一种留置针生产用自动组装机的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种留置针生产用自动组装机。


背景技术：

2.在现有的留置针组装领域中，一般采用从前三通到后三通依次组装的方式进行自动组装，这种组装方式使得组装效率较低，如专利号为201621400662.9的专利提供了一种留置针组装机，包括毛细管置放装置和工作台，毛细管置放装置包括毛细管缠绕器和输送管，毛细管缠绕器与输送管相连，毛细管置放装置与切割器相连，毛细管预压器分别与切割器和塑料三通预压器相邻，紧固精切部件分别与塑料三通预压器和成品输送部件相邻，具有节省工作空间以及降低成本的特点，但是该装置采用依次组装的方式进行留置针组装，生产过程中无法进一步提高效率。因此需要一种前三通与后三通同时组装的装置，来进一步提高留置针生产组装的效率。


技术实现要素：

3.针对上述技术问题，本发明的采用的技术方案为：一种留置针生产用自动组装机，包括后端帽安装装置、正压接头放置装置、后三通组装托盘装置、延长管安装装置、顶盖机械臂安装装置、拾取放置装置、三托盘旋转组装装置、前三通组装托盘装置、杀菌消毒通风装置，其特征在于：杀菌消毒通风装置的壳体上固定安装有端帽安装装置、正压接头放置装置、延长管安装装置、顶盖机械臂安装装置、拾取放置装置和三托盘旋转组装装置；杀菌消毒通风装置的底壳上铰接有后三通组装托盘装置和前三通组装托盘装置；顶盖机械臂安装装置用于前三通和后三通的组装作业；拾取放置装置，用于抓取放置握柄和导管头作业；三托盘旋转组装装置还包括偏心轮托盘机构和二自由度往复机构；偏心轮托盘机构用于实现托盘的间歇运动和安装台的微调；二自由度往复机构用于实现抓取放置导管头的往复运动。偏心轮托盘机构包括第二十字杆转轴、第二心型槽轮盘、圆环、第一转轴、第二转轴、旋转滑块、中心轴、前三通安放箱、第二偏心轮、第二轮盘；第二十字杆转轴的杆头滑动安接在第二心型槽轮盘的槽上；第二十字杆转轴铰接在圆环上，同时第二十字杆转轴固定安装在第二轮盘上；第二心型槽轮盘的轴线与第一转轴的轴线垂直，同时铰接在第一转轴的电机上；第一转轴铰接在第二转轴上，构成转动副；圆环固定安装在第一转轴上；第二转轴固定安装在旋转滑块上；旋转滑块铰接在中心轴上；前三通安放箱铰接在第二偏心轮上；第二偏心轮铰接在第二轮盘上；第二偏心轮设置有偏心丝杠、偏心滑槽、偏心轴、偏心孔；偏心丝杠两端铰接在偏心滑槽上；偏心轴轴线与偏心滑槽垂直，同时偏心轴滑动安装在偏心滑槽上；前三通安放箱与偏心孔轴线重合。
4.进一步地，二自由度往复机构包括圆柱型滑块、第六连杆、第七连杆、第四电机、第三转轴、抓取盘、滚珠长板、第二机械爪、第四转轴；圆柱型滑块滑动安装在中心轴上；第六连杆铰接在第七连杆上；第七连杆铰接第四电机上；第四电机固定安装在机架上；第三转轴固定安装在圆柱型滑块上；第四转轴铰接在第三转轴上，构成转动副；抓取盘上设置有第五
丝杠、第三凹槽、第四凹槽、第六丝杠；滚珠长板上设置有第七丝杠、第五凹槽；第五丝杠两端铰接在第三凹槽上；滚珠长板的滚珠内螺纹与第五丝杠的外螺纹构成螺纹副；第六丝杠两端铰接在第四凹槽上；第二机械爪的滚珠内螺纹与第六丝杠的外螺纹构成螺纹副；第七丝杠铰接在第五凹槽上；第四转轴端部的滚珠内螺纹与第七丝杠的外螺纹构成螺纹副。
