一种列车的动态限速方法、系统及存储介质与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，特别是一种列车的限速方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.列车在轨道上运行的过程中，隔一段距离就会接收到地面应答器的报文信息，该报文信息含有公里标、限速、坡度等各种关键信息，列车能够根据该报文信息确定其位置。当列车运行到一定的距离后如果没有收到应答器的报文信息，列车就会降级为rm模式(限制人工驾驶模式)；以及，当列车与轨旁设备之间出现通信故障的情况时，列车也会降级为rm模式。列车在rm模式下必须由司机驾驶，且行驶速度受到限制，一般不超过25km/h。其中，列车长时间低速运行会影响其自身以及该轨道上其他列车的正常运营。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提出了一种列车的动态限速方法、系统及存储介质，用以提高列车在限制人工驾驶模式下的限制速度和列车的运行效率。具体来说，本发明能够实现如下目的：其一、在列车的限制人工驾驶模式中，在保证列车安全行驶的前提下，司机驾驶列车的速度能够得到提升，以提高列车的运行效率；其二、针对列车在定位信息丢失和定位信息正常两种不同的场景，分别提供不同的最大行驶速度的确定方案，特别地能够保证列车在丢失定位的情况下，仍能够在满足列车安全行驶的要求的前提下提高列车的行驶速度。
4.第一方面，在本发明提供的一种列车的动态限速方法的一个实施例中，所述限速方法包括：当列车处于限制人工驾驶模式下的动态限速模式时，获取列车的当前位置；基于列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离计算限速信息列表的搜索距离；在数据库中以所述当前位置为起点搜索在所述搜索距离范围内的所有限速信息列表，并得到最严格的限速信息列表；根据所述最严格的限速信息列表生成列车在所述当前位置可安全运行的最大行驶速度；将所述最大行驶速度发送至列车司机室的通知设备；当列车的实际行驶速度大于所述最大行驶速度时则控制列车紧急制动，以将列车的实际行驶速度降低至所述最大行驶速度以下。
5.示例性地，该数据库中的限速信息列表包括车载电子地图中的固定限速信息列表以及列车接收到的来自轨旁设备的临时限速信息列表。得到最严格的限速信息列表的过程包括将搜索距离内的的多个限速信息列表进行比较，并将相对于其他限速信息列表的限速值较低的限速信息列表作为最严格的限速信息列表。此外，在最严格的限速信息列表中不同位置对应有不同的限速值，同时考虑列车的正常行驶速度能够满足后续的较低限速值的要求以及列车的制动能力，通过计算能够得到列车在当前位置可安全运行的最严格限速值。例如，可以根据列车的相关制动参数以及该最严格的限速信息列表得到列车的运行速度曲线，列车司机室的显示界面可根据列车的当前位置来实时的显示当前的最严格限速值。
6.在本实施例提供的列车的动态限速方法中，基于列车的最大行驶速度对应的紧急
制动距离计算限速信息列表的搜索距离，然后在数据库中以列车的当前位置为起点在搜索距离范围内搜索并得到最严格的限速信息列表，进而得到列车在当前位置可安全运行的最严格限速值。由于考虑到了列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离，当列车的实际行驶速度高于该最严格限速值时能够通过紧急制动来满足所有限速信息的要求，以能够可靠地保证列车的安全行驶。且随着列车的运行的位置的变化，该最严格限速值在动态的变化，而由于该最严格限速值相对于列车的固定限制速度一般较大，能够允许司机以更快的速度驾驶列车。如此，相对于传统的固定限速的方法，本实施例提供的列车的动态限速方法能够提高列车在限制人工驾驶模式下的运行效率。
7.在本实施例提供的列车的动态限速方法的一种优选的实施方式中，当列车处于限制人工驾驶模式下的动态限速模式时，在获取列车的当前位置的步骤之前还包括：所述动态限速方法还包括：判断列车的定位信息是否正常；根据判断结果自动选择列车的当前位置的获取方式、搜索距离的计算方法以及搜索限速信息列表的方式中至少之一。
8.在本实施例提供的列车的动态限速方法的一种优选的实施方式中，获取列车的当前位置的步骤包括：若列车的定位信息正常，则根据列车存储的定位信息来确定列车的当前位置；以及，若列车的定位信息丢失，则根据辅助定位设备获取列车的当前位置。其中，当列车经过应答器时，列车通过接收到的应答器发送的报文信息，能够确定其在轨道上的位置，然后列车在运行过程中通过其车轮的直径以及滚动的次数可以记录列车的定位信息。在此情况下，列车能够根据其存储的定位信息来确定其当前位置。此外，列车在运行过程中在规定的路程范围内应该会收到应答器的报文信息，由于列车定位系统故障或者应答器故障等，列车可能会在规定的路程范围内接收不到应答器的报文信息，都会导致列车失去定位。在这种情况下，列车可以通过gps等辅助定位设备来对列车进行定位，从而获取到列车的当前位置。
