能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置

1.本发明涉及稻种科研设备技术领域，特别涉及一种能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置。


背景技术：

2.水稻为我国主要的粮食作物之一，水稻的产量与气候、土质、田间管理以及稻种等诸多因素有关，其中，稻种为最主要的影响因素，优良的稻种需要具备出苗率高、抗虫病和抗倒伏等特性。
3.随着我国经济快速发展，劳动力价格上升很快，农业生产人工成本大幅增加，规模化低成本的高效生产方式逐渐成为主流，青壮年向城市转移，老人和妇女成为农村劳动力主体，以人力手工为主的传统水稻种植方式难以为继，轻简化规模生产逐步成为水稻生产主要方式。水稻直播省力、省工且成本低，是重要的轻简栽培方式，水稻直播在我国种植面积越来越大；特别是北方粳稻，直播逐步成为主要栽培形式，如黄淮稻区的江苏、河南和山东直播种植占统治地位，东北和西北直播也发展很快。但长期以来，我国水稻生产以移栽种植为主，适于直播的品种缺乏，严重制约水稻直播生产方式的推广和发展，亟需从资源筛选、种质创新和新品种选育等方面加大工作力度，为水稻直播生产持续发展、保障国家粮食安全奠定坚实种质和品种基础。
4.水稻直播方式可分为干直播、湿直播和水直播三大类型。干直播指在干燥或土壤水分低于田间持水量的土壤中进行直播，需用干的水稻种子，主要包括干撒播、干条播、干穴播三种播种方式，干直播要求播种深度可控，播种过深，容易导致出苗率低，往往播后喷施除草剂，苗前控制杂草。湿直播指在土壤水分饱和而无积水的田块直播，多采用已催芽的稻种，但也有利用干稻种进行湿直播，通常采用撒播和条播方法，湿直播要求整地要求高，田面不平整容易排水不畅，导致死种缺苗，往往通过苗后茎叶处理控制杂草。水直播指在田块淹水一定深度撒播稻种，从而控制杂草，可播催过芽的种子或只浸泡过的种子，也可采用干稻种。
5.水稻直播生产存在的主要问题如下：
6.1、生产上缺乏适宜直播的短生育期水稻品种
7.水稻直播生产与传统移栽种植对品种要求有很大区别，我国大部分粳稻区是稻麦两熟，麦后水稻直播要求生育期较移栽缩短，长期移栽品种选育导致当前短生育期优良品种缺乏。
8.同时直播种植要求品种抗倒伏能力更强，耐密植，前期出苗能力强，生长旺盛，这些性状要求与移栽水稻有差别。因此适宜直播的水稻品种是当前水稻生产所急需。
9.2、直播稻的“一播全苗”问题
10.在直播稻生产当中，“一播全苗”一直是影响充足群体量的首要因素，也是直播稻产量不高不稳的主要问题，它直接影响群体的起点苗数，进而影响群体质量及调控技术。不像移栽稻秧田平整、播种深度浅，水分含量容易控制，种子发芽的条件理想，直播稻种子在
更为复杂的田间环境中萌发，大田平整度难以控制，可能平整度欠缺，水分也就难以控制，播种深度更难于控制；同时，一系列生理和非生理胁迫抑制种子成长为正常幼苗，包括低温胁迫和缺氧胁迫等；种种因素影响直播稻的“一播全苗”。生产上往往靠加大播种量来保证成苗质量，多至亩播12.5公斤，但一旦遇到意外因素(如田块平整问题、播种深度问题和气象等)仍然造成大面积缺苗。
11.3、杂草控制是水稻直播生产的关键
12.与移栽稻田比，直播稻田中杂草种子和水稻种子处在同时生长的过程中，杂草生长较稻种快，且田间杂草种类多、密度大，草害更严重，因此稻田杂草控制是直播稻田管理的一个关键问题。从60年代开始，我国许多农村己经开始将直播稻替换为移栽稻，到70年代水稻直播种植面积在推广后却迅速下降甚至个别地方放弃种植，其中，直播稻田杂草防除困难是一个主要原因。
13.直播稻前期生长缓慢，要求干湿交替管理，无法控制杂草，还促进了杂草的生长，使草害加重，当前主要靠除草剂防治杂草，水稻田中难治性杂草如马塘、雀稗和千金子等与水稻同属禾本科，用药受限，尤其在苗后杂草防除中，当前主要使用五氟磺草胺、千金和二氯喹磷酸等，长期单一农药使用使杂草已产生抗性。
14.4、直播稻的易倒伏问题