5.进一步地，后三通组装托盘装置包括后三通安放箱、第一偏心轮、第一轮盘、第一心型槽轮盘、第一棘轮、第一传动轴、第三电机、第一机架杆、第二传动轴、第一棘爪、第二机架杆、第一十字杆转轴、第三机架杆；后三通安放箱铰接在第一偏心轮上；第一偏心轮铰接在第一轮盘上；第一轮盘与第一十字杆转轴铰接；第一十字杆转轴的杆头滑动安接在第一心型槽轮盘的槽上；第一心型槽轮盘固定安装在第一传动轴上；第一棘轮固定安装在第一传动轴上；第一传动轴铰接在第三电机上，同时第一传动轴铰接在第一机架杆上；第三电机固定安装在机架上；第一机架杆与第二传动轴固定连接；第一棘爪铰接在第二传动轴上；第三机架杆固定安装在第二传动轴上，同时第三机架杆与第一十字杆转轴铰接；第二机架杆两端分别与第一十字杆转轴和第一传动轴铰接；后三通安放箱设置有后三通安放槽。
6.进一步地，前三通组装托盘装置包括导管头安放箱、第三偏心轮、第三轮盘、第三心型槽轮盘、第二棘轮、第三传动轴、第五电机、第五机架杆、第四传动轴、第二棘爪、第六机架杆、第三十字杆转轴、第七机架杆；前三通安放箱铰接在第三偏心轮上；第三偏心轮铰接在第三轮盘上；第三轮盘与第三十字杆转轴铰接；第三十字杆转轴的杆头滑动安接在第三心型槽轮盘的槽上；第三心型槽轮盘固定安装在第三传动轴上；第二棘轮固定安装在第三传动轴上；第三传动轴铰接在第五电机上，同时第三传动轴铰接在第五机架杆上；第五电机固定安装在机架上；第五机架杆与第四传动轴固定连接；第二棘爪铰接在第四传动轴上；第七机架杆固定安装在第四传动轴上，同时第七机架杆与第三十字杆转轴铰接；第六机架杆两端分别与第三十字杆转轴和第三传动轴铰接。
7.进一步地，拾取放置装置包括第一机械爪、l型滑块、u型槽滑轨、第四连杆、第三滑块、第五连杆、曲柄轮、第四机架杆；第一机械爪铰接在l型滑块上；l型滑块滑动安装在u型槽滑轨上，同时与第三滑块铰接；第四连杆与第三滑块滑动连接；第五连杆两端分别与第四连杆和曲柄轮铰接；第四机架杆两端分别与第四连杆和曲柄轮铰接。
8.进一步地，端帽安装装置包括第一支撑台、端帽机械爪、第一滑块、第一连杆、第一滑槽连杆、第一丝杠、第一滚珠、第一电机、第二丝杠、第一电动推杆、倾斜支撑架、端帽存放箱；端帽机械爪铰接在第一滑块上；第一滑块滑动安装在第一丝杠上；第一连杆两端分别与第一滑块和第一滑槽连杆铰接；第一滑槽连杆两端分别与第一连杆和倾斜支撑架的第一铰接凸块铰接；第一滚珠的内螺纹与第一丝杠的外螺纹形成螺纹副，同时第一滚珠的滑块与第一滑槽连杆的滑槽滑动连接；第一丝杠与倾斜支撑架铰接，同时由第一电机驱动；倾斜支撑架固定安装在第一电动推杆的端部；第一电动推杆的滚珠的内螺纹与第二丝杠的外螺纹构成螺纹副；第二丝杠两端铰接在第一支撑台的第一凹槽上；端帽存放箱固定安装在第一支撑台上。
9.进一步地，正压接头放置装置包括第二支撑台、第三丝杠、u型支撑架、第二电机、第四滚珠、第四丝杠、第二滑块、正压接头机械爪、正压接头存放箱、第二连杆、第二滑槽连杆、支撑杆、第二电动推杆；正压接头机械爪铰接在第二滑块上；第二滑块滑动安装在第四丝杠上；第二连杆的两端分别与第二滑块和第二滑槽连杆铰接；第二滑槽连杆另一端与u型
支撑架的第二铰接凸块铰接；第四滚珠的内螺纹与第四丝杠的外螺纹构成螺纹副；第四丝杠铰接在u型支撑架上，同时由第二电机驱动；u型支撑架固定安装在第二电动推杆；第二电动推杆的滚珠的内螺纹与第三丝杠的外螺纹构成螺纹副；第三丝杠两端铰接在第二支撑台的第二凹槽上。
10.进一步地，延长管安装装置包括延长管存放箱、第一滑杆、第三连杆、第三支撑台、延长管机械爪、延长管切刀、正弦机构滑轨、第一滑轨、正弦机构连杆、正弦机构滑块；延长管存放箱固定安装在第三支撑台上；第一滑杆与延长管存放箱固定连接；第三连杆与延长管存放箱固定连接；正弦机构连杆铰接在第三连杆上；正弦机构滑块铰接在正弦机构连杆上，同时正弦机构滑块滑动安装在正弦机构滑轨上；正弦机构滑轨延长管切刀铰接；延长管机械爪固定安装在正弦机构滑轨上；第一滑轨与第一滑杆滑动连接，同时固定安装在正弦机构滑轨上。
