一种清洁件的加工方法与流程

1.本发明涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁件的加工方法。


背景技术：

2.目前，清洁机器人的履带式拖布一般包括环状的内圈，以及绕设于内圈外侧的外层，外层一般采用整块展开的抹布贴合于内圈形成。内圈一般为柔性材料，外层为具有起始端和末端的抹布，现有的履带式拖布制作时，在内圈外表面粘贴一块布条，外层环绕内圈并将起始端和末端缝合在布条上，因为布条具有厚度，履带式拖布的整体外形在布条处有相对突出的位置，这会造成履带式拖布与地面的接触不平滑，降低清洁效果。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种清洁件的加工方法，以解决履带式拖布的整体外形在布条处有相对突出的位置，进而造成履带式拖布与地面的接触不平滑而降低清洁效果的问题。
4.为了实现上述目的，本发明提供了一种清洁件的加工方法，包括以下步骤：
5.提供清洁圈和内圈，所述清洁圈包括底胶层和设于所述底胶层一侧的绒布层，所述绒布层位于所述底胶层的内侧；
6.在所述底胶层的另一侧及所述内圈的内侧中的至少一者涂覆粘接剂；
7.将所述内圈套设于所述底胶层外；以及
8.烘烤，以使得所述粘接剂具有粘性，将所述内圈固定于所述底胶层上。
9.进一步的，在所述烘烤的步骤之后，还包括：
10.翻转所述清洁圈和所述内圈，以使得所述内圈位于所述底胶层的内侧，所述绒布层位于所述底胶层的外侧。
11.进一步的，在所述提供清洁圈和内圈的步骤之前，还包括：
12.提供清洁布，所述清洁布包括所述底胶层和设于所述底胶层上的所述绒布层；所述清洁布包括相对的第一端和第二端，将所述第一端和所述第二端缝合，以制成所述清洁圈。
13.进一步的，在所述将所述第一端和所述第二端缝合的步骤之后，还包括：
14.翻转缝合后的所述清洁布，以使绒布层位于所述底胶层的内侧。
15.进一步的，在将所述第一端和所述第二端缝合的步骤之前，还包括：
16.将所述第一端上的绒布刮除，以使所述第二端搭接在所述第一端刮除了绒布的区域上。
17.进一步的，所述将所述第一端和所述第二端缝合的步骤包括：
18.通过缝线将所述第一端与所述第二端缝合，缝合时拨开所述第二端上的绒布，让所述缝线在所述绒布间隙之间走线，以避免所述缝线压到所述绒布。
19.进一步的，在所述将所述第一端和所述第二端缝合的步骤之前，还包括：
20.向所述清洁布的底胶层喷洒硫化剂进行硫化。
21.进一步的，在所述烘烤的步骤之前，还包括：
22.将第一治具伸入所述清洁圈内，以使得所述清洁圈被撑开。
23.进一步的，所述第一治具为圆柱形。
24.进一步的，在所述将第一治具伸入所述清洁圈内，以使得所述清洁圈被撑开的步骤之后，还包括：
25.将第二治具套设于所述内圈外。
26.进一步的，所述第二治具为圆筒形。
27.上述技术方案所提供的一种清洁件的加工方法，与现有技术相比，其有益效果在于：通过上述清洁件的加工方法制得的清洁件，应用于清洁机器人时，因清洁圈自身是环形，内圈与清洁圈的底胶层粘接，而不需要在内圈的外表面再粘贴布条，因此清洁件整体均匀没有相对突出的位置，这使得清洁件与地面的接触更平滑，保证了清洁效果。
附图说明
28.图1是本发明实施例的清洁机器人的结构示意图；
29.图2是图1所示的清洁机器人隐藏了清洁件后的结构示意图；
30.图3是本发明实施例的拖地组件的结构示意图；
31.图4是本发明实施例的第一支架的结构示意图；
32.图5是本发明实施例的第二支架的结构示意图；
33.图6是现有技术的清洁件的结构示意图；
34.图7是本发明一实施例的清洁件的加工方法的流程图；
35.图8是采用图7所示清洁件的加工方法制得的清洁件的结构示意图；
36.图9是本发明另一实施例的清洁件的加工方法的流程图；
37.图10是本发明实施例的清洁布的结构示意图；