15.直播稻种子直接播种，未经移栽，根系浅；同时播量大，群体也大，后期肥水管理难度加大，极易导致倒伏，直播稻品种抗倒能力也是重要影响因素，深播可使直播稻倒伏减少。
16.由此可见，直播稻种未经移栽，浅播根系浅，同时播量大，群体也大，后期肥水管理难度加大，极易导致倒伏，影响产量；深播可使直播稻倒伏减少，但可能降低出苗率，同样影响产量。因此，筛选出耐深播出苗率高的优良稻种是实现水稻增产的一个重要研究方向，为了排除干扰，简化研究分析，本发明提供了一种能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置。


技术实现要素：

17.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置，包括：
18.数据采集模块，用于采集试验稻种的基础数据、播种区域数据以及稻种播种后的出芽数据；
19.稻种标识模块，根据基础数据进行试验稻种特征识别，并对各稻种进行分类标记；
20.播种区域规划模块，用于根据播种区域数据进行播种规划；
21.播种机构，用于根据播种规划将分类标记后的稻种进行播种；
22.种质分析模块，用于根据稻种的分类标记和出芽数据，分析筛选出耐深播的稻种及其稻种特征；
23.主控模块，用于稻种筛选的全过程控制。
24.可选的，所述数据采集模块连接有ccd相机、毫米波雷达和彩色数码摄像机；
25.所述ccd相机用于拍摄各试验稻种的稻种图像作为试验稻种的基础数据；
26.所述毫米波雷达用于对试验的播种区域进行扫描，获取播种区域数据；
27.所述彩色数码摄像机用于在试验稻种播种于播种区域且历时设定天数后，拍摄播
种区域图像，并从播种区域图像中识别稻种的出芽数据。
28.可选的，所述稻种标识模块对各试验稻种的稻种图像进行以下处理：
29.对稻种图像进行预处理；
30.从预处理后的稻种图像中提取试验稻种特征；
31.采用数据融合技术对试验稻种特征进行处理，识别出各稻种的状态参数；
32.根据状态参数对各稻种进行分类标记。
33.可选的，所述播种区域规划模块进行播种规划的方式如下：
34.建立二维平面坐标系；
35.将播种区域数据导入二维平面坐标系，得到播种区域的平面坐标图；
36.以设定距离为边长，在播种区域的平面坐标图绘制以正三角形为基本单元的网格，以网格中各正三角形的各顶点作为稻种直播点，记录各稻种直播点的坐标值；
37.将各稻种根据分类标记分配稻种直播点，并将稻种的分类标记与其分配的稻种直播点的坐标值进行关联。
38.可选的，所述播种机构包括行进组件以及安装在行进组件上的稻种斗、输送组件、直播组件和覆盖组件；
39.所述行进组件用于带动稻种斗、输送组件、直播组件和覆盖组件沿播种方向进行移动；
40.所述稻种斗用于接收已经分类标记后的稻种；
41.所述输送组件分别与稻种斗和直播组件连接，所述输送组件用于将稻种斗中的稻种分次输送至直播组件；
42.所述直播组件用于根据播种规划将稻种压入对应稻种直播点中的设定深度；
43.所述覆盖组件位于直播组件背离播种方向位置，所述覆盖组件用于将泥土覆盖植入稻种后的稻种直播点。
44.可选的，所述行进组件包括架体、滚轮、行进电机以及沿播种方向设置的轨道；
45.所述架体用于安装稻种斗、输送组件、直播组件和覆盖组件；
46.所述滚轮通过轴承安装在架体上，且所述滚轮能够在轨道上滚动；
47.所述行进电机固定安装在架体上，且所述行进电机的输出轴与滚轮传动连接
48.可选的，所述直播组件包括直播腔体、播种电机、传动齿轮和压种杆；
49.所述直播腔体设有播种口，所述直播腔体用于将接收到的稻种由播种口撒落在稻种直播点上；
50.所述播种电机固定在直播腔体上；
51.所述传动齿轮与播种电机的输出轴传动连接；
52.所述压种杆侧面设有与传动齿轮啮合的第二条齿，所述压种杆通过支架竖直安装在直播腔体内且压种杆的下端正对播种口。
53.可选的，所述输送组件包括能够相对滑动实现伸长或者缩短的第一输送节和第二输送节；
54.所述第一输送节的一端与稻种斗的出口采用竖直销轴连接，使得第一输送节能够绕竖直销轴左右摆动；