11.进一步地，顶盖机械臂安装装置包括上盖、第二滑轨、机械臂底座、底座丝杠、机械臂长杆、机械臂短杆、机械臂机械爪；第二滑轨固定安装在上盖上；机械臂底座的滚珠的内螺纹与底座丝杠的外螺纹构成螺纹副；机械臂长杆铰接在机械臂底座上；机械臂短杆铰接在机械臂底座上；机械臂机械爪铰接在机械臂短杆上。
12.进一步地，杀菌消毒通风装置包括排气管道、换气箱、吸气管道、外壳、喷头、消毒液储存罐；排气管道固定安装在换气箱上；吸气管道固定安装在换气箱上；换气箱固定安装在外壳上；喷头固定安装在消毒液储存罐上；消毒液储存罐固定安装在换气箱上。
13.本发明与现有技术相比的有益效果是：(1)三托盘旋转组装装置的前三通安放箱的位姿，可通过偏心轮微调，从而使安装更容易对齐；(2)端帽安装装置、正压接头放置装置、延长管安装装置同时与后三通组装托盘装置组合，以实现后三通部件的组装，进而提高了组装效率；(3)使用杀菌消毒通风装置可实现留置针的无菌无毒；(4)前三通的组装和后三通的组装同时进行，使组装效率得到极大提高，实用性强。
附图说明
14.图1为本发明实施例的工作状态的结构示意图。
15.图2为本发明端帽安装装置的结构示意图。
16.图3为本发明正压接头放置装置的结构示意图。
17.图4为本发明后三通组装托盘装置的结构示意图。
18.图5为本发明延长管安装装置的结构示意图。
19.图6为本发明顶盖机械臂安装装置的结构示意图。
20.图7为本发明拾取放置装置的结构示意图。
21.图8为本发明三托盘旋转组装装置的结构示意图。
22.图9为本发明抓取盘的结构示意图。
23.图10为本发明抓取盘的结构示意图。
24.图11为本发明第二偏心轮的结构示意图。
25.图12为本发明前三通组装托盘装置的结构示意图。
26.图13为本发明杀菌消毒通风装置的结构示意图。
27.图14为本发明总体的结构示意图。
28.图中：
29.1-端帽安装装置；2-正压接头放置装置；3-后三通组装托盘装置；4-延长管安装装置；5-顶盖机械臂安装装置；6-拾取放置装置；7-三托盘旋转组装装置、8-前三通组装托盘装置；9-杀菌消毒通风装置；
30.101-第一支撑台；102-端帽机械爪；103-第一滑块；104-第一连杆；105-第一滑槽连杆；106-第一丝杠；107-第一滚珠；108-第一电机；109-第二丝杠；110-第一电动推杆；111-倾斜支撑架；112-端帽存放箱；
31.10101-第一凹槽；11101-第一铰接凸块；
32.201-第二支撑台；202-第三丝杠；203-u型支撑架；204-第二电机；205-第四滚珠；206-第四丝杠；207-第二滑块；208-正压接头机械爪；209-正压接头存放箱；210-第二连杆；211-第二滑槽连杆；212-支撑杆；213-第二电动推杆；
33.20101-第二凹槽；20301-第二铰接凸块；
34.301-后三通安放箱；302-第一偏心轮；303-第一轮盘；304-第一心型槽轮盘；305-第一棘轮；306-第一传动轴；307-第三电机；308-第一机架杆；309-第二传动轴；310-第一棘爪；311-第二机架杆；312-第一十字杆转轴；313-第三机架杆；
35.30101-后三通安放槽；
36.401-延长管存放箱；402-第一滑杆；403-第三连杆；404-第三支撑台；405-延长管机械爪；406-延长管切刀；407-正弦机构滑轨；408-第一滑轨；409-正弦机构滑块；410-正弦机构连杆；