9.在本实施例提供的列车的动态限速方法的一种优选的实施方式中，在数据库中以所述当前位置为起点搜索在所述搜索距离范围内的所有限速信息列表的步骤包括：若列车定位信息丢失，则以列车的当前位置为起点分别沿轨道的前后两个方向在所述搜索距离的范围内搜索所有的限速信息列表。若列车定位信息正常，则以列车的当前位置为起点在所述列车的前进方向上的所述搜索距离范围内的搜索所有限速信息列表；其中，当搜索至一道岔时则沿该道岔的两个分支继续进行搜索，直至搜索至所述搜索距离范围的边界。
10.示例性地，当列车定位信息丢失时，列车自身的运行方向也无法确定，此时以列车的当前位置为起点分别沿轨道的前后两个方向搜索限速信息列表，能够同时满足列车在前后两个运行方向上的限速要求并保证列车的安全行驶。再如，当列车定位信息正常时，列车能够确认其自身的行驶方向，所以列车只要搜索其前进方向上的限速信息列表即可满足安全行驶的要求。
11.此外，由于轨道上道岔的存在，在沿着轨道搜索限速信息时实际上可能需要沿着不同的路径进行搜索，这样才能保证其实际搜索范围达到搜索距离的要求，以及搜索到的最严格限速值能够最大程度地满足列车安全驾驶的要求。例如，在列车定位信息正常的情况下，仅需沿着轨道的一个方向进行搜索，若遇到一个道岔，一个道岔有两条搜索路径，也就有2条限速信息列表，以此类推，n个道岔有2n个限速信息列表。此外，在列车定位信息丢失情况下，需沿着轨道的两个方向进行双向搜索，若另一个方向的道岔有m个，则另一方向
上会有2m个限速信息列表，则在此情况下的限速信息列表的总数为2n 2m个。
12.在本实施例提供的列车的动态限速方法的一种优选的实施方式中，基于列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离计算限速信息列表的搜索距离的步骤包括：
13.若列车的定位信息正常，则根据如下公式计算所述搜索距离：
14.s＝s
eb
s
config
15.此外，考虑到列车在用辅助定位设备进行定位时，由于在通信延迟的这段时间内列车是继续运行的，以及考虑到辅助定位设备会影响通过其获得的列车的当前位置的定位精度。若列车的定位信息丢失，则根据如下公式计算所述搜索距离：
16.s＝s
add
s
eb
s
config
17.其中，其中，s
eb
为根据列车的最大行驶速度确定的紧急制动距离；s
config
为运营方配置的额外搜索距离；s
add
＝辅助定位设备的通信延迟时间*列车的最大行驶速度 定位精度。
18.示例性地，在确定紧急制动距离s
eb
时，为了最大程度的保证列车的安全运行，可以考虑最差情况下的紧急制动距离，例如考虑线路配置的列车在下坡时的最大坡度值、列车满载情况等因素影响的情况下，列车从最大行驶速度开始紧急制动直到列车停下来所需要的距离。其中，运营方配置的额外搜索距离s
config
＝能够使得列车在紧急制动停车后仍能与前方固定障碍物或者列车保持一定的安全距离，进一步提高了列车运行的安全性。由此，在列车的定位信息丢失时还针对辅助定位设备的影响因素，相应地增加搜索距离，以保证能够搜索到比较充足的限速信息列表，来保证列车的安全行驶。
19.在本实施例提供的列车的动态限速方法的一种优选的实施方式中，所述动态限速方法还包括：将所述搜索距离范围内的0速限制区域信息发送至列车司机室的通知设备，以供司机选择是否将其过滤。若收到司机选择过滤该0速限制区域信息的指令，则在数据库中以所述当前位置为起点搜索在所述搜索距离范围内的所有限速信息列表时不考虑该0速限制区域信息。
20.示例性地，在轨道运输中还包括站台等列车需要停止的较常见的0速限制区域，当列车处于限制人工驾驶模式时司机驾驶列车，司机可以通过联系站台，或者在符合安全规定的前提下自己判断需不需要在该0速限制区域停车。如果司机选择过滤该0速限制区域信息，则列车在搜索距离范围内搜索限速信息列表时，可以不考虑该0速限制区域信息。然后，列车将正常找到最严格限速值并发送至列车司机室的通知设备。
21.在本实施例提供的列车的动态限速方法的一种优选的实施方式中，所述动态限速方法还包括：当收到司机将动态限速模式切换为固定限速模式的指令时，若列车的实际行驶速度大于固定限制速度则将切换无效的提示消息发送至列车司机室的通知设备。此外，当列车刚降级为限制人工驾驶模式时自动进入固定限速模式，并将是否选择动态限速模式的提示消息发送至列车司机室的通知设备。
