一种无人驾驶车辆的远程监控方法、系统、终端和存储介质与流程

1.本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆的远程监控方法、系统、终端和存储介质。


背景技术：

2.无人驾驶汽车是智能汽车的一种，主要依靠车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地。它利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
3.当前无人驾驶车辆主要依靠车内乘员监督控制车辆的运行状态。在危工况，例如大转角转弯、视野内突然闯入辨别度不高的移动物体、在人流密集的闹市或拥堵的停车场中时，并不能满足用户对于安全性的要求。而类似车用智能钥匙装置、车辆遥控驾驶系统级方法中，通过向车辆发出控制信号，车辆进行解锁并启动动力系统，并根据控制信号对车辆的行驶进行控制。在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统遥控方法主要用于遥控停泊状态下的车辆；而当车辆在行驶过程中时，车速、转角是不确定的，传统的遥控介入无法保证对行驶过程中车辆控制的效果且容易产生危险，在车辆行驶时很容易超出遥控范围；因此，传统遥控方法并不能对行驶过程中的车辆进行控制。


技术实现要素：

4.为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种无人驾驶车辆的远程监控方法、系统、终端和存储介质，解决了无人驾驶车辆在复杂场景、特定场景中安全性欠缺的问题，同时保证了特定场景、复杂场景中车辆调度和运营的效率。为共享出行、分时租车在特定场景下的应用提供了前提条件。
5.一种无人驾驶车辆的远程监控方法，包括以下步骤：
6.当车辆启动无人驾驶模式时，建立车辆与监控后台的通讯链路；
7.所述通讯链路用于将车辆感知设备所感知的信息传输至监控后台，并由监控后台的监控员根据车辆环境感应设备所感知的信息作出判断，控制该车辆无人驾驶模式继续或停止；
8.所述监控后台若控制该车辆无人驾驶模式停止或控制车辆制动系统停止后，由车辆向局域网服务器和/或云服务器发送车辆应急处理请求，由局域网服务器和/或云服务器调度距离该车辆最近的接应员或者调度附近空闲的接应员处理该车辆。
9.进一步地，所述车辆无人驾驶模式的启动/停止是根据车辆当前控制者发送的指令而切换的。
10.进一步地，所述车辆当前控制者发送的指令包括但不限于自助泊车、指定空间位置汇合、指定时间和空间位置汇合。
11.进一步地，所述车辆环境感应设备包括但不限于设置在车身上的至少一个摄像
头、设置在车身上的至少一个超声波雷达、设置在车身上的至少一个毫米波雷达、设置在车身上的至少一个激光雷达、设置在车身上的至少一个红外传感器以及车辆当前所在环境所部属的一种或多种环境感应设备。
12.进一步地，所述车辆当前控制者通过手持移动终端或者车钥匙中的信号发射器发送控制指令，该控制指令的接收方为服务器或车辆：若接收方为服务器时，由服务器建立与车辆通讯，将控制指令传输给车辆，由车辆后台规划行驶路径并控制车辆行驶；或由服务器分析控制指令进而规划该车辆的行驶路径，并将规划结果传输至车辆，由车辆启动无人驾驶模式并执行该规划；若接收方为车辆时，由车辆后台根据控制指令规划路径、启动无人驾驶模式根据规划路径行驶。
13.进一步地，若车辆在无人驾驶模式下，自建立与监控后台的通讯链路起至车辆到达目的地为止，在监控后台监控员的监视下并未获得停止该车辆无人驾驶模式状态的事件，则在车辆到达目的地后，由车辆停止无人驾驶模式并应答监控后台、局域网服务器、云服务器、车辆当前控制者中的一个或几个。
14.进一步地，当监控后台收到车辆停止无人驾驶模式的应答后，监控后台切断该车辆与监控后台的通讯链路，并将监控该车辆的监控员所在的坐席标记为空闲，以便监控后台后续分配车辆监控请求。
15.进一步地，所述车辆启动无人驾驶模式的启动条件为以下条件任意一种：
16.a接收车辆当前控制者发送的指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：
17.若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；
18.若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答车辆当前控制者；
19.b接收局域网服务器的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：
20.若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答局域网服务器；
21.c接收云服务器的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：