37.501-上盖；502-第二滑轨；503-机械臂底座；504-底座丝杠；505-机械臂长杆；506-机械臂短杆；507-机械臂机械爪；
38.601-第一机械爪；602-l型滑块；603-u型槽滑轨；604-第四连杆；605-第三滑块；606-第五连杆；607-曲柄轮；608-第四机架杆；
39.701-第二十字杆转轴；702-第二心型槽轮盘；703-圆环；704-第一转轴；705-第二转轴；706-旋转滑块；707-中心轴；708-圆柱型滑块；709-第六连杆；710-第七连杆；711-第四电机；712-第三转轴；713-抓取盘；714-滚珠长板；715-第二机械爪；716-第四转轴；717-前三通安放箱；718-第二偏心轮；719-第二轮盘；
40.71301-第五丝杠；71302-第三凹槽；71303-第四凹槽；71304-第六丝杠；71401-第七丝杠；71402-第五凹槽；71801-偏心丝杠；71802-偏心滑槽；71803-偏心轴；71804-偏心孔；
41.801-导管头安放箱；802-第三偏心轮；803-第三轮盘；804-第三心型槽轮盘；805-第二棘轮；806-第三传动轴；807-第五电机；808-第五机架杆；809-第四传动轴；810-第二棘爪；811-第六机架杆；812-第三十字杆转轴；813-第七机架杆；
42.901-排气管道；902-换气箱；903-吸气管道；904-外壳；905-喷头；906-消毒液储存罐。
具体实施方式
43.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
44.其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本
专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
45.如图1和图14所示，杀菌消毒通风装置9的壳体上固定安装有端帽安装装置1、正压接头放置装置2、延长管安装装置4、顶盖机械臂安装装置5、拾取放置装置6和三托盘旋转组装装置7；杀菌消毒通风装置9的底壳上铰接有后三通组装托盘装置3和前三通组装托盘装置8；顶盖机械臂安装装置5用于前三通和后三通的组装作业；
46.如图2所示，在端帽安装装置1中，第一滑块103滑动安装在第一丝杠106上；第一连杆104两端分别与第一滑块103和第一滑槽连杆105铰接；第一滑槽连杆105两端分别与第一连杆104和倾斜支撑架111的第一铰接凸块11101铰接；第一滚珠107的内螺纹与第一丝杠106的外螺纹形成螺纹副，同时第一滚珠107的滑块与第一滑槽连杆105的滑槽滑动连接；第一丝杠106与倾斜支撑架111铰接，同时由第一电机108驱动；倾斜支撑架111固定安装在第一电动推杆110的端部；第一电动推杆110的滚珠的内螺纹与第二丝杠109的外螺纹构成螺纹副；第二丝杠109两端铰接在第一支撑台101的第一凹槽10101上；端帽存放箱112固定安装在第一支撑台101上。
47.如图3所示，在正压接头放置装置2中，正压接头机械爪208铰接在第二滑块207上；第二滑块207滑动安装在第四丝杠206上；第二连杆210的两端分别与第二滑块207和第二滑槽连杆211铰接；第二滑槽连杆211另一端与u型支撑架203的第二铰接凸块20301铰接；第四滚珠205的内螺纹与第四丝杠206的外螺纹构成螺纹副；第四丝杠206铰接在u型支撑架203上，同时由第二电机204驱动；u型支撑架203固定安装在第二电动推杆213；第二电动推杆213的滚珠的内螺纹与第三丝杠202的外螺纹构成螺纹副；第三丝杠202两端铰接在第二支撑台201的第二凹槽20101上；正压接头存放箱209固定安装在支撑杆212上。