22.如此，可以通过上述方法提醒司机来选择动态限速模式，以提高列车在限制人工驾驶模式下的运行效率。此外，也可以在列车司机室的人机界面上显示固定限速模式和动态限速模式，司机直接通过触控进行选择。其中，当列车在固定限速模式下处于停车状态或者以小于固定限制速度的实际行驶速度正常行驶时，则司机均可选择切换至动态限速模式；如果列车当前处于动态限速模式，司机要切换为固定限速模式时，需要先将列车的行驶
速度降低至小于固定限制速度时才允许切换，否则切换无效。。
23.第二方面，在本发明提供的一种列车的动态限速系统的实施例中，所述动态限速系统包括定位模块、计算模块、搜索模块、生成模块、发送模块和控制模块。其中，定位模块用于当列车处于限制人工驾驶模式下的动态限速模式时，获取列车的当前位置；计算模块用于基于列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离计算限速信息列表的搜索距离；搜索模块用于在数据库中以所述当前位置为起点搜索在所述搜索距离范围内的所有限速信息列表，并得到最严格的限速信息列表；生成模块用于根据所述最严格的限速信息列表生成列车在所述当前位置可安全运行的最严格限速值；发送模块用于将所述最严格限速值发送至列车司机室的通知设备；控制模块用于当列车的实际行驶速度大于所述最严格限速值时则控制列车紧急制动，以将列车的实际行驶速度降低至所述最严格限速值以下。
24.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，所述动态限速系统还包括判断模块和选择模块。判断模块用于判断列车的定位信息是否正常；选择模块用于根据判断结果自动选择列车的当前位置的获取方式、搜索距离的计算方法以及搜索限速信息列表的方式中至少之一。
25.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，若列车定位信息丢失，所述搜索模块则以列车的当前位置为起点分别沿轨道的前后两个方向在所述搜索距离的范围内搜索所有的限速信息列表；若列车定位信息正常，所述搜索模块则以列车的当前位置为起点在所述列车的前进方向上的所述搜索距离范围内的搜索所有限速信息列表；其中，当所述搜索模块搜索至一道岔时则沿该道岔的两个分支继续进行搜索，直至搜索至所述搜索距离范围的边界。
26.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，若列车的定位信息正常，则所述计算模块根据如下公式计算所述搜索距离：
27.s＝s
eb
s
config
28.若列车的定位信息丢失，则所述计算模块根据如下公式计算所述搜索距离：
29.s＝s
add
s
eb
s
config
30.其中，其中，s
eb
为根据列车的最大行驶速度确定的紧急制动距离；s
config
为运营方配置的额外搜索距离；s
add
＝辅助定位设备的通信延迟时间*列车的最大行驶速度 定位精度。
31.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，若列车的定位信息正常，则所述定位模块根据列车存储的定位信息来确定列车的当前位置；以及，若列车的定位信息丢失，则所述定位模块根据辅助定位设备获取列车的当前位置。
32.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，所述发送模块还用于将所述搜索距离范围内的0速限制区域信息发送至列车司机室的通知设备，以供司机选择是否将其过滤；以及，所述动态限速系统还包括指令接收模块，该指令接收模块用于接收司机是否将0速限制区域信息过滤的选择结果；若所述指令接收模块接收到司机选择过滤该0速限制区域信息的指令，则所述搜索模块在数据库中以所述当前位置为起点搜索在所述搜索距离范围内的所有限速信息列表时不考虑该0速限制区域信息。
33.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，当收到司机将动态限速模式切换为固定限速模式的指令时，若列车的实际行驶速度大于固定限制速度，
则所述发送模块可以将切换无效的提示消息发送至列车司机室的通知设备。此外当列车刚降级为限制人工驾驶模式时自动进入固定限速模式，所述发送模块可以将是否选择动态限速模式的提示消息发送至列车司机室的通知设备。
34.第三方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行以上第一方面中所述的列车的动态限速方法。
附图说明
35.下面将通过参照附图详细描述本发明的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点，附图中：
36.图1为本发明的一个实施例中列车的动态限速方法的流程图。
37.图2为本发明的一个实施例中列车的动态限速系统的示意图。
38.其中，附图标记如下：
39.s1、当列车处于限制人工驾驶模式下的动态限速模式时，获取列车的当前位置；
