一种适用于倾斜地面的自平衡移栽装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种适用于倾斜地面的自平衡移栽装置。


背景技术：

2.随着机械化的发展，应用场景的变化对于机械的移动和调平一直是一个不可忽视的问题，传统的机械设备，在第一次人工调整后再次改动位置时则需要重新调平，而调平方法大多数采用了丝杆地脚和水平仪，通过调整不同地脚的丝杆，从而将设备调平，传统的设备调平方法稳定可靠，但对于一些特殊的场景，经常变化位置而设备一直需要处于水平状态的场景来说，使用传统的调平方法非常耗费人力和时间，并且效率低下、速度慢。


技术实现要素：

3.针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型的目的在于设计提供一种适用于倾斜地面的自平衡移栽装置，以提高设备的调平效率及速度。
4.技术方案具体如下：一种适用于倾斜地面的自平衡移栽装置，包括铰链支架、设置在铰链支架两侧的电动推杆、设置在铰链支架底部的一对铰链座以及可转动地设置在铰链座两侧的支撑架，每一所述电动推杆的一端对应地连接在支撑架上，以通过电动推杆的伸缩运动，推动支撑架绕铰链座摆动，对应地升高或降低铰链支架，使得铰链支架处于水平位置。
5.进一步的，所述铰链支架包括底架体、顶架体以及对应地连接在底架体与顶架体之间的若干支撑杆，每一所述电动推杆的缸体端部对应地连接在顶架体上，电动推杆的杆体对应地连接在支撑架上。
6.进一步的，每一组所述支撑架包括两摆动臂、连接在两摆动臂一端的连接臂以及连接在两摆动臂另一端的驱动臂，每一摆动臂的一端部可转动地连接在一铰链座上，驱动臂的中部连接电动推杆的杆体。
7.进一步的，每一所述铰链座对应设置在底架体的外框上，每一铰链座上开设有一组固定孔以及一组连接孔，通过铰链座上的固定孔将铰链座连接在底架体的外框中心处，通过铰链座上的连接孔转动连接每一支撑架的一对摆动臂。
8.进一步的，还包括设置在支撑架下部的两组万向滚轮，每一万向滚轮上设有连接板，该连接板对应地置于一摆动臂与驱动臂的连接处、并通过螺钉安装在该连接处，使得万向滚轮对应地安装在两组支撑架的四个端角处。
9.进一步的，所述底架体内设有一组承载架，该承载架包括两水平杆以及置于两水平杆两端的垂直杆，每一垂直杆的端部与底架体的外框连接。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型适用于倾斜地面的自平衡移栽装置通过所处地面的斜度不同，螺仪感知平衡变化，由电动推杆推动支撑架绕铰链座摆动，对应地升高或降低铰链支架，使得铰链支架自动调整到一个水平的位置，实现水平移载设备，该自平衡移栽装置实现自动化调平功能，无需人工手动操作，效率高、速度快。
附图说明
11.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
12.图1为本实用新型适用于倾斜地面的自平衡移栽装置的立体结构示意图；
13.图2为本实用新型适用于倾斜地面的自平衡移栽装置中铰链支架的举升结构示意图；
14.图3为本实用新型适用于倾斜地面的自平衡移栽装置中铰链支架的下降结构示意图；
15.图4为本实用新型适用于倾斜地面的自平衡移栽装置的使用状态结构示意图；
16.图中：1-电动推杆、10-等高限位栓、11-缸体、12-杆体、2-铰链支架、21-底架体、211-承载架、2111-水平杆、2112-垂直杆、22-顶架体、23-支撑杆、3-支撑架、31-摆动臂、32-连接臂、33-驱动臂、4-万向滚轮、41-连接板、5-铰链座。
具体实施方式
17.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。