48.如图4所示，在后三通组装托盘装置3中，后三通安放箱301铰接在第一偏心轮302上；第一偏心轮302铰接在第一轮盘303上；第一轮盘303与第一十字杆转轴312铰接；第一十字杆转轴312的杆头滑动安接在第一心型槽轮盘304的槽上；第一心型槽轮盘304固定安装在第一传动轴306上；第一棘轮305固定安装在第一传动轴306上；第一传动轴306铰接在第三电机307上，同时第一传动轴306铰接在第一机架杆308上；第三电机307固定安装在机架上；第一机架杆308与第二传动轴309固定连接；第一棘爪310铰接在第二传动轴309上；第三机架杆313固定安装在第二传动轴309上，同时第三机架杆313与第一十字杆转轴312铰接；第二机架杆311两端分别与第一十字杆转轴312和第一传动轴306铰接；后三通安放箱301设置有后三通安放槽30101。
49.如图5所示，在延长管安装装置4中，延长管存放箱401固定安装在第三支撑台404上；第一滑杆402与延长管存放箱401固定连接；第三连杆403与延长管存放箱401固定连接；正弦机构连杆410铰接在第三连杆403上；正弦机构滑块409铰接在正弦机构连杆410上，同时正弦机构滑块409滑动安装在正弦机构滑轨407上；正弦机构滑轨407延长管切刀406铰接；延长管机械爪405固定安装在正弦机构滑轨407上；第一滑轨(408)与第一滑杆402滑动连接，同时固定安装在正弦机构滑轨407上。
50.如图6所示，在顶盖机械臂安装装置5中，第二滑轨502固定安装在上盖501上；机械臂底座503的滚珠的内螺纹与底座丝杠504的外螺纹构成螺纹副；机械臂长杆505铰接在机
械臂底座503上；机械臂短杆506铰接在机械臂底座503上；机械臂机械爪507铰接在机械臂短杆506上。
51.如图7所示，在拾取放置装置6中，第一机械爪601铰接在l型滑块602上；l型滑块602滑动安装在u型槽滑轨603上，同时与第三滑块605铰接；第四连杆604与第三滑块605滑动连接；第五连杆606两端分别与第四连杆604和曲柄轮607铰接；第四机架杆608两端分别与第四连杆604和曲柄轮607铰接。
52.如图8所示，在三托盘旋转组装装置7中，第二十字杆转轴701的杆头滑动安接在第二心型槽轮盘702的槽上；第二十字杆转轴701铰接在圆环703上，同时第二十字杆转轴701固定安装在第二轮盘719上；第二心型槽轮盘702的轴线与第一转轴704的轴线垂直，同时铰接在第一转轴704的电机上；第一转轴704铰接在第二转轴705上，构成一个转动副；圆环703固定安装在第一转轴704上；第二转轴705固定安装在旋转滑块706上；旋转滑块706铰接在中心轴707上；圆柱型滑块708滑动安装在中心轴707上；第六连杆709铰接在第七连杆710上；第七连杆710铰接第四电机711上；第四电机711固定安装在机架上；第三转轴712固定安装在圆柱型滑块708上；第四转轴716铰接在第三转轴712上，构成一个转动副；前三通安放箱717铰接在第二偏心轮718上；第二偏心轮718铰接在第二轮盘719上。
53.如图9和图10所示，抓取盘713上设置有第五丝杠71301、第三凹槽71302、第四凹槽71303、第六丝杠71304；滚珠长板714上设置有第七丝杠71401、第五凹槽71402；第五丝杠71301两端铰接在第三凹槽71302上；滚珠长板714的滚珠内螺纹与第五丝杠71301的外螺纹构成螺纹副；第六丝杠71304两端铰接在第四凹槽71303上；第二机械爪715的滚珠内螺纹与第六丝杠71304的外螺纹构成螺纹副；第七丝杠71401铰接在第五凹槽71402上；第四转轴716端部的滚珠内螺纹与第七丝杠71401的外螺纹构成螺纹副。