40.s2、基于列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离计算限速信息列表的搜索距离；
41.s3、在数据库中以当前位置为起点搜索在搜索距离范围内的所有限速信息列表，并得到最严格的限速信息列表；
42.s4、根据最严格的限速信息列表生成列车在当前位置可安全运行的最严格限速值；
43.s5、将最严格限速值发送至列车司机室的通知设备；
44.s6、当列车的实际行驶速度大于最严格限速值时则控制列车紧急制动，以将列车的实际行驶速度降低至最严格限速值以下。
45.1-定位模块
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2-计算模块
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3-搜索模块
46.4-生成模块
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5-发送模块
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6-控制模块
47.101-判断模块；
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102-选择模块
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103-指令接收模块
具体实施方式
48.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本发明进一步详细说明。
49.在限制人工驾驶模式(也称rm模式)下，列车同样是受到atp(automatic train protection，列车自动保护系统)的保护，但列车启动、停站、开关门都由司机操作。在传统的固定限速模式下，司机只能在低于25km/h速度下驾驶列车，如果列车超速，列车将会触发紧急制动，强迫列车停车。为此，本实施例提出了一种列车的动态限速方法、系统及存储介质，用以提高列车在限制人工驾驶模式下的限制速度和列车的运行效率。
50.第一方面，在本实施例提供的一种列车的动态限速方法中，如图1所示，该动态限速方法包括：
51.s1、当列车处于限制人工驾驶模式下的动态限速模式时，获取列车的当前位置；
52.s2、基于列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离计算限速信息列表的搜索距
离；
53.s3、在数据库中以当前位置为起点搜索在搜索距离范围内的所有限速信息列表，并得到最严格的限速信息列表；
54.s4、基于所述最严格的限速信息列表生成列车在当前位置可安全运行的最严格限速值；
55.s5、将最严格限速值发送至列车司机室的通知设备；
56.s6、当列车的实际行驶速度大于最严格限速值时则控制列车紧急制动，以将列车的实际行驶速度降低至最严格限速值以下。
57.示例性地，在步骤s3中，该数据库中的限速信息列表包括车载电子地图中的固定限速信息列表以及列车接收到的来自轨旁设备的临时限速信息列表。得到最严格的限速信息列表的过程包括将搜索距离内的的多个限速信息列表进行比较，并将相对于其他限速信息列表的限速值较低的限速信息列表作为最严格的限速信息列表。此外，在步骤s4中，在最严格的限速信息列表中不同位置对应有不同的限速值，同时考虑列车的正常行驶速度能够满足后续的较低限速值的要求以及列车的制动能力，通过计算能够得到列车在当前位置可安全运行的最严格限速值。例如，可以根据列车的相关制动参数以及该最严格的限速信息列表得到列车的运行速度曲线，列车司机室的显示界面可根据列车的当前位置来实时的显示当前的最严格限速值。
58.在本实施例提供的列车的动态限速方法中，基于列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离计算限速信息列表的搜索距离，然后在数据库中以列车的当前位置为起点在搜索距离范围内搜索并得到最严格的限速信息列表，进而得到列车在当前位置可安全运行的最严格限速值。由于考虑到了列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离，当列车的实际行驶速度高于该最严格限速值时能够通过紧急制动来满足所有限速信息的要求，故能够可靠地保证列车的安全行驶。且随着列车的运行的位置的变化，该最严格限速值在动态的变化，而由于该最严格限速值相对于列车的固定限制速度一般较大，能够允许司机以更快的速度驾驶列车。如此，相对于传统的固定限速的方法，本实施例提供的列车的动态限速方法能够提高列车在限制人工驾驶模式下的运行效率。
59.其中，该通知设备可以为列车司机室中的显示屏或者可触控的用户界面。