55.所述第二输送节的一端与第一输送节的另一端采用滑槽卡接，所述第二输送节的
另一端与直播组件铰接；
56.所述直播组件配置有垂直于播种方向的传动丝杆，所述传动丝杆配置有伺服电机；所述传动丝杆与架体转动连接。
57.可选的，所述彩色数码摄像机配置有图像预处理模块、播种规划匹配模块、初步判断模块、稻芽识别模块和并联模块；
58.所述图像预处理模块用于对播种区域图像进行预处理；
59.所述播种规划匹配模块用于获取播种规划，并根据播种规划确定各稻种直播点对应播种区域图像中的像素定位区域；
60.所述初步判断模块用于计算像素定位区域与其相邻区域的色彩对比度，若色彩对比度不小于对比阈值，则初步判断该像素定位区域所对应稻种直播点为疑似出芽状态；
61.所述稻芽识别模块用于对存在疑似出芽状态的稻种直播点对应像素定位区域提取图像特征，若通过图像特征确定存在稻芽，则确定该像素定位区域所对应稻种直播点播种的稻种出芽，得到出芽数据。
62.可选的，所述种质分析模块包括关联子模块、分类统计计算子模块、排序子模块和筛选子模块；
63.所述关联子模块用于将经分类标记的稻种与出芽数据进行关联；
64.所述分类统计计算子模块用于根据稻种的分类标记和关联的出芽数据分类统计稻种的出芽数量，并计算各分类稻种的出芽率；
65.所述排序子模块用于根据出芽率由高至低将各分类稻种进行排序，形成出芽率排序表；
66.所述筛选子模块用于在出芽率排序表选取出芽率不小于设定的比例阈值的分类稻种作为输出的耐深播的稻种，同时输出耐深播稻种的稻种特征。
67.本发明的能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置，通过设置主控模块以及与其连接的数据采集模块、稻种标识模块、播种区域规划模块和种质分析模块，以播种区域规划模块与播种机构连接，以稻种标识模块进行稻种分类标记，以播种区域规划模块进行稻种播种规划，通过播种规划减少影响因素，在研究中简化分析，以播种机构进行稻种直播，在直播完成后，间隔设定天数，以种质分析模块进行各稻种的出芽统计与分析，筛选出耐深播的稻种以及其稻种特征；采用本发明可以在同样的土质、气候条件以及田间管理的情况下，对不同类型的稻种以同一直播深度进行耐深播分析与筛选，还可以对同一类型稻种以不同直播深度进行耐深播分析，本发明可以将稻种筛选中的影响因素尽可能单一化，从而简化分析；本发明通过主控模块的控制能够自动得到分析结论，降低研究人员的工作量，提高研究效率，还可以减少研究过程中的人为影响与失误，使得分析与结论客观化，提高研究的可靠性和结果的可信度。
68.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
69.下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
70.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
71.图1为本发明实施例中一种能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置示意图；
72.图2为本发明的能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置实施例中的数据采集模块与ccd相机、毫米波雷达和彩色数码摄像机连接示意图；
73.图3为本发明的能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置实施例采用的播种机构示意图；
74.图4为本发明的能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置实施例中播种机构采用的行进组件示意图；
75.图5为本发明的能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置实施例中播种机构采用的直播组件示意图；