38.图11是图9所示的清洁件的加工方法的一实施例中步骤s100的流程图；
39.图12是图9所示的清洁件的加工方法的一实施例中步骤s500的流程图。
40.其中，10－清洁机器人，11－底盘，12－驱动组件，13－拖地组件，131－支架组件，1311－第一支架，1312－第二支架，1313－转轴，1314－凸块，1315－凹槽；
41.132a－清洁件，1321a－内圈，1322－抹布，1322a－起始端，1322b－末端；
42.132b－清洁件，1321b－内圈，1323－清洁圈；
43.2－清洁布，21－第一端，22－第二端。
具体实施方式
44.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
45.在本发明的描述中，应当理解的是，本发明中采用术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不
能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
46.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
47.如图1所示，本发明实施例提供了一种清洁机器人10，包括底盘11、驱动组件12和拖地组件13，拖地组件13和驱动组件12分别安装于底盘11上。拖地组件13为履带式，拖地组件13的至少部分凸出于底盘11以用于和地面接触；清洁机器人10可在地面移动，并利用拖地组件13实现拖地功能，以清洁地面。
48.在本实施例中，如图2和图3所示，拖地组件13包括支架组件131和清洁件132a，清洁件132a套设于支架组件131上，驱动组件12与支架组件131相联动，以驱使清洁件132a绕支架组件131运动，并在清洁地面的过程中实现拖地功能。驱动组件12可以为电机或者电机与减速箱的组合。
49.如图2至图5所示，在本实施例中，支架组件131包括第一支架1311、第二支架1312和转轴1313，第一支架1311与第二支架1312活动连接，以使得第一支架1311能够相对第二支架1312移动并在撑开状态和收拢状态之间切换。转轴1313设于第一支架1311的远离第二支架1312的一端并与驱动组件12相联动。在撑开状态时，支架组件131的宽度大于收拢状态时的宽度。清洁件132a绕设于支架组件131且在撑开状态时被支架组件131的相对的两端撑开，从而清洁件132a可利用与转轴1313之间的摩擦力被驱动组件12带动而绕支架组件131运动。在收拢状态时，清洁件132a松弛并可从支架组件131脱出，从而便于用户拆装清洁件132a。
50.在一些实施例中，如图4和图5所示，第一支架1311与第二支架1312滑动配合。例如，第一支架1311和第二支架1312中的一者设有凸块1314，另一者开设有凹槽1315，凸块1314滑动配合于凹槽1315。这种结构的凸块1314在平行于转轴1313的轴线方向上可以具有相对较大的宽度，以提升凸块1314与凹槽1315的槽壁的接触面积，进而提升第一支架1311相对第二支架1312的滑动稳定性。
51.图6示出了现有技术的清洁机器人通常采用的清洁件132a的结构示意图，该清洁件132a大致呈环状且包括内圈1321a和绕设于内圈1321a外侧的抹布1322，内圈1321a呈闭合的环状结构且为柔性体，内圈1321a具有相对较好的弯曲特性且可绕设至支架组件131并与支架组件131的相对的两端相抵持。内圈1321a可以为硅胶或橡胶等弹性体，以在绕设至支架组件131后保持一定的弹性变形，使得内圈1321a保持张紧状态，从而防止内圈1321a在支架组件131打滑。
52.请继续参阅图6，现有清洁件132a的抹布1322环绕设置在内圈1321a的外侧，抹布1322包括相对设置的起始端1322a和末端1322b，在抹布1322展平时可呈矩形；在该清洁件132a的加工过程中，通常在内圈1321a的外表面粘贴一块布条，抹布1322环绕内圈1321a设置并将起始端1322a和末端1322b缝合在该布条上。