60.需要说明的是，尽管上文详细描述了本实施例列车的动态限速方法的详细步骤，但是，在不偏离本实施例的基本原理的前提下，本领域技术人员可以对上述步骤进行组合、拆分及调换顺序，如此修改后的实施范式并没有改变本实施例的基本构思，因此也落入本发明的保护范围之内。例如，虽然上述实施例是以先进行步骤s1再进行步骤s2为例进行说明的，但步骤s1和s2还可以同时进行或者转换顺序，均能够实现本发明的目的。
61.此外，列车与轨旁设备之间通信故障或者列车无法正常读取到应答器报文而导致定位信息丢失等都是列车降级为rm模式的原因。列车的定位信息包括列车接收到的应答器位置的信息，以及其自身行驶过程中记录的其行驶里程的数据，例如，当列车经过应答器时，列车通过接收到的应答器发送的报文信息，能够确定其在轨道上的位置，然后列车在运行过程中通过其车轮的直径以及滚动的次数可以记录列车的定位信息。此外，在列车未丢失定位信息的情况下，列车仍能够通过传统方式进行正常定位，且列车的行驶方向也是知道的。但是，在列车丢失定位信息的情况下，列车只能通过gps等辅助定位设备进行定位，但
列车无法确定其行驶方向。
62.优选地，当列车处于限制人工驾驶模式下的动态限速模式时，在步骤s1之前，还可以判断列车的定位信息是否正常，以明确列车降级为rm模式的原因。以及，根据判断结果自动选择列车的当前位置的获取方式、搜索距离的计算方法以及搜索限速信息列表的方式等，这对于在保证列车的安全行驶的前提下提高运行效率是比较关键的。
63.例如，上述步骤s1中在获取列车的当前位置时关于定位方式的选择，若列车的定位信息正常，列车能够根据其存储的定位信息来确定其当前位置，则列车可以根据其存储的定位信息来确定列车的当前位置。若列车的定位信息丢失，则根据辅助定位设备获取列车的当前位置。
64.优选地，在上述步骤s2中，基于列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离计算限速信息列表的搜索距离的步骤包括：
65.若列车的定位信息正常，则根据如下公式计算搜索距离：
66.s＝s
eb
s
config
67.其中，s
eb
为根据列车的最大行驶速度确定的紧急制动距离；s
config
为运营方配置的额外搜索距离。在确定紧急制动距离s
eb
时，为了最大程度的保证列车的安全运行，可以考虑最差情况下的紧急制动距离，例如考虑线路配置的列车在下坡时的最大坡度值、列车满载情况等因素影响的情况下，列车从最大行驶速度开始紧急制动直到列车停下来所需要的距离。其中，运营方配置的额外搜索距离s
config
能够使得列车在紧急制动停车后仍能与前方固定障碍物或者列车保持一定的安全距离，进一步提高了列车运行的安全性。
68.此外，考虑到列车在用辅助定位设备进行定位时，由于在通信延迟的这段时间内列车是继续运行的，以及考虑到辅助定位设备会影响通过其获得的列车的当前位置的定位精度。为了提高列车在定位信息丢失情况下安全行驶的可靠性，在上述步骤s2中，若列车的定位信息丢失，则根据如下公式计算搜索距离：
69.s＝s
add
s
eb
s
config
70.其中，s
add
＝辅助定位设备的通信延迟时间*列车的最大行驶速度 定位精度。
71.上述计算公式，在列车的定位信息丢失时还针对辅助定位设备的影响因素来相应地增加搜索距离，以保证能够搜索到比较充分的限速信息列表，来保证列车的安全行驶。
72.优选地，在上述步骤s3中，若列车定位信息丢失，则以列车的当前位置为起点分别沿轨道的前后两个方向在搜索距离的范围内搜索所有的限速信息列表。其中，当列车定位信息丢失时，列车自身的运行方向也无法确定，此时以列车的当前位置为起点分别沿轨道的前后两个方向搜索限速信息列表，能够同时满足列车在前后两个运行方向上的限速要求并保证列车的安全行驶。
73.优选地，在上述步骤s3中，若列车定位信息正常，则以列车的当前位置为起点在列车的前进方向上的搜索距离范围内的搜索所有限速信息列表。其中，当列车定位信息正常时，列车能够确认其自身的行驶方向，所以列车只要搜索其前进方向上的限速信息列表即可满足安全行驶的要求。
74.优选地，在上述步骤s3中，当搜索至一道岔时则沿该道岔的两个分支继续进行搜索，直至搜索至搜索距离范围的边界。其中，由于轨道上道岔的存在，在沿着轨道搜索限速信息时实际上可能需要沿着不同的路径进行搜索，这样才能保证其实际搜索范围达到搜索
距离的要求，以及搜索到的最严格限速值能够最大程度地满足列车安全驾驶的要求。例如，在列车定位信息正常的情况下，仅需沿着轨道的一个方向进行搜索，若遇到一个道岔，一个道岔有两条搜索路径，也就有2条限速信息列表，以此类推，n个道岔有2n个限速信息列表。此外，在列车定位信息丢失情况下，需沿着轨道的两个方向进行双向搜索，若另一个方向的道岔有m个，则另一方向上会有2m个限速信息列表，则在此情况下的限速信息列表的总数为2n 2m个。
