一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法与流程

1.本发明涉及铸件加工领域，特别涉及一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法。


背景技术：

2.一般来说，铸件浇筑成型以后，在其铸型连接处往往存在着毛刺和多余的材料，此时需要将这些毛刺进行去除工艺的处理。然而，由于铸造的产品结构型腔和棱线较为复杂，因此一般需要运用多自由度的机器手进行夹持打磨去毛刺。
3.目前，现有的去毛刺工艺会基于笛卡尔直角平面坐标系内，进行打磨和进给量的参数设定，而机器手一般由旋转的运动关节轴向和直线臂展机构组成，所以需要将此旋转轴带动的机构，并转换为在笛卡尔坐标系装载产品做直线末端运动加工。此转换方法不仅较为复杂，并且操作人员一般很难将其熟练的运用。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本发明提供了一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法。
5.根据本发明的一个方面，提供了一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法，包括以下步骤：
6.1)安装机器手，并将其与系统相连接；
7.2)在系统参数设定界面输入各轴运动方向和各展臂距离；
8.3)操控机器手轴向运动到特定位置，在系统执行界面启动执行动作命令；
9.4)对应位置的旋转轴向坐标生成录入到表格栏中。
10.本发明中的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法提供了在旋转机器手构型的基础上转换成笛卡尔直角坐标系运动控制的技术，产生与之对应的基于arm控制系统的编程软件，将复杂的旋转轴机械构型简化成简单的笛卡尔坐标系直线运动，让机械结构与工艺设定无缝对接，极大的方便铸件的加工工艺设定，并且也方便机器手的运动操控。
11.在一些实施方式中，在步骤1)中，所安装的机器手具有x轴、z轴、a轴、y轴和b轴。由此，描述了各轴的具体名称，其中x轴为机器手的第一旋转关节轴向，z轴为机器手的第二旋转关节轴向，a轴为机器手的第三旋转关节轴向，y轴为机器手的上下运动直线轴向，b轴为独立于机器手之外的旋转轴向。
12.在一些实施方式中，在步骤2)中，设定x轴、z轴、a轴和b轴的运动方向依照左手定则或右手定则。由此，描述了x轴、z轴、a轴和b轴在设定时可选择的运动方向，而在进行选择之前，还会出现“未选择”选项。
13.在一些实施方式中，在步骤2)中，设定y轴的运动方向依照向上为正或者向下为正。由此，描述了y轴在设定时可选择的运动方向，而在进行选择之前，还会出现“未选择”选项。
14.在一些实施方式中，在步骤2)中，各展臂距离为x轴轴心至z轴轴心的展臂距离以
及z轴轴心至a轴轴心的展臂距离。由此，描述了所设定的各展臂距离的具体内容。
15.在一些实施方式中，在步骤3)中，动作命令包括“g00空走”、“g01直线”、“圆弧中间点”、“圆弧结束点”、“延时”、“等待”和“输出”。由此，描述了动作命令的各向内容。
16.在一些实施方式中，在步骤4)中，表格栏中的项目包括行号、动作命令和动作内容。由此，描述了表格栏中的各项目的内容。
17.在一些实施方式中，动作内容包括x轴、y轴、z轴和a轴运动的坐标和速度。由此，描述了表格栏中的所生成的动作内容这一项目的具体内容。
附图说明
18.图1为本发明一实施方式的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法的示意性的机械结构图；
19.图2为图1所示机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法的系统参数设定界面示意图；
20.图3为图1所示机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法的系统执行界面示意图。
具体实施方式
21.下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
22.图1示显示了根据本发明的一种实施方式的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法的示意性的机械结构，图2显示了图1中的机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法的系统参数设定界面的结构，图3显示了图1中的机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法的系统执行界面的结构。如图1-3所示，该方法用于铸件打磨去毛刺的机器手。在实施该方法时，首先需要将机器手安装到加工位上，并且将其与系统相连接，则操作系统界面能够对机器手的加工进行控制。
23.如图1所示，机器手具有三个选择关节，同时能够上下运动，并且其外还具有一个用于带动打磨轮旋转的独立旋转轴向，在此设置机器手的第一旋转关节轴向为x轴，第二旋转关节轴向为z轴，第三旋转关节轴向为a轴，上下运动直线轴向为y轴，而用于带动打磨轮旋转独立旋转轴向为b轴。
24.然后，操作进入系统参数设定界面，在其中输入各轴，即有x轴、z轴、a轴、y轴和b轴的运动方向，以及相关各展臂的距离，此时机器手的机械模型可以建立到系统中。
25.如图2所示，x轴、z轴、a轴和b轴的可选择设定的运动方向为依照左手定则或右手定则运动，y轴的选择设定的运动方向为依照向上为正或者向下为正。其中，在未作出设定时，各轴的运动方向在输入设定前均显示为“未选择”。
26.各展臂的距离的距离包括第一旋转关节轴x轴轴心至第二旋转关节轴z轴轴心的展臂距离，以及第二旋转关节轴z轴轴心至第三旋转关节轴a轴轴心的展臂距离，其数据需要填入到系统参数设定界面的相应位置，单位为mm。
27.此外，在系统参数设定界面还显示有各轴的机械坐标、绝对坐标以及剩余距离等数据。
28.再然后，操控机器手轴向运动，到某一或某些特定位置时(具体位置可以根据加工路程进行适当选择，比如线段端点、圆弧中间点和结束点等)，在系统执行界面启动执行动
作命令。
29.如图3所示，系统执行界面上，可选择执行的动作命令主要包括“g00空走”、“g01直线”、“圆弧中间点”、“圆弧结束点”、“延时”、“等待”和“输出”等几项。
30.最后，在执行动作命令后，对应位置的旋转轴向坐标就会自动生成，并且录入到表格栏中，从而形成多个符合笛卡尔坐标系的多个点位。因此，机器手则能够进行点与点之间的直线坐标运动，其运动方式可以按照图1中的十字标识做出x、z两个方向下建立的运动。
31.其中，表格栏中的项目包括行号、动作命令和动作内容等，每个动作命令占据一行，而在每行中，动作命令一栏显示当前执行的动作命令，动作内容则包括x轴、y轴、z轴和a轴等轴运动的坐标和速度等。
32.以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。