53.清洁机器人10采用如图6所示的清洁件132a进行清洁地面时，因为布条具有厚度，
清洁件132a的整体外形在布条处有相对突出的位置，这会造成清洁件132a与地面的接触不平滑，降低清洁效果。为了解决清洁件132a整体外形在布条处有相对突出的位置，进而造成清洁件132a与地面的接触不平滑而降低清洁效果的问题，如图7所示，本发明实施例提供了一种清洁件的加工方法，包括以下步骤：
54.s200：提供清洁圈1323和内圈1321b，清洁圈1323包括底胶层和设于底胶层一侧的绒布层，绒布层位于底胶层的内侧。
55.其中，清洁圈1323与内圈1321b均为闭合的环形结构，清洁圈1323可为一体成型的，也可为通过拼接、缝合等手段制成的环形结构；底胶层与绒布层连接，绒布层用于在清洁时直接与地面接触，底胶层背离绒布层的一侧用于与内圈1321b连接。
56.内圈1321b呈闭合的环状结构且为柔性体和弹性体中的至少一种。换言之，内圈1321b可以为柔性体，也可以为弹性体，还可以既是弹性体又是柔性体。例如，内圈1321b的材质可以为硅胶或者橡胶等，这类材料具有相对较好的弹性以及柔性，以在绕设至支架组件131后保持一定的弹性变形，使得内圈1321b保持张紧状态。
57.需要说明的是，绒布层位于底胶层的内侧意为在该步骤时，绒布层处于底胶层的内侧的状态，也就是说，在该步骤之前或之后，绒布层还可以处于在底胶层的外侧的状态；例如，在进行该步骤之前或者说通过任何途径获得的清洁圈1323是绒布层位于底胶层的外侧，在进行加工清洁圈1323的该步骤前，可将清洁圈1323翻转，使绒布层处于底胶层的内侧的状态。
58.s300：在底胶层的另一侧及内圈1321b的内侧中的至少一者涂覆粘接剂。
59.具体的，是在底胶层背离绒布层的一侧涂覆粘接剂，或者在内圈1321b上将要与底胶层粘接的一侧涂覆粘接剂；其中，粘接剂可为ab组分液体硅胶，这种液体胶经过加热后可以具有粘性，使清洁圈1323和内圈1321b形成可靠的固定连接，且加热具有粘性的ab组份液体硅胶还能够保持一定的柔性，以随内圈1321b和清洁圈1323产生弯曲，防止在清洁件132b相对支架组件131运动的过程中出现松脱。当然，在其他实施方式中，可以采用其他类型的液体胶，液体胶加热后具有相似的粘结力和柔性即可。
60.涂覆粘接剂时应尽量保证均匀，在底胶层和内圈1321b中的一者上涂覆即可，当然也可以在两者上均涂覆，涂覆时可人工手持清洁圈1323或内圈1321b，也可通过适配的治具支撑清洁圈1323或内圈1321b。
61.s400：将内圈1321b套设于底胶层外。
62.具体的，在底胶层和内圈1321b中的至少一者上涂覆粘接剂后，将内圈1321b套设于底胶层外侧，以使得内圈1321b的内侧面与底胶层的外侧面相接触，此时绒布层位于底胶层的内侧，底胶层背离绒布层的一侧表面相对光滑，能够与内圈1321b良好的粘接。
63.其中，内圈1321b在没有受力的自然状态下时的外径大小一般小于底胶层的外径大小，因此在将内圈1321b套设于底胶层外时，可将清洁圈1323在径向方向发生变形后插入内圈1321b的内部，或者也可以通过一定的治具撑开内圈1321b，使内圈1321b在径向方向变形，以让内圈1321b的内径稍大于底胶层的外径大小，便于内圈1321b套到底胶层外侧。
64.另外，在内圈1321b套在底胶层外后，因为清洁圈1323的硬度通常大于内圈1321b的硬度，即清洁圈1323更不容易发生形变，故清洁圈1323对内圈1321b能够起到支撑作用，并将内圈1321b撑开产生一定的拉伸变形，此时内圈1321b对底胶层也具有向内的作用力，