75.此外，步骤s3中的数据库中的限速信息列表包括车载电子地图中的限速信息列表以及列车接收到的来自轨旁设备的限速信息列表。例如，如果列车与轨旁设备之间的通信故障，则使用车载电子地图即可；如果列车与轨旁设备之间能够进行正常通信，则列车还能接受到来自轨旁设备的一些限速信息，如此可以在车载电子地图的基础上结合来自轨旁设备的限速信息来得到最严格的最严格限速值，以最大程度的满足列车的安全驾驶的要求。
76.在轨道运输中还包括站台等列车需要停止的较常见的0速限制区域，当列车处于限制人工驾驶模式时司机驾驶列车，司机可以通过联系站台，或者在符合安全规定的前提下自己判断需不需要在该0速限制区域停车。优选地，本实施例提供的动态限速方法还包括：将搜索距离范围内的0速限制区域信息发送至列车司机室的通知设备，以供司机选择是否将其过滤；若收到司机选择过滤该0速限制区域信息的指令，则对于步骤s3，在数据库中以当前位置为起点搜索在搜索距离范围内的所有限速信息列表时不考虑该0速限制区域信息。然后，列车将正常找到最严格限速值并发送至列车司机室的通知设备。
77.优选地，在本实施例提供的列车的限速方法还包括：当收到司机将动态限速模式切换为固定限速模式的指令时，若列车的实际行驶速度大于固定限制速度则将切换无效的提示消息发送至列车司机室的通知设备。以及，当列车刚降级为限制人工驾驶模式时自动进入固定限速模式，并将是否选择动态限速模式的提示消息发送至列车司机室的通知设备。
78.如此，可以通过上述发送提示消息的方法提醒司机来选择动态限速模式，以提高列车在限制人工驾驶模式下的运行效率。此外，列车司机室的人机界面上也可以显示固定限速模式和动态限速模式，司机直接通过触控来进行选择。其中，当列车在固定限速模式下处于停车状态或者以小于固定限制速度的实际行驶速度正常行驶时，则司机均可选择切换至动态限速模式；如果列车当前处于动态限速模式，司机要切换为固定限速模式时，需要先将列车的行驶速度降低至小于固定限制速度时才允许切换，否则切换无效。
79.需要说明的是，以下第二方面介绍的一种列车的动态限速系统与上述实施例中的列车的动态限速方法是相互对应的，以下实施例中的动态限速系统可参照上述动态限速方法的实施例进行理解，相同的内容将不再进行赘述。
80.第二方面，在本发明提供的一种列车的动态限速系统的实施例中，如图2所示，该动态限速系统包括定位模块1、计算模块2、搜索模块3、生成模块4、发送模块5和控制模块6。
81.其中，定位模块1可用于执行上述方法实施例中的步骤s1，即定位模块1用于当列车处于限制人工驾驶模式下的动态限速模式时，获取列车的当前位置。计算模块2可用于执行上述方法实施例中的步骤s2，即计算模块2用于基于列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离计算限速信息列表的搜索距离。搜索模块3可用于执行上述方法实施例中的步骤s3，即搜索模块3用于在数据库中以当前位置为起点搜索在搜索距离范围内的所有限速信息列
表，并得到最严格的限速信息列表。生成模块4可用于执行上述方法实施例中的步骤s4，即生成模块4可用于根据＝最严格的限速信息列表生成列车在当前位置可安全运行的最严格限速值。发送模块5可用于执行上述方法实施例中的步骤s5，即发送模块5用于将最严格限速值发送至列车司机室的通知设备。控制模块6可用于执行上述方法实施例中的步骤s6，控制模块6用于当列车的实际行驶速度大于最严格限速值时则控制列车紧急制动，以将列车的实际行驶速度降低至最严格限速值以下。
82.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，该动态限速系统还包括判断模块101和选择模块102，判断模块101用于判断列车的定位信息是否正常；选择模块102用于根据判断结果自动选择列车的当前位置的获取方式、搜索距离的计算方法以及搜索限速信息列表的方式中至少之一。
83.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，若列车定位信息丢失，则搜索模块3还用于以列车的当前位置为起点分别沿轨道的前后两个方向在搜索距离的范围内搜索所有的限速信息列表。若列车定位信息正常，则搜索模块3还用于以列车的当前位置为起点在列车的前进方向上的搜索距离范围内的搜索所有限速信息列表；其中，当搜索模块3搜索至一道岔时则沿该道岔的两个分支继续进行搜索，直至搜索至搜索距离范围的边界。
84.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，若列车的定位信息正常，则计算模块2根据如下公式计算搜索距离：
85.s＝s
eb
s
config