22.若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答云服务器；
23.d接收监控后台的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：
24.若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答监控后台。
25.进一步地，所述车辆启动无人驾驶模式的启动条件还包括前置的初始化确认程序，所述初始化确认程序包括开启车辆装载的视觉传感器、雷达传感器、红外传感器、蜂鸣器中的一种或几种，获取一种或几种车辆周围环境信息后，融合车辆周围环境信息并判断
车辆周围的可活动空间，预测车辆周围移动物体的活动范围，并综合活动空间要素和移动物体的活动范围要素对该车辆可否开启无人驾驶模式进行打分；
26.若打分分值高于预设值，则判断车辆可以开启无人驾驶模式，初始化确认程序完成；
27.若打分分值低于预设值，则判断车辆不可以开启无人驾驶模式，初始化程序失败。
28.进一步地，若车辆在特定时间段内接收到车辆当前控制者发送的指令、局域网服务器的运营调度指令、云服务器的运营调度指令、监控后台的运营调度指令中的一种或几种，则以当前优先级顺序的设置排列车辆当前控制者、局域网服务器、云服务器、监控后台的指令，选取优先级最高的调度指令。
29.进一步地，所述车辆与监控后台的通讯链路为双向通信链路，所述双向通信链路中所传输的净载数据为：
30.车辆发送给监控后台的净载数据包括但不限于车辆装载视觉传感器所捕获的图像、车辆装载雷达传感器所捕获车辆周围物体与车身的角度、车辆周围物体与车身的距离、车辆周围物体与车身的相对速度、车辆周围环境的红外成像中的一种或几种；
31.监控后台发送给车辆的净载数据包括但不限于连续性控制车辆制动系统启动/停止的指令、控制车辆无人驾驶模式启动/停止的指令、控制车辆无人驾驶模式和人工驾驶模式切换的指令中的一种或几种。
32.进一步地，所述监控后台若控制该车辆无人驾驶模式停止或控制车辆制动系统停止后，在预先设置的等待通讯链路恢复时间范围中，车辆以一定时间间隔向监控后台发出通讯链路连接请求；监控后台接收到通讯链路连接请求后，选定当前空闲的监控员坐席，并将该车辆与该监控员重新建立通讯链路。
33.进一步地，所述局域网服务器和/或云服务器调度距离该车辆最近的接应员或者调度附近空闲的接应员处理该车辆时，应保持局域网服务器和/或云服务器间隔指定时间接收车辆的位置信息应答包。
34.一种无人驾驶车辆的远程监控系统，包括车辆无人驾驶模块、车辆环境感应设备、通讯链路、监控后台、监控员；所述监控后台包括监控运营模块；所述监控后台运营模块还包括应急处理模块；
35.所述车辆无人驾驶模块启动时，所述车辆与监控后台之间通过通讯链路相互通讯；
36.所述车辆端将车辆环境感应设备采集到的信息以通讯链路传输到监控后台，监控后台给该车辆调配监控员，所述监控员根据车辆环境感应设备所感知的信息作出判断，控制车辆无人驾驶模块的启动或停止；
37.所述应急处理模块用于在监控后台若控制该车辆无人驾驶模式停止或控制车辆制动系统停止后，由车辆向局域网服务器和/或云服务器发送车辆应急处理请求，由局域网服务器和/或云服务器调度距离该车辆最近的接应员或者调度附近空闲的接应员处理该车辆。
38.进一步地，还包括服务器，所述服务器用于与车辆通讯，将控制指令传输给车辆，由车辆后台规划行驶路径并控制车辆行驶；或由服务器分析控制指令进而规划该车辆的行驶路径，并将规划结果传输至车辆，由车辆启动无人驾驶模式并执行该规划。
39.进一步地，还包括移动终端，所述移动终端用于由车辆当前控制者控制、发送包括但不限于自助泊车、指定空间位置汇合、指定时间和空间位置汇合的指令，所述车辆无人驾驶模块直接接收该指令、或通过局域网服务器和/或云服务器接收该指令和/或控制指令之后，由车辆无人驾驶模块执行该指令和/或控制指令。
40.进一步地，所述监控后台还包括监控运营模块，所述监控运营模块在监控后台收到车辆停止无人驾驶模式的应答后，监控后台切断该车辆与监控后台的通讯链路，并将监控该车辆的监控员所在的坐席标记为空闲，以便监控后台后续分配车辆监控请求。
41.进一步地，所述监控后台运营模块还包括重调度模块，所述重调度模块监控后台若控制该车辆无人驾驶模式停止或控制车辆制动系统停止后，在预先设置的等待通讯链路恢复时间范围中，车辆以一定时间间隔向监控后台发出通讯链路连接请求；监控后台接收到通讯链路连接请求后，选定当前空闲的监控员坐席，并将该车辆与该监控员重新建立通讯链路。