18.请参阅图1至4所示：一种适用于倾斜地面的自平衡移栽装置，以便于在倾斜的地面上使置于该自平衡移栽装置上的设备依旧保持水平。包括铰链支架2、设置在铰链支架2两侧的电动推杆1、设置在铰链支架2底部的铰链座5、设置在支撑架3下部的万向滚轮4以及可转动地设置在铰链座5两侧的支撑架3，且每一电动推杆1的一端对应地连接在支撑架3上，以通过电动推杆1的伸缩运动，推动支撑架3绕铰链座5摆动，对应地升高或降低铰链支架2，以通过陀螺仪（图未示）感知的地面的平衡状态，根据所处地面的斜度不同，完成铰链支架2两边不同的高度调整，使得置于该自平衡移栽装置上的设备依旧保持水平。
19.铰链支架2用以承载外接设备，譬如吊索机器，具体地，铰链支架2包括底架体21、顶架体22以及对应地连接在底架体21与顶架体22之间的若干支撑杆23，底架体21与顶架体22均呈长方形结构、且大小相当，底架体21与顶架体22的每一对对应地端点处连接有一条支撑杆23。
20.底架体21内设有一组承载架211，以提高铰链支架2的承载性能，承载架211包括两水平杆2111以及置于两水平杆2111两端的垂直杆2112，每一垂直杆2112的端部与底架体21的外框连接，
21.顶架体22的两端均对应地连接有电动推杆1，本实施例中，所采用的电动推杆1为24v的大推力工业电动推杆，通过推杆的推力增大，本实用新型自平衡移栽装置可以承载重
量不超300kg的物体。
22.每一电动推杆1的缸体11端部通过一等高限位栓10对应地连接在顶架体22上，电动推杆1的杆体12通过另一等高限位栓10对应地连接在支撑架3上。
23.铰链座5为两个，且对应设置在底架体21的外框中心处，以供连接支撑架3。具体地，每一铰链座5上开设有一组固定孔以及一组连接孔，通过铰链座5上的固定孔将铰链座5连接在底架体21的外框中心处，通过铰链座5上的连接孔转动连接有支撑架3。
24.支撑架3为两组，每一组支撑架3对应地转动连接在两铰链座5对应地一组连接孔上，每一组支撑架3包括两摆动臂31、连接在两摆动臂31一端的连接臂32以及连接在两摆动臂31另一端的驱动臂33，每一摆动臂31的一端部可转动地连接在一铰链座5上的连接孔处，驱动臂33的中部连接电动推杆1的杆体12，通过电动推杆1的杆体12相对缸体11伸缩运动，推动支撑架3的驱动臂33运动，以使得两摆动臂31绕铰链座5的连接孔摆动，对应地升高或降低铰链支架2。两组支撑架3结构相同，故在此不在赘述。
25.每一组支撑架3的底部设有万向滚轮4，以便于该自平衡移栽装置移动。具体地，万向滚轮4为四个，且两两一组对应地设置在两组支撑架3的底部，本实施例中，每一万向滚轮4上设有连接板41，连接板41对应地置于一摆动臂31与驱动臂33的连接处、并通过螺钉安装在该连接处，使得万向滚轮4对应地安装在两组支撑架3的四个端角处。
26.该自平衡移栽装置可应用于高楼幕墙清洗机器人，在机器人上下运作的过程中，为保证机器人的安全运行，所以会在楼顶布置一台吊索机器，吊索机器通过钢绳吊住机器人，保证机器人的安全运行以及提供机器人的行走动力。而现代化的楼顶设计中，为防止楼顶地面凹凸不平而积水，所以楼顶会设计成两边高、中间低，呈v型状的楼顶，通过该适用于倾斜地面的自平衡移栽装置完成两边不同的高度调整，请结合参阅图4所示，从而根据所处地面的斜度不同，通过陀螺仪感知的平衡变化，调节自平衡移栽装置的水平位置，具体为通过电动推杆1的杆体12相对缸体11伸缩运动，推动支撑架3的驱动臂33运动，以使得其中一组支撑架3的两摆动臂31绕铰链座5的连接孔摆动，对应地升高或降低铰链支架2，使得铰链支架2处于水平位置，以将置于底架体21上的吊索机器保持在水平状态，实现水平移载，即使移载过程中地面的斜度发生了变化，由电动推杆1推动支撑架3绕铰链座5摆动，对应地升高或降低铰链支架2，自动调整到一个水平的位置，保证保证机器人安全运行。
27.本实用新型适用于倾斜地面的自平衡移栽装置通过所处地面的斜度不同，螺仪感知平衡变化，由电动推杆1推动支撑架3绕铰链座5摆动，对应地升高或降低铰链支架2，使得铰链支架2自动调整到一个水平的位置，实现水平移载设备，该自平衡移栽装置实现自动化调平功能，无需人工手动操作，效率高、速度快。
28.以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。