粮谷散装货运表层智能查验装置及其使用方法与流程

1.本发明涉及粮谷货船表层检疫技术领域，特别是涉及粮谷散装货运表层智能查验装置及其使用方法。


背景技术：

2.进境粮谷货船停泊在锚地或停靠在码头泊位时，检疫人员需要登船查验并取样检疫、留存检疫性嫌疑物料样。
3.在全球性疫情流行情况下，检疫人员不宜登船查验、取样作业。经境粮谷货船停靠码头泊位，由码头岸吊吊挂摄像机对表层进行大靶向物查验和抓斗取大样到码头前沿落地人工查验并取样。表层检疫判定无害后，准予卸货。检疫性混合料样装袋送实验室检验，实验室出检疫报告后准予放行。
4.防止全球性疫情扩散，控制境外有害动植物种侵害，在检疫人员不能登船进行表层巡检、布点取样的条件下进行先检后卸，人工查验、取样筛检、留样送实验室检疫性检测难以实现，进境粮谷货船停靠码头，依靠吊挂摄像机查验舱口表层现场检疫人员发出准卸通知，实验室检疫挑拣留样出检疫报告，登船劳动强度大，有危险，取样落地易造成疫情扩散，时间长效率低。


技术实现要素：

5.根据上述需要解决的技术问题，提供粮谷散装货运表层智能查验装置及其使用方法。
6.为实现上述目的，本发明的粮谷散装货运表层智能查验装置，包括岸吊，用于将履带式巡检车吊至粮谷表面；履带式巡检车，用于在粮谷表层移动并进行智能采集；地面工作站，用于接收履带式巡检车拍摄后的数据，并发出指令； 地面遥控器，用于接收地面工作站发出的指令并遥控监视履带式巡检车进行精准取样；便携式移动终端，用于检疫人员对地面工作站做出判别指令和监管指令；所述履带式巡检车上设置有天线，通过天线与地面天线完成信息传输，所述地面天线与地面工作站、地面遥控器、便携式移动终端之间连接。
7.优选的，所述履带式巡检车包括高位全貌摄像机、激光成像测量布点定位器、表层高清相机、扦样器和取样罐，所述履带式巡检车平台中心处设置有升降架，位于升降架的高位处并列固定有高位全貌摄像机和激光成像测量布点定位器，所述表层高清相机固定于履带式巡检车平台的一端，另一端固定扦样器，所述扦样器与取样罐相连。
8.优选的，所述地面工作站关联有地面外部信息设备和临场检疫机。
9.优选的，所述地面工作站内设置有多粮种检疫性嫌疑物识别算法自动识别更换系统。
10.优选的，所述履带式巡检车设置有若干个，且内部均设置有卫星定位导航系统。
11.本发明中的另一个目的是：提供一种粮谷散装货运表层智能查验装置的使用方法。
12.粮谷散装货运表层智能查验装置的使用方法，包括以下步骤：s1.履带式巡检车通过卫星定位系统确定坐标位置，通过天线和地面天线与地面工作站建立通讯联系；s2.升起升降架，通过高位全貌摄像机对舱口表层进行全貌覆盖摄像，并将视频录像发送到地面工作站；s3.位于升降架上的激光成像测量布点定位器对舱口进行测量布点，将测量布点数据发送到地面工作站；s4.地面工作站根据检疫查验流程，发送表层查验和取样指令到履带式巡检车和地面遥控器，再通过地面遥控器对履带式巡检车遥控完成表层查验、取样指令，并实时监控；s5.履带式巡检车按照表层查验和取样指令逐点拍照和扦取料样，照片即时发送给地面工作站，料样装入混样罐；s6.舱口全部布点拍照和取样完毕，履带式巡检车发出作业完毕信号，地面遥控器对船上设备或岸上设备发出吊运履带式巡检车更换舱口卸料罐作业，如果相邻舱口为满载粮谷，履带式检测车可以自行换舱卸罐。
13.优选的，粮谷品种更换检疫性嫌疑物识别算法和数据处理，从而对能够对不同粮种进行智能查验和检疫性嫌疑物识别。
14.优选的，地面遥控器监控履带式巡检车在舱内表面拍照、取样作业过程，可以在发现布点外嫌疑物时，增加拍照、取样点。
15.优选的，地面工作站将带有标记的分帧图像和照片发送给遥控器和移动监管终端，地面工作站能够从移动终端接收判别指令和监管指令。
16.优选的，地面工作站对外部相关信息数据接口，获取进境粮谷货船和装卸作业信息，附加在查验数据结果的背景信息中；罐装混合料样信息被发送给后续检疫设备。
17.有益效果：本发明的粮谷散装货运表层智能查验装置及其使用方法，实现无检疫人员登船完成舱口表层感官查验，取得表层靶向物、嫌疑物样本，现场作出查验判断，发出继续作业通知；对舱口表面取样作全过程存证，按检疫取样过程中发现的嫌疑物增加取样点；在全球疫情流行期间，检疫人员不登船非接触巡检查验，避免人员接触性感染；闭环取样罐回送到地面进行临场快速检疫，避免物种疫情散落传播；履带式巡检车载检疫设备与地面临场快速检疫设备相结合，检测数据时时传送，时时处理；分舱检测结论随检随出，取样作业分舱随报随取；取样罐落地随到随检，检疫报告随检随出。全船表层取样完毕，取样罐落地，2小时临场检疫完毕。提高作业效率，料样不落地，人员不登船。
附图说明
18.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
19.图1为本发明整体结构示意图。
20.图2为本发明履带巡检车结构示意图。