42.进一步地，所述车辆无人驾驶模块还包括启动初始化模块，所述启动初始化模块包括开启车辆装载的视觉传感器、雷达传感器、红外传感器、蜂鸣器中的一种或几种，获取一种或几种车辆周围环境信息后，融合车辆周围环境信息并判断车辆周围的可活动空间，预测车辆周围移动物体的活动范围，并综合活动空间要素和移动物体的活动范围要素对该车辆可否开启无人驾驶模式进行打分，当分值高于预设值时，启动初始化模块完成车辆无人驾驶模块的启动；所述车辆无人驾驶模块还包括停止模块，所述停止模块用于将停止时刻的车辆位置坐标发送至车辆当前控制者、局域网服务器、云端服务器中的一种或几种。
43.一种无人驾驶车辆的远程监控终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现上述所述的无人驾驶车辆的远程监控方法中的步骤。
44.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述无人驾驶车辆的远程监控的方法中的步骤。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1显示为本发明的流程图。
47.图2显示为本发明另一实施例中的流程图。
具体实施方式
48.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
49.须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
50.参见图1～图2，
51.一种无人驾驶车辆的远程监控方法，包括以下步骤：
52.当车辆启动无人驾驶模式时，建立车辆与监控后台的通讯链路；
53.所述通讯链路用于将车辆感知设备所感知的信息传输至监控后台，并由监控后台的监控员根据车辆环境感应设备所感知的信息作出判断，控制该车辆无人驾驶模式继续或停止。
54.作为优选实施例，所述车辆无人驾驶模式的启动/停止是根据车辆当前控制者发送的指令而切换的。
55.作为优选实施例，所述车辆当前控制者发送的指令包括但不限于自助泊车、指定空间位置汇合、指定时间和空间位置汇合。
56.作为优选实施例，所述车辆环境感应设备包括但不限于设置在车身上的至少一个摄像头、设置在车身上的至少一个超声波雷达、设置在车身上的至少一个毫米波雷达、设置在车身上的至少一个激光雷达、设置在车身上的至少一个红外传感器以及车辆当前所在环境所部属的一种或多种环境感应设备。
57.作为优选实施例，所述车辆当前控制者通过手持移动终端或者车钥匙中的信号发射器发送控制指令，该控制指令的接收方为服务器或车辆：
58.若接收方为服务器时，由服务器建立与车辆通讯，将控制指令传输给车辆，由车辆后台规划行驶路径并控制车辆行驶；或由服务器分析控制指令进而规划该车辆的行驶路径，并将规划结果传输至车辆，由车辆启动无人驾驶模式并执行该规划；
59.若接收方为车辆时，由车辆后台根据控制指令规划路径、启动无人驾驶模式根据规划路径行驶。
60.作为优选实施例，若车辆在无人驾驶模式下，自建立与监控后台的通讯链路起至车辆到达目的地为止，在监控后台监控员的监视下并未获得停止该车辆无人驾驶模式状态的事件，则在车辆到达目的地后，由车辆停止无人驾驶模式并应答监控后台、局域网服务器、云服务器、车辆当前控制者中的一个或几个。
61.作为优选实施例，当监控后台收到车辆停止无人驾驶模式的应答后，监控后台切断该车辆与监控后台的通讯链路，并将监控该车辆的监控员所在的坐席标记为空闲，以便监控后台后续分配车辆监控请求。
62.作为优选实施例，所述车辆启动无人驾驶模式的启动条件为以下条件任意一种：
63.a接收车辆当前控制者发送的指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：
64.若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；
65.若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答车辆当前控制者。
66.b接收局域网服务器的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：
67.若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；
68.若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答局域网服务器。
69.c接收云服务器的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：
70.若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；
71.若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答云服务器。
72.d接收监控后台的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：