76.图6为采用本发明的能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置对197份种质进行实验的得到的顶土出苗能力分布图。
具体实施方式
77.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
78.如图1所示，本发明实施例提供了一种能检测水稻种质耐深播情况的筛选装置，包括：
79.数据采集模块10，用于采集试验稻种的基础数据、播种区域数据以及稻种播种后的出芽数据；
80.稻种标识模块20，根据基础数据进行试验稻种特征识别，并对各稻种进行分类标记；
81.播种区域规划模块40，用于根据播种区域数据进行播种规划；
82.播种机构50，用于根据播种规划将分类标记后的稻种进行播种；
83.种质分析模块60，用于根据稻种的分类标记和出芽数据，分析筛选出耐深播的稻种及其稻种特征；
84.主控模块30，用于稻种筛选的全过程控制。
85.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过设置主控模块以及与其连接的数据采集模块、稻种标识模块、播种区域规划模块和种质分析模块，以播种区域规划模块与播种机构连接，以稻种标识模块进行稻种分类标记，以播种区域规划模块进行稻种播种规划，通过播种规划减少影响因素，在研究中简化分析，以播种机构进行稻种直播，在直播完成后，间隔设定天数，以种质分析模块进行各稻种的出芽统计与分析，筛选出耐深播的稻种以及其稻种特征；采用本发明可以在同样的土质、气候条件以及田间管理的情况下，对不同类型的稻种以同一直播深度进行耐深播分析与筛选，还可以对同一类型稻种以不同直播深度进行耐深播分析，本发明可以将稻种筛选中的影响因素尽可能单一化，从而简化分析；本发明通过主控模块的控制能够自动得到分析结论，降低研究人员的工作量，提高研究效率，还可以减少研究过程中的人为影响与失误，使得分析与结论客观化，提高研究的可靠性
和结果的可信度。
86.在一个实施例中，如图2所示，所述数据采集模块10连接有ccd相机11、毫米波雷达12和彩色数码摄像机13；
87.所述ccd相机11用于拍摄各试验稻种的稻种图像作为试验稻种的基础数据；
88.所述毫米波雷达12用于对试验的播种区域进行扫描，获取播种区域数据；
89.所述彩色数码摄像机13用于在试验稻种播种于播种区域且历时设定天数后，拍摄播种区域图像，并从播种区域图像中识别稻种的出芽数据。
90.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过设置ccd相机、毫米波雷达和彩色数码摄像机，分别用于采用试验稻种的基础数据、播种区域数据和稻种的出芽数据；基础数据可以包括稻种的表面颜色、外表形状以及饱满程度等，有利于获取稻种特征以及进行稻种分类；设定天数根据气温以及稻种出芽所需要时长确定；本方案可以获取稻种耐深播研究所需要的各种关键数据，有利于稻种耐深播研究的顺利进行。
91.在一个实施例中，所述稻种标识模块20包括预处理子模块、特征提取子模块、数据融合子模块和标记子模块，所述稻种标识模块对各试验稻种的稻种图像进行以下处理：
92.以预处理子模块对稻种图像进行预处理；
93.以特征提取子模块从预处理后的稻种图像中提取试验稻种特征；
94.以数据融合子模块采用数据融合技术对试验稻种特征进行处理，识别出各稻种的状态参数；
95.以标记子模块根据状态参数对各稻种进行分类标记。
96.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过预处理排除稻种图像中的噪音干扰，提高稻种图像品质，有利于提高识别精度；以提取试验稻种特征通过数据融合技术处理，识别稻种的状态参数，可以提高识别效率与精度，从而提高分类标记的准确性和可靠性。
97.在一个实施例中，所述播种区域规划模块40进行播种规划的方式如下：
98.建立二维平面坐标系；
99.将播种区域数据导入二维平面坐标系，得到播种区域的平面坐标图；