这样使内圈1321b处于张紧状态有利于内圈1321b与底胶层的连接，挤压内圈1321b与底胶层之间的粘接剂，使得粘接剂厚度更均匀，并且还能够避免底胶层与内圈1321b层出现气泡的情况，提高粘接性能。
65.此外，本实施例将内圈1321b套设于底胶层外连接的方式，相比于现有在内圈1321a的外表面粘贴一块布条，抹布1322环绕内圈1321a设置并将起始端1322a和末端1322b缝合在该布条上的方式来说，操作更加简便，生产效率更高，并且因在粘贴时内圈1321b对清洁圈1323具有向内的张紧力作用，具有更好连接性能，更容易消除气泡的产生。
66.s500：烘烤，以使得粘接剂具有粘性，将内圈1321b固定于底胶层上。
67.经过步骤s400后，可将内圈1321b和清洁圈1323放置于烤箱内进行加热烘烤，以使得粘接剂具有粘性，使得内圈1321b与底胶层背离绒布层的一侧形成可靠的连接固定。
68.需要说明的是，在清洁件132b实际应用时，内圈1321b位于清洁圈1323的内侧，内圈1321b与支架组件131连接，因此在烘烤完成后将清洁件132b组装至清洁机器人10前需要将清洁件132b翻转过来，使内圈1321b处于清洁圈1323内侧。图8示出了经过上述清洁件的加工方法制得的清洁件132b，其中内圈1321b已被翻转至清洁圈1323的内侧，在将该清洁件132b应用于清洁机器人10中清洁地面时，清洁件132b整体呈均匀厚度，并能够与地面平滑地接触因此，通过上述清洁件的加工方法制得的清洁件132b，应用于清洁机器人10时，因清洁圈1323自身是环形，内圈1321b与清洁圈1323的底胶层粘接，而不需要在内圈1321b的外表面再粘贴布条，因此清洁件132b整体均匀没有相对突出的位置，这使得清洁件132b与地面的接触更平滑，保证了清洁效果。
69.如图9所示，本发明另一实施例还提供了另一种清洁件的加工方法，本实施例与上述实施例的清洁件的加工方法的区别仅在于：
70.在步骤s200之前还包括步骤s100：提供清洁布2，清洁布2包括底胶层和设于底胶层上的绒布层；清洁布2包括相对的第一端21和第二端22，将第一端21和第二端22缝合，以制成清洁圈1323；
71.在步骤s500之后还包括步骤s600：翻转清洁圈1323和内圈1321b，以使得内圈1321b位于底胶层的内侧，绒布层位于底胶层的外侧。
72.具体的，如图10所示，清洁布2可为包括底胶层和绒布层的底胶绒布(底胶层和绒布层图中未示出)，可选的，清洁布2展开时的形状为矩形，并可将清洁布2长对边的两端作为第一端21和第二端22，以清洁布2短对边为圆周，使清洁布2围成一个圆筒状后，将第一端21和第二端22进行缝合制成清洁圈1323。
73.在本实施例中，清洁布2在围成圆筒状时，可使绒布层位于底胶层的内侧，对清洁布2进行缝合后绒布层便位于底胶层的内侧；或者在清洁布2围成圆筒状时可使绒布层位于底胶层的外侧，将清洁布2的第一端21和第二端22缝合后，还需要翻转缝合后的清洁布2，以使绒布层位于底胶层的内侧。在对清洁圈1323进行步骤s500的烘烤后，再将清洁圈1323翻转，使内圈1321b位于底胶层的内侧，方便将清洁件132b支架组件131上。
74.本实施例的其他内容与上述实施例的清洁件的加工方法相同，这里不在赘述。
75.如图11所示，在一些实施例中，上述步骤s100包括以下子步骤：
76.s101：提供清洁布2，清洁布2包括底胶层和设于底胶层上的绒布层；清洁布2包括相对的第一端21和第二端22。
77.具体的，清洁布2可为矩形结构，以清洁布2的长对边作为上述相对的第一端21和第二端22；清洁布2可为底胶绒布，可通过激光裁剪的方式将清洁布2裁切为需要的尺寸。
78.s102：向清洁布2的底胶层喷洒硫化剂进行硫化。
79.对底胶层进行硫化，来提高底胶层的性能，使底胶层强度更高、弹性更好，具有耐磨性和抗老化性，以适应清洁机器人10工作时的应用，提高清洁件132b的使用寿命。
80.s103：将第一端21上的绒布刮除，以使第二端22搭接在第一端21刮除了绒布的区域上。