技术特征：
1.一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法，其特征在于：包括以下步骤1)安装机器手，并将其与系统相连接；2)在系统参数设定界面输入各轴运动方向和各展臂距离；3)操控机器手轴向运动到特定位置，在系统执行界面启动执行动作命令；4)对应位置的旋转轴向坐标生成录入到表格栏中。2.根据权利要求1所述的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法，其特征在于：在步骤1)中，所安装的机器手具有x轴、z轴、a轴、y轴和b轴。3.根据权利要求2所述的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法，其特征在于：在步骤2)中，设定x轴、z轴、a轴和b轴的运动方向依照左手定则或右手定则。4.根据权利要求2所述的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法，其特征在于：在步骤2)中，设定y轴的运动方向依照向上为正或者向下为正。5.根据权利要求2所述的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法，其特征在于：在步骤2)中，各展臂距离为x轴轴心至z轴轴心的展臂距离以及z轴轴心至a轴轴心的展臂距离。6.根据权利要求1所述的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法，其特征在于：在步骤3)中，动作命令包括“g00空走”、“g01直线”、“圆弧中间点”、“圆弧结束点”、“延时”、“等待”和“输出”。7.根据权利要求1所述的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法，其特征在于：在步骤4)中，表格栏中的项目包括行号、动作命令和动作内容。8.根据权利要求7所述的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法，其特征在于：动作内容包括x轴、y轴、z轴和a轴运动的坐标和速度。

技术总结
本发明公开了一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法。该方法包括以下步骤：1)安装机器手，并将其与系统相连接；2)在系统参数设定界面输入各轴运动方向和各展臂距离；3)操控机器手轴向运动到特定位置，在系统执行界面启动执行动作命令；4)对应位置的旋转轴向坐标生成录入到表格栏中。本发明中的一种机器手末端直线运动铸件去毛刺的方法提供了在旋转机器手构型的基础上转换成笛卡尔直角坐标系运动控制的技术，产生与之对应的基于ARM控制系统的编程软件，将复杂的旋转轴机械构型简化成简单的笛卡尔坐标系直线运动，让机械结构与工艺设定无缝对接，极大的方便铸件的加工工艺设定，并且也方便机器手的运动操控。并且也方便机器手的运动操控。并且也方便机器手的运动操控。


技术研发人员：郭阿赛 李鹏举 刘孝辉
受保护的技术使用者：新代科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.05.05
技术公布日：2022/7/15