100.以设定距离为边长，在播种区域的平面坐标图绘制以正三角形为基本单元的网格，以网格中各正三角形的各顶点作为稻种直播点，记录各稻种直播点的坐标值；
101.将各稻种根据分类标记分配稻种直播点，并将稻种的分类标记与其分配的稻种直播点的坐标值进行关联。
102.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案采用二维坐标方式进行播种规划，使得规划数字化，提高播种规划的精度与效率；通过播种规划保持各直播位置的间隔相等，分配已标记各稻种的直播位置(坐标)，确定播种深度，保持各直播位置(坐标)间隔相等；可以排除直播间距不同对于稻种出芽的影响，进一步简化分析，提高研究效率。
103.在一个实施例中，如图3所示，所述播种机构50包括行进组件51以及安装在行进组件51上的稻种斗52、输送组件53、直播组件54和覆盖组件55；
104.所述行进组件51用于带动稻种斗52、输送组件53、直播组件54和覆盖组件55沿播种方向进行移动；
105.所述稻种斗52用于接收已经分类标记后的稻种；
106.所述输送组件53分别与稻种斗52和直播组件54连接，所述输送组件53用于将稻种斗52中的稻种分次输送至直播组件54；
107.所述直播组件54用于根据播种规划将稻种压入对应稻种直播点中的设定深度；
108.所述覆盖组件55位于直播组件54背离播种方向位置，所述覆盖组件55用于将泥土覆盖植入稻种后的稻种直播点。
109.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过上述结构的播种机构将已标记各稻种按照分配的直播位置(坐标)和确定的直播深度进行播种；通过行进组件和直播组件进行直播定位，通过直播组件和覆盖组件控制直播深度，能够实现稻种直播的定位与深度的精确控制，实现稻种筛选研究的过程控制，为研究提供良好的基础。
110.在一个实施例中，如图4所示，所述行进组件51包括架体512、滚轮513、行进电机514以及沿播种方向设置的轨道511；
111.所述架体512用于安装稻种斗52、输送组件53、直播组件54和覆盖组件55；
112.所述滚轮513通过轴承安装在架体512上，且所述滚轮513能够在轨道511上滚动；
113.所述行进电机514固定安装在架体512上，且所述行进电机514的输出轴与滚轮513传动连接；
114.所述架体512下端固定有门形框515，所述滚轮513通过轴承安装在门形框515内，所述轨道511呈工字形，所述轨道511的工字形上端部分卡在门形框515内且与滚轮513的外周面接触；
115.所述滚轮513呈齿轮状，所述轨道511的上端面设置与齿轮啮合和第一条齿。
116.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过滚轮在轨道上的滚动实现沿播种方向的移动，方便实施连续播种；通过设置门形框提高移动的稳定性和可靠性，防止滚轮脱轨；通过将滚轮设置成齿轮状以及在轨道上端设置与齿轮啮合和第一条齿，通过齿轮配合提高移动距离控制的精确性，防止滚轮与轨道发生相对滑动导致移动距离偏差而影响播种间隔控制精度。
117.在一个实施例中，如图5所示，所述直播组件54包括直播腔体541、播种电机542、传动齿轮543和压种杆544；
118.所述直播腔体541设有播种口，所述直播腔体541用于将接收到的稻种由播种口撒落在稻种直播点上；
119.所述播种电机542固定在直播腔体541上；
120.所述传动齿轮543与播种电机542的输出轴传动连接；
121.所述压种杆544侧面设有与传动齿轮543啮合的第二条齿，所述压种杆544通过支架546竖直安装在直播腔体541内且压种杆544的下端正对播种口；
122.所述支架5446设有第一卡件548和第二卡件547，所述压种杆544设有竖直导槽545，所述第一卡件548穿插在竖直导槽545内，所述第二卡件547套卡着压种杆544的外周面。