86.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，若列车的定位信息丢失，则计算模块2根据如下公式计算搜索距离：
87.s＝s
add
s
eb
s
config
88.其中，其中，s
eb
为根据列车的最大行驶速度确定的紧急制动距离；s
config
为运营方配置的额外搜索距离；s
add
＝辅助定位设备的通信延迟时间*列车的最大行驶速度 定位精度。
89.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，若列车的定位信息正常，则定位模块1还用于根据列车存储的定位信息来确定列车的当前位置；若列车的定位信息丢失，则定位模块1还用于根据辅助定位设备获取列车的当前位置。
90.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，发送模块5还用于将搜索距离范围内的0速限制区域信息发送至列车司机室的通知设备，以供司机选择是否将其过滤。以及，该动态限速系统还包括指令接收模块103，该指令接收模块103用于接收司机是否将0速限制区域信息过滤的选择结果；若指令接收模块103接收到司机选择过滤该0速限制区域信息的指令，则搜索模块3在数据库中以当前位置为起点搜索在搜索距离范围内的所有限速信息列表时不考虑该0速限制区域信息。
91.在本实施例提供的列车的动态限速系统的一种优选的实施方式中，当收到司机将动态限速模式切换为固定限速模式的指令时，若列车的实际行驶速度大于固定限制速度，则发送模块5还可以将切换无效的提示消息发送至列车司机室的通知设备。以及，当列车刚降级为限制人工驾驶模式时自动进入固定限速模式，该发送模块5还可以将是否选择动态限速模式的提示消息发送至列车司机室的通知设备。
92.需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
93.第三方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机指令，计算机指令在被处理器执行时，使处理器执行以上第一方面中的列车的动态限速方法。
94.在这种情况下，从存储介质读取的计算机指令本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此计算机指令和存储计算机指令的存储介质构成了本发明的一部分。用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如cd-rom、cd-r、cd-rw、dvd-rom、dvd-ram、dvd-rw、dvd rw)、磁带、非易失性存储卡和rom。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载计算机指令。
95.此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的计算机指令，而且可以通过计算机指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。
96.此外，可以理解的是，将由存储介质读出的计算机指令写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于计算机指令的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的cpu等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。
97.以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，fpga或asic)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。
98.本发明涉及轨道交通技术领域，特别是一种列车的动态限速方法、系统及存储介质。本发明基于列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离计算限速信息列表的搜索距离，然后在数据库中以列车的当前位置为起点在搜索距离范围内搜索并找到最严格限速值。由于考虑到了列车的最大行驶速度对应的紧急制动距离，当列车的实际行驶速度高于该最严格限速值时能够通过紧急制动来满足所有限速信息的要求，故能够可靠地保证列车的安全行驶。且由于该最严格限速值相对于列车的固定限制速度一般较大，因而能够允许司机以更快的速度驾驶列车。如此，相对于传统的固定限速的方法，本实施例的动态限速方法能够提高列车在限制人工驾驶模式下的运行效率。
99.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。