81.刮除第一端21上的绒布可使第二端22与第一端21的接缝处贴合的更加紧密，这样在将第一端21与第二端22连接后，能够防止脏污、灰尘从第一端21和第二端22之间的接缝处进入，影响清洁效果。可选的，刮除第一端21上的绒布使可采用去皮机进行。
82.在刮除第一端21上的绒布后，以清洁布2的短对边为圆周将清洁布2围成圆筒状，并将第二端22底胶层背离绒布层的一侧贴合在第一端21刮除绒布的区域上，接缝处毛绒尽量接近，不留可见缝隙；此时，绒布层位于底胶层的外侧。
83.s104：通过缝线将第一端21与第二端22缝合，缝合时拨开第二端22上的绒布，让缝线在绒布间隙之间走线，以避免缝线压到绒布。
84.具体的，可采用长悬臂缝纫机对第一端21与第二端22进行缝合，避免缝线压到绒布而影响连接以及清洁效果；应当理解的是，连接在底胶层上的绒布是具有一定长度的，缝合时，让缝线在绒布间隙之间走线，缝线时尽量不要压到绒布，也即让缝线直接压倒底胶层的表面上而避免压到绒布，防止缝线压到绒布后会出现局部凸出的情况，影响清洁性能，同时，让缝线在绒布间隙之间走线，让缝线隐匿在绒布之间，尽量避免第一端21与第二端22的接缝处出现间隙。
85.s105：翻转缝合后的清洁布2，以使绒布层位于底胶层的内侧。
86.具体的，在本实施例中，清洁布2围成圆筒状时，清洁布2的绒布层是位于底胶层的外侧，这样在将第一端21与第二端22缝合时方便拨开第二端22上的绒布，但是在将内圈1321b套在清洁圈1323时，清洁圈1323的绒布层需位于底胶层的内侧，因此该步骤需要将缝合后的清洁布2翻转，以使绒布层位于底胶层的内侧。
87.在其他一些实施例中，清洁布2在围成圆筒状时，还可使清洁布2的绒布层位于底胶层的内侧，将清洁布2的第一端21和第二端22缝合后，清洁圈1323的绒布层即位于底胶层的内侧，而不再需要进行步骤s105的翻转动作。
88.如图12所示，在一些实施例中，上述步骤s500包括以下子步骤：
89.s501：将第一治具伸入清洁圈1323内，以使得清洁圈1323被撑开。
90.具体的，在将内圈1321b套在清洁圈1323上后，清洁圈1323难免会出现变形的情况，因此需要将清洁圈1323撑开为圆筒状，以便内圈1321b与清洁圈1323良好的粘接。可选的，第一治具为圆柱形，将第一治具塞入清洁圈1323内部，第一治具的直径小于清洁圈1323内径约1－2mm，在塞入过程中注意挤压内圈1321b与清洁圈1323之间的气泡。
91.s502：将第二治具套设于内圈1321b外。
92.具体的，上述步骤s501是通过从内部撑开进而提高清洁圈1323与内圈1321b之间的连接质量，还可再通过从内圈1321b的外部挤压以提高清洁圈1323与内圈1321b之间的连接质量，第二治具套设于内圈1321b外后紧贴内圈1321b的外侧。可选的，第二治具为圆筒
形，在将经过步骤s501的清洁圈1323放入第二治具内加热时，还可避免内圈1321b收缩。
93.s503：烘烤，以使得所述粘接剂具有粘性，将所述内圈1321b固定于所述底胶层上。
94.可将内圈1321b和清洁圈1323放置于烤箱内进行加热烘烤，以使得粘接剂具有粘性，使得内圈1321b与底胶层背离绒布层的一侧形成可靠的连接固定。第一治具和第二治具能够保证在粘接剂逐渐固化时，内圈1321b与清洁圈1323可靠的连接。
95.综上，本发明实施例提供一种清洁件的加工方法，通过该方法制得的清洁件132b应用于清洁机器人10时，因清洁圈1323自身是环形，内圈1321b与清洁圈1323的底胶层粘接，而不需要在内圈1321b的外表面再粘贴布条，因此清洁件132b整体均匀没有相对突出的位置，这使得清洁件132b与地面的接触更平滑，保证了清洁效果。
96.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。