73.若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；
74.若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答监控后台。
75.作为优选实施例，所述车辆启动无人驾驶模式的启动条件还包括前置的初始化确认程序，所述初始化确认程序包括开启车辆装载的视觉传感器、雷达传感器、红外传感器、蜂鸣器中的一种或几种，获取一种或几种车辆周围环境信息后，融合车辆周围环境信息并判断车辆周围的可活动空间，预测车辆周围移动物体的活动范围，并综合活动空间要素和移动物体的活动范围要素对该车辆可否开启无人驾驶模式进行打分；
76.若打分分值高于预设值，则判断车辆可以开启无人驾驶模式，初始化确认程序完成；
77.若打分分值低于预设值，则判断车辆不可以开启无人驾驶模式，初始化程序失败。
78.作为优选实施例，所述车辆停止无人驾驶模式的停止条件包括将停止时刻的车辆位置坐标发送至车辆当前控制者、局域网服务器、云端服务器中的一种或几种。
79.作为优选实施例，若车辆在特定时间段内接收到车辆当前控制者发送的指令、局域网服务器的运营调度指令、云服务器的运营调度指令、监控后台的运营调度指令中的一种或几种，则以当前优先级顺序的设置排列车辆当前控制者、局域网服务器、云服务器、监控后台的指令，选取优先级最高的调度指令。
80.作为优选实施例，所述车辆与监控后台的通讯链路为双向通信链路。
81.作为优选实施例，所述双向通信链路中所传输的净载数据为：
82.车辆发送给监控后台的净载数据包括但不限于车辆装载视觉传感器所捕获的图像、车辆装载雷达传感器所捕获车辆周围物体与车身的角度、车辆周围物体与车身的距离、车辆周围物体与车身的相对速度、车辆周围环境的红外成像中的一种或几种；
83.监控后台发送给车辆的净载数据包括但不限于连续性控制车辆制动系统启动/停
止的指令、控制车辆无人驾驶模式启动/停止的指令、控制车辆无人驾驶模式和人工驾驶模式切换的指令中的一种或几种。
84.作为优选实施例，所述监控后台若控制该车辆无人驾驶模式停止或控制车辆制动系统停止后，在预先设置的等待通讯链路恢复时间范围中，车辆以一定时间间隔向监控后台发出通讯链路连接请求；监控后台接收到通讯链路连接请求后，选定当前空闲的监控员坐席，并将该车辆与该监控员重新建立通讯链路。
85.作为优选实施例，所述车辆以一定时间间隔向监控后台发出通讯链路连接请求时，一定时间间隔为0.1～5秒。优选地，所述时间间隔为1秒。
86.作为优选实施例，所述监控后台若控制该车辆无人驾驶模式停止或控制车辆制动系统停止后，由车辆向局域网服务器和/或云服务器发送车辆应急处理请求，由局域网服务器和/或云服务器调度距离该车辆最近的接应员或者调度附近空闲的接应员处理该车辆。
87.作为优选实施例，所述局域网服务器和/或云服务器调度距离该车辆最近的接应员或者调度附近空闲的接应员处理该车辆时，应保持局域网服务器和/或云服务器间隔指定时间接收车辆的位置信息应答包。当局域网服务器和/或云服务器接收其所管辖范围内所有的应急处理车辆的实时位置信息时，有利于局域网服务器和/或云服务器端处理该管辖区域范围内无人驾驶模式车辆的路径规划请求的精度。因为应急处理车辆的实时位置信息反馈至局域网服务器和/或云服务器后，在该时间点的下一时刻接收到的车辆无人驾驶模式路径规划请求后，局域网服务器和/或云服务器根据请求车辆的位置坐标和目的地位置坐标结合管辖范围地图做出路径规划时，可以将处于应急处理状态车辆所占位置均排除在路径规划线路之外。
88.一种无人驾驶车辆的远程监控系统，包括车辆无人驾驶模块、车辆环境感应设备、通讯链路、监控后台、监控员；
89.所述车辆无人驾驶模块启动时，所述车辆与监控后台之间通过通讯链路相互通讯；
90.所述车辆端将车辆环境感应设备采集到的信息以通讯链路传输到监控后台，监控后台给该车辆调配监控员，所述监控员根据车辆环境感应设备所感知的信息作出判断，控制车辆无人驾驶模块的启动或停止。
91.作为优选实施例，所述车辆环境感应设备包括但不限于设置在车身上的至少一个摄像头、设置在车身上的至少一个超声波雷达、设置在车身上的至少一个毫米波雷达、设置在车身上的至少一个激光雷达、设置在车身上的至少一个红外传感器以及车辆当前所在环境所部属的一种或多种环境感应设备。
92.作为优选实施例，还包括服务器，所述服务器用于与车辆通讯，将控制指令传输给车辆，由车辆后台规划行驶路径并控制车辆行驶；或由服务器分析控制指令进而规划该车辆的行驶路径，并将规划结果传输至车辆，由车辆启动无人驾驶模式并执行该规划。
93.作为优选实施例，所述车辆后台根据控制指令规划路径、启动无人驾驶模式根据规划路径行驶。
94.作为优选实施例，还包括移动终端，所述移动终端用于由车辆当前控制者控制、发送包括但不限于自助泊车、指定空间位置汇合、指定时间和空间位置汇合的指令，所述车辆无人驾驶模块直接接收该指令、或通过局域网服务器和/或云服务器接收该指令和/或控制