54.如图11所示，第二偏心轮718设置有偏心丝杠71801、偏心滑槽71802、偏心轴71803、偏心孔71804；偏心丝杠71801两端铰接在偏心滑槽71802上；偏心轴71803轴线与偏心滑槽71802垂直，同时偏心轴71803滑动安装在偏心滑槽71802上；前三通安放箱717与偏心孔71804轴线重合。
55.如图12所示，在前三通组装托盘装置8中，导管头安放箱801铰接在第三偏心轮802上；第三偏心轮802铰接在第三轮盘803上；第三轮盘803与第三十字杆转轴812铰接；第三十字杆转轴812的杆头滑动安接在第三心型槽轮盘804的槽上；第三心型槽轮盘804固定安装在第三传动轴806上；第二棘轮805固定安装在第三传动轴806上；第三传动轴806铰接在第五电机807上，同时第三传动轴806铰接在第五机架杆808上；第五电机807固定安装在机架上；第五机架杆808与第四传动轴809固定连接；第二棘爪810铰接在第四传动轴809上；第七机架杆813固定安装在第四传动轴809上，同时第七机架杆813与第三十字杆转轴812铰接；第六机架杆811两端分别与第三十字杆转轴812和第三传动轴806铰接。
56.如图13所示，在杀菌消毒通风装置9中，排气管道901固定安装在换气箱902上；吸气管道903固定安装在换气箱902上；换气箱902固定安装在外壳904上；喷头905固定安装在消毒液储存罐906上；消毒液储存罐906固定安装在换气箱902上。
57.图1为本发明实施例一的工作状态。
58.外壳904与地面接触，两个第一丝杠106的轴线分别与后三通安放槽30101的两个轴线重合，第四丝杠206的轴线与后三通安放槽30101的主轴线重合，两个第一滑轨408分别
与后三通安放槽30101的主轴线重合，一个第二转轴705的轴线与第三转轴712的轴线在同一个竖直面上，一个第一转轴704转动，使得第二轮盘719的轴线到达水平位置，l型滑块602处于u型槽滑轨603的轨道中央，两个第二机械爪715的轴线在同一个水平面上，同时在导管头安放箱801的正上方5厘米处。
59.本发明工作原理：图1给出了本发明的使用方式和对应的场景，后三通组装托盘装置3和前三通组装托盘装置8工作姿态需要与三托盘旋转组装装置7对应，所以三托盘旋转组装装置7的工作姿态就成了核心所在。
60.以实施例一为例，本发明的后三通组装托盘装置3和前三通组装托盘装置8的位置需要与三托盘旋转组装装置7对应，后三通安放箱301和导管头安放箱801每转过四分之一圆，对应地，前三通安放箱717就要转过四分之一圆，转过四分之一圆后，端帽安装装置1、正压接头放置装置2、延长管安装装置4、拾取放置装置6分别进行一个工作行程，最后再将组装好的前三通和后三通通过顶盖机械臂安装装置5进行组装。