21.图3为本发明粮谷散装货运表层智能查验装置使用方法流程示意图。
22.图中：1为岸吊；2为履带巡检车；3为高位全貌摄像机；4为激光成像测量布点定位器；5为表层高清相机；6为地面工作站；7为扦样器；8为地面遥控器；9为便携式移动终端；10为取样罐；11为临场检疫机；12为天线；13为地面天线。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。
24.如图1-3所示，粮谷散装货运表层智能查验装置，包括岸吊1，用于将履带式巡检车吊至粮谷表面；履带式巡检车2，用于在粮谷表层移动并进行智能采集； 地面工作站6，用于接收履带式巡检车2拍摄后的数据，并发出指令；地面遥控器8，用于接收地面工作站6发出的指令并遥控监视履带式巡检车2进行精准取样；便携式移动终端9，用于检疫人员对地面工作站6做出判别指令和监管指令； 履带式巡检车2上设置有天线12，通过天线12与地面天线13完成信息传输，地面天线13与地面工作站6、地面遥控器8、便携式移动终端9之间连接，履带式巡检车2作为所有智能查验装置搭载平台，可以行驶到粮谷表面的任何位置，升降架作为窥视舱口表层高位全貌摄像机3、激光成像测量布点定位器4和天线12的可升降平台，与码头前沿地面天线13支架搭建构成船～岸、地面点～点之间无线通讯与遥控通道，高位全貌摄像机3对粮谷表层进行摄像，视频图像通过天线12传送到地面工作站6，经过地面工作站6机器视觉处理和便携式移动终端9人工视觉判断，进行表层检疫大靶向物识别，激光成像测量布点定位器4对舱口进行测量和布点定位，为履带式巡检车2进行表层分布式取样和定点拍照查验提供作业定位，表层高清相机5和扦样器7及取样罐10安装在履带式巡检车2上，进行定点近距离多视角拍照和扦取样表层粮谷料样，地面遥控器8及数据终端按照激光成像测量布点定位器4的布点和表层查验流程控制履带式巡检车2进行表层查验和表层取样，地面遥控器8能够接收到履带式巡检车2获取的视频和照片，便携式移动终端9能够获取到地面工作站6对数据处理后的带有检疫性靶向物、嫌疑物标记的视频分针图像和照片，地面工作站6能够控制舱口查验和取样，并处理获取的检测数据，能够向地面遥控器8和便携式移动终端9发送检测结果数据。
25.履带式巡检车2包括高位全貌摄像机3、激光成像测量布点定位器4、表层高清相机5、扦样器7和取样罐10，履带式巡检车2平台中心处设置有升降架，位于升降架的高位处并列固定有高位全貌摄像机3和激光成像测量布点定位器4，表层高清相机5固定于履带式巡检车2平台的一端，另一端固定扦样器7，扦样器7与取样罐10相连，用于定点采集表层粮谷照片和扦样获取表层料样，并混合装罐，高位摄像机、激光成像测量布点定位器、天线都安装在升降架上，根据升降架的升降对舱口表层全貌摄像查验大靶向嫌疑物，并对舱口进行测量和布点定位。
26.地面工作站6关联有地面外部信息设备和临场检疫机11，可以获取进境粮谷货船和装卸作业信息，并附加在查验数据结果的背景信息中，及时临场检疫获取数据。
27.地面工作站6内设置有多粮种检疫性嫌疑物识别算法自动识别更换系统，能够自行对不同的粮谷品种，进行不同检疫性嫌疑物识别和数据处理。
28.履带式巡检车2设置有若干个，且内部均设置有卫星定位导航系统，通过一套地面天线13和地面工作站6支持多台履带式巡检车2在不同舱口表面同时进行查验作业，各台履带式巡检车2可以分别由独立的地面遥控器8控制。
29.粮谷散装货运表层智能查验装置的使用方法，包括以下步骤：s1.履带式巡检车通过卫星定位系统确定坐标位置，通过天线和地面天线与地面工作站建立通讯联系；s2.升起升降架，通过高位全貌摄像机对舱口表层进行全貌覆盖摄
像，并将视频录像发送到地面工作站；s3.位于升降架上的激光成像测量布点定位器对舱口进行测量布点，将测量布点数据发送到地面工作站；s4.地面工作站根据检疫查验流程，发送表层查验和取样指令到履带式巡检车和地面遥控器，再通过地面遥控器对履带式巡检车遥控完成表层查验、取样指令，并实时监控；s5.履带式巡检车按照表层查验和取样指令逐点拍照和扦取料样，照片即时发送给地面工作站，料样装入混样罐；s6.舱口全部布点拍照和取样完毕，履带式巡检车发出作业完毕信号，地面遥控器对船上设备或岸上设备发出吊运履带式巡检车更换舱口卸料罐作业，如果相邻舱口为满载粮谷，履带式检测车可以自行换舱卸罐。
30.粮谷可以根据检疫性嫌疑物识别算法和数据处理，从而对能够对不同粮种进行智能查验和检疫性嫌疑物识别，来满足多元化粮食种类的检疫；通过地面遥控器监控履带式巡检车在舱内表面拍照、取样作业过程，还可以在发现布点外嫌疑物时，增加拍照、取样点，实时自动检测。
31.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体存在任何这种实际的关系或者顺序。
32.以上举例仅仅是对本发明的举例说明，并不构成对本发明的保护范围的限制，凡是与本发明相同或相似的设计均属于本发明的保护范围。