123.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过播种电机带动传动齿轮旋转，由传动齿轮与压种杆上的第二条齿啮合传动，将传动齿轮的旋转运动转化为压种杆在竖直方向的上升或者下降移动，压种杆下降移动时将稻种压入泥土中，通过控制下降量实现稻种直播深度控制，采用齿轮传动可以精确控制直播深度；第一卡件和第二卡件用于限
定压种杆在竖直方向运动；另外，还可以在直播腔体的播种口外侧设置刮泥板，用于将压种杆表面可能粘附的泥土刮除，避免由于粘附泥土导致稻种粘附在压种杆侧面，防止由此造成稻种直播失误或者深度偏差。
124.在一个实施例中，所述输送组件包括能够相对滑动实现伸长或者缩短的第一输送节和第二输送节；
125.所述第一输送节的一端与稻种斗的出口采用竖直销轴连接，使得第一输送节能够绕竖直销轴左右摆动；
126.所述第二输送节的一端与第一输送节的另一端采用滑槽卡接，所述第二输送节的另一端与直播组件铰接；
127.所述直播组件配置有垂直于播种方向的传动丝杆，所述传动丝杆配置有伺服电机；所述传动丝杆与架体转动连接。
128.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过将输送组件设置成可以左右摆动并随摆动伸缩的两节结构，配合给直播组件配置传动丝杆，由伺服电机带动传动丝杆旋转，传动丝杆的旋转带动直播组件沿传动丝杆左右移动，可以实现在播种方向(纵坐标)同一位置时左右(横坐标)在不同稻种直播点上的播种，以提高播种效率，减少行进组件在播种时的总移动距离，降低播种能耗。
129.在一个实施例中，所述彩色数码摄像机配置有图像预处理模块、播种规划匹配模块、初步判断模块和稻芽识别模块；
130.所述图像预处理模块用于对播种区域图像进行预处理；
131.所述播种规划匹配模块用于获取播种规划，并根据播种规划确定各稻种直播点对应播种区域图像中的像素定位区域；
132.所述初步判断模块用于计算像素定位区域与其相邻区域的色彩对比度，若色彩对比度不小于对比阈值，则初步判断该像素定位区域所对应稻种直播点为疑似出芽状态；
133.所述稻芽识别模块用于对存在疑似出芽状态的稻种直播点对应像素定位区域提取图像特征，若通过图像特征确定存在稻芽，则确定该像素定位区域所对应稻种直播点播种的稻种出芽，得到出芽数据。
134.上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过给彩色数码摄像机配置图像预处理模块、播种规划匹配模块、初步判断模块和稻芽识别模块，实现对播种区域图像的处理与识别，播种规划匹配模块结合播种规划的稻种直播点，确定对应播种区域图像中的像素定位区域，缩减了播种区域图像需要关注的范围，降低了数据处理量；通过初步判断模块确定存在疑似出芽状态的稻种直播点，能够进一步缩小范围，加速数据处理速度，提高效率；通过稻芽识别模块可以提高出芽识别的精度，避免误将稻种直播点生长出的杂草认定为稻种发芽，得到更为准确的出芽数据；其中色彩对比度为不同像素点的色彩数据差值，可以包括色相数据差值、纯度数据差值和明度数据差值三者之和。
135.在一个实施例中，所述种质分析模块包括关联子模块、分类统计计算子模块、排序子模块和筛选子模块；
136.所述关联子模块用于将经分类标记的稻种与出芽数据进行关联；
137.所述分类统计计算子模块用于根据稻种的分类标记和关联的出芽数据分类统计稻种的出芽数量，并计算各分类稻种的出芽率；
12日鉴定出苗率。
150.197份种质顶土出苗能力方差分析结果(见表1)显示，重复间差异不显著，种质间差异显著，结果可靠，197份种质顶土出苗能力分布如图6所示，鉴定结果表明(见表2)鉴定到出苗率40％以上的种质17份，其中2份种质出苗率在60以上，分别为75.6％和61.1％，这2份种质是强顶土出苗能力优良资源。
151.表1 197份种质顶土出苗能力方差分析
[0152][0153]
表2 197份种质出苗率
[0154][0155]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。