指令之后，由车辆无人驾驶模块执行该指令和/或控制指令。
95.作为优选实施例，所述监控后台还包括监控运营模块，所述监控运营模块在监控后台收到车辆停止无人驾驶模式的应答后，监控后台切断该车辆与监控后台的通讯链路，并将监控该车辆的监控员所在的坐席标记为空闲，以便监控后台后续分配车辆监控请求。
96.作为优选实施例，所述监控后台运营模块还包括重调度模块，所述重调度模块监控后台若控制该车辆无人驾驶模式停止或控制车辆制动系统停止后，在预先设置的等待通讯链路恢复时间范围中，车辆以一定时间间隔向监控后台发出通讯链路连接请求；监控后台接收到通讯链路连接请求后，选定当前空闲的监控员坐席，并将该车辆与该监控员重新建立通讯链路。
97.作为优选实施例，所述监控后台运营模块还包括应急处理模块，所述应急处理模块用于在监控后台若控制该车辆无人驾驶模式停止或控制车辆制动系统停止后，由车辆向局域网服务器和/或云服务器发送车辆应急处理请求，由局域网服务器和/或云服务器调度距离该车辆最近的接应员或者调度附近空闲的接应员处理该车辆。
98.作为优选实施例，所述车辆无人驾驶模块还包括启动初始化模块，所述启动初始化模块包括开启车辆装载的视觉传感器、雷达传感器、红外传感器、蜂鸣器中的一种或几种，获取一种或几种车辆周围环境信息后，融合车辆周围环境信息并判断车辆周围的可活动空间，预测车辆周围移动物体的活动范围，并综合活动空间要素和移动物体的活动范围要素对该车辆可否开启无人驾驶模式进行打分，当分值高于预设值时，启动初始化模块完成车辆无人驾驶模块的启动。
99.作为优选实施例，所述车辆无人驾驶模块还包括停止模块，所述停止模块用于将停止时刻的车辆位置坐标发送至车辆当前控制者、局域网服务器、云端服务器中的一种或几种。
100.作为优选实施例，所述服务器包括云服务器和局域网服务器，所述云服务器和局域网服务器中还包括调度模块，所述调度模块用于接收车辆当前控制者发送的指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件。
101.一种无人驾驶车辆的远程监控终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现上述的方法中的步骤。
102.作为优选实施例，本实施例还提供一种无人驾驶车辆的远程监控终端设备，如可以执行程序的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机架式服务器、刀片式服务器、塔式服务器或机柜式服务器(包括独立的服务器，或者多个服务器所组成的服务器集群)等。本实施例的终端设备至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器、处理器。需要指出的是，具有组件存储器、处理器的终端设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
103.作为优选实施例，存储器(即可读存储介质)包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备20的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器也可以是计算机设备的外部存储设备，例如
该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。当然，存储器还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如实施例中的无人驾驶车辆的远程监控程序代码等。此外，存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
104.处理器在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器通常用于控制计算机设备的总体操作。本实施例中，处理器用于运行存储器中存储的程序代码或者处理数据，例如运行无人驾驶车辆的远程监控程序，以实现实施例中无人驾驶车辆的远程监控系统的功能。
105.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。
106.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、app应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储无人驾驶车辆的远程监控程序，被处理器执行时实现实施例中的无人驾驶车辆的远程监控方法。
107.上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。