s308、s310的处理，由于与图12的步骤s106、s108相同，因此省略说明。
[0228]
由此，在本例中，在多个液压致动器中的一部分的液压致动器联动的情况下，控制器30能够根据挖土机100的作业内容来禁止与一部分的液压致动器不同的其他液压致动器的动作。
[0229]
[变形
·
改变]
[0230]
以上，对实施方式进行了详细说明，但本发明并不限定于该特定实施方式，在技术方案中所记载的宗旨的范围内，能够进行各种变形、改变。
[0231]
例如，在上述的实施方式中，在远程操作挖土机100的情况下，可以代替挖土机100的控制器30而通过管理装置200的控制装置210来禁止多个液压致动器中的一部分的液压致动器的动作。此时，管理装置200(远程操作支援装置的一例)的控制装置210(控制部的一
例)即使从远程操作装置231(操作部的一例)接收到与动作被禁止的一部分的液压致动器相关的操作输入，也可以使其无效。
[0232]
并且，例如，在上述的实施方式等中，也可以不依赖于有无一部分的致动器的联动，而在一部分的致动器的动作中禁止其他致动器的动作。
[0233]
例如，挖土机100可以根据来自使用者的输入，在一部分的致动器的动作中进行禁止特定的致动器的动作的设定。具体而言，可以在显示装置d1中显示设定画面，从而构成为可视觉辨认允许或禁止多个致动器的动作的设定状态。并且，控制器30可以根据通过设定画面上的输入装置72(例如，如上所述，触摸面板等)的来自操作者等的设定输入，进行多个致动器中的每一个动作的允许或禁止的设定。
[0234]
例如，如将沙土装载于自卸车的作业那样，在不需要挖土机100的行走动作的状况下，若因不注意等导致的行走液压马达1a、1b的误操作而使挖土机100行走，则有可能在安全性或作业效率方面产生问题。
[0235]
相对于此，通过预先进行禁止行走液压马达1m(行走液压马达1ml、1mr)的动作的设定，能够抑制这种情况的发生。
[0236]
并且，例如，如悬吊作业那样，在不需要铲斗6的动作的状况下，若以因不注意等导致的铲斗缸9的误操作而使铲斗6动作，则在悬吊作业用的绳索与铲斗6的背面的接触等中，有可能在安全性或作业效率方面产生问题。
[0237]
相对于此，通过预先进行禁止铲斗缸9的动作的设定，能够抑制这种情况的发生。
[0238]
并且，例如，有可能需要作业者不得不进入挖土机100的附属装置所到达的范围内(也包括伴随上部回转体3的动作的范围)或附属装置的下方进行作业。
[0239]
在这种情况下，通过在不妨碍作业的范围下，进行禁止动臂缸7的动作的设定，能够抑制包括挖土机100的作业现场的安全性的降低。
[0240]
并且，例如，在上述的实施方式等中，挖土机100为对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等多个被驱动要件全部进行液压驱动的结构，但也可以是电驱动其一部分或全部的结构。例如，如上所述，上部回转体3可以代替由回转液压马达2a进行液压驱动，而由回转用电动机(致动器、回转马达的一例)进行电驱动。即，上述的实施方式中所公开的结构等可以适用于混合式挖土机或电动挖土机等。
[0241]
最后，本技术主张基于2020年1月14日申请的日本专利申请2020-003806号的优先权，日本专利申请的全部内容通过参考援用于本技术中。
[0242]
符号说明
[0243]
1-下部行走体，1c、1cl、1cr-履带，1m、1ml、1mr-行走液压马达(致动器)，2a-回转液压马达(致动器、回转马达)，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸(致动器)，8-斗杆缸(致动器)，9-铲斗缸(致动器)，14-主泵(液压泵)，17-控制阀，17a-控制阀(阀柱阀)，26-操作装置，26a-操纵杆装置，30-控制器，31、31l、31r-液压控制阀，32、32l、32r-往复阀，33、33l、33r-液压控制阀，100-挖土机，200-管理装置(远程操作支援装置)，210-控制装置(控制部)，220-通信装置(通信部)，230-输入装置，231-远程操作装置(操作部)，240-输出装置，ha-液压致动器(致动器)，sys-挖土机管理系统。