61.具体的，如图7和图8所示，电机驱动曲柄轮607旋转，曲柄轮607通过第五连杆606带动第四连杆604做摆动，第四连杆604的摆动使得第三滑块605在杆上滑动，第三滑块605又带动l型滑块602在u型槽滑轨603中运动，然后通过第一机械爪601完成拾取和放置功能；第一机械爪601将握柄拾取放置在前三通安放箱717中，放置时第二偏心轮718会通过偏心丝杠71801与偏心轴71803的运动来微调前三通安放箱717的位置，第二心型槽轮盘702转动带动第二十字杆转轴701间歇运动，第二十字杆转轴701带动第二轮盘719转动，当转完一圈后，四个前三通安放箱717都会放置握柄，此时旋转滑块706旋转带动放有握柄的转盘转动到下一个工作位子，第二转轴705驱动第一转轴704转动使得第二轮盘719转动到竖直位置，同时拾取放置装置6与三托盘旋转组装装置7重复以上流程进一步工作，第四电机711驱动第七连杆710转动，第七连杆710通过第六连杆709带动圆柱型滑块708沿中心轴707做直线运动，当圆柱型滑块708下降到最低位置时，第二机械爪715抓取前三通组装托盘装置8上导管头，当圆柱型滑块708上升到最高位置的同时，第三转轴712带动第四转轴716旋转，第四转轴716带动滚珠长板714和抓取盘713转动，使得第二机械爪715变为竖直位置，同时滚珠长板714在第五丝杠71301上移动，第四转轴716在第七丝杠71401上移动，使得第二机械爪715到达合适位置，将导管头插入到握柄上。
62.如图12所示，抓取机构将导管头放置在导管头安放箱801中，第三偏心轮802可微调导管头安放箱801的位置，随后第五电机807驱动第三传动轴806转动，第三传动轴806带动第二棘轮805和第三心型槽轮盘804转动，第三心型槽轮盘804带动第三十字杆转轴812间歇转动，每次转动四分之一圆，第三十字杆转轴812带动第三轮盘803转动，实现导管头的放置。
63.如图2～5所示，后三通组装托盘装置3间歇机构原理同前三通组装托盘装置8，实现托盘每次转四分之一圆，安装延长管时，后三通安放箱301，会旋转180
°
，第二电机204驱动第四丝杠206转动，第四丝杠206驱使第四滚珠205前进或后退，使得210第二连杆和第二滑槽连杆211收缩或扩张，从而使第二滑块207前进或后退，正压接头机械爪208来实现抓取放置，同时第二电动推杆213驱动u型支撑架203上下移动，从而完成整个正压接头的放置流程，同时，第三丝杠202转动驱使第二电动推杆213左右移动，使得能够安放两个正压接头，第一电动推杆110驱动倾斜支撑架111上下移动，当第一电动推杆110移动到最低位置时候，
第一电机108驱动第一丝杠106转动，第一丝杠106转动驱使第一滚珠107移动，第一滚珠107向前移动时，第一连杆104和第一滑槽连杆105向内收缩，同时第一连杆104杆长不变，收缩时会推动第一滑块103前进，从而端帽机械爪102从端帽存放箱112中拾取端帽，第一滚珠107向后移动时，第一滑块103回收，当移动到最后位置时候，第一滑块103前进从而端帽机械爪102将端帽放置到正压接头上，当放着侧向端帽时候，第二丝杠109转动驱使第一电动推杆110移动，使得更好的安装侧向端帽，正弦机构滑轨407、正弦机构滑块409和正弦机构连杆410共同组成正弦机构，使得第一滑轨408在第一滑杆402上做直线运动，完成将延长管插入的流程，延长管机械爪405抓住延长管，然后延长管切刀406旋转切断延长管，同时正弦机构滑轨407向后移动，延长管会重新机内第一滑轨408中，从而完成后三通的组装流程。
64.如图6所示，顶盖机械臂安装装置5会抓取组装好的前三通，将其对准并插入到，后三通伸出来的延长管中，完成最后的组装。
65.如图13所示，消毒液储存罐906对的消毒液会从喷头905中喷出，换气时气体从吸气管道903吸入，经过换气箱902和排气管道901排出。
66.本发明不局限上述具体实施方式，所属技术领域的技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，做出的种种变换，均落在本发明的保护范围之内。