一种自动驾驶设备的定位方法及装置与流程

1.本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种自动驾驶设备的定位方法及装置。


背景技术：

2.无人设备行驶过程中，通常会通过全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)获取并保存无人设备的定位数据，以便于后续进行如故障分析等数据处理。
3.实际场景中，当无人设备的信号质量不良时，会出现定位数据准确的问题，此时，会根据惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)监测到的无人设备的姿态数据，和在信号质量良好的情况下确定出的定位数据，来推算无人设备在各测量周期下的定位数据，并根据推算出的定位数据，对gnss测量得到的定位数据进行修正。然而，基于imu监测到的姿态数据推算出的定位数据是存在一定的误差的，随着信号质量不良的时间的延长，预测出的定位数据的误差也会逐渐累积，出现定位数据准确性降低的情况。
4.综上所述，当无人设备上设置的gnss出现故障或通信信号不良的时间持续比较长，和/或无人设备上设置的imu出现故障时，会存在确定出的定位数据不准确的问题。


技术实现要素：

5.本说明书提供一种自动驾驶设备的定位方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
6.本说明书采用下述技术方案：
7.本说明书提供了一种自动驾驶设备的定位方法，包括：
8.确定自动驾驶设备的当前定位数据，以及所述自动驾驶设备的历史运动状态数据；
9.通过预设的仿真测试系统，对所述自动驾驶设备的行驶过程进行仿真，以仿真出所述自动驾驶设备按照所述历史运动状态数据行驶后，在当前时刻所对应的定位数据，作为参考定位数据；
10.确定所述当前定位数据与所述参考定位数据之间的定位偏差；
11.根据所述定位偏差，对所述当前定位数据进行调整，得到调整后的定位数据，以根据所述调整后的定位数据，对所述自动驾驶设备进行定位。
12.可选地，确定自动驾驶设备的当前定位数据，具体包括：
13.获取设置在所述自动驾驶设备上的定位模块在当前时刻测量到的初始定位数据；
14.根据所述初始定位数据以及所述自动驾驶设备的历史姿态数据，确定所述当前定位数据。
15.可选地，通过预设的仿真测试系统，对所述自动驾驶设备的行驶过程进行仿真，以仿真出所述自动驾驶设备按照所述历史运动状态数据行驶后，在当前时刻所对应的定位数据，作为参考定位数据，具体包括：
16.将所述当前定位数据和所述历史运动状态数据，输入到所述仿真测试系统中，以使所述仿真测试系统，根据所述当前定位数据，调取出与所述当前定位数据对应的地理位置相匹配的高精地图，并在所述高精地图上，根据所述历史运动状态数据，对所述自动驾驶设备的行驶过程进行仿真，以得到所述参考定位数据。
17.可选地，将所述当前定位数据和所述历史运动状态数据，输入到所述仿真测试系统中，以使所述仿真测试系统，根据所述当前定位数据，调取出与所述当前定位数据对应的地理位置相匹配的高精地图，并在所述高精地图上，根据所述历史运动状态数据，对所述自动驾驶设备的行驶过程进行仿真，以得到所述参考定位数据，具体包括：
18.将所述当前定位数据和所述历史运动状态数据，输入到所述仿真测试系统中，以使所述仿真测试系统，在调取出的所述高精地图上，根据所述历史运动状态数据，仿真出所述自动驾驶设备按照所述历史运动状态数据行驶后所形成的行驶轨迹，并从所述行驶轨迹中，确定出所述参考定位数据。
19.可选地，通过预设的仿真测试系统，对所述自动驾驶设备的行驶过程进行仿真，具体包括：
20.将所述当前定位数据和所述历史运动状态数据，输入到所述仿真测试系统中，以使所述仿真测试系统，通过预先确定出的所述自动驾驶设备的动力仿真模型，仿真出所述自动驾驶设备按照所述历史运动状态数据行驶后所形成的行驶轨迹，并从所述行驶轨迹中，确定出所述参考定位数据。
21.可选地，确定所述自动驾驶设备的动力仿真模型，具体包括：
22.响应于所述自动驾驶设备启动，获取所述自动驾驶设备的型号并传输给所述仿真测试系统，以使所述仿真测试系统根据所述型号，从预先构建的动力仿真模型数据库中，确定出与所述型号相匹配的动力仿真模型，作为所述自动驾驶设备的动力仿真模型。
23.可选地，根据所述定位偏差，对所述当前定位数据进行调整，得到调整后的定位数据，具体包括：
24.判断所述定位偏差是否大于设定偏差阈值；
25.若是，将所述参考定位数据，作为所述调整后的定位数据。
26.可选地，确定自动驾驶设备的当前定位数据，以及所述自动驾驶设备的历史运动状态数据，具体包括：
27.监测到到达设定测量周期，确定自动驾驶设备的当前定位数据，以及所述自动驾驶设备的历史运动状态数据，所述测量周期包括100毫秒。
28.本说明书提供一种自动驾驶设备的定位装置，包括：
29.确定模块，用于确定自动驾驶设备的当前定位数据，以及所述自动驾驶设备的历史运动状态数据；
30.仿真模块，用于通过预设的仿真测试系统，对所述自动驾驶设备的行驶过程进行仿真，以仿真出所述自动驾驶设备按照所述历史运动状态数据行驶后，在当前时刻所对应的定位数据，作为参考定位数据；
31.偏差确定模块，用于确定所述当前定位数据与所述参考定位数据之间的定位偏差；
32.调整模块，用于根据所述定位偏差，对所述当前定位数据进行调整，得到调整后的
定位数据，以根据所述调整后的定位数据，对所述自动驾驶设备进行定位。
33.本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自动驾驶设备的定位方法。
34.本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述自动驾驶设备的定位方法。
35.本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
36.在本说明书提供的自动驾驶设备的定位方法中，确定自动驾驶设备的当前定位数据，以及自动驾驶设备的历史运动状态数据，而后，通过预设的仿真测试系统，对自动驾驶设备的行驶过程进行仿真，以仿真出该自动驾驶设备按照历史运动状态数据行驶后，在当前时刻所对应的定位数据，作为参考定位数据，再确定当前定位数据与参考定位数据之间的定位偏差，最后，根据该定位偏差，对当前定位数据进行调整，得到调整后的定位数据，以根据调整后的定位数据，对自动驾驶设备进行定位。
37.从上述方法中可以看出，本方法在自动驾驶设备行驶过程中，通过仿真测试系统实时仿真自动驾驶设备的行驶过程，并根据实际测量得到的当前定位数据与仿真出的参考定位数据之间侧定位偏差，对自动驾驶设备的当前定位数据进行调整。这样，以仿真出的定位数据，对当前定位数据进行校准，进而保证得到的自动驾驶设备的定位数据的准确性。
附图说明
38.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
39.图1为本说明书中一种自动驾驶设备的定位方法的流程示意图；
40.图2为本说明书自动驾驶设备的定位方法执行时详细流程示意图；
41.图3为本说明书提供的一种自动驾驶设备的定位装置的示意图；
42.图4为本说明书提供的对应于图1的自动驾驶设备示意图。
具体实施方式
43.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
44.下面将结合实施例详细阐述本说明书中提供的自动驾驶设备的定位方案。
45.图1为本说明书中一种自动驾驶设备的定位方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
46.步骤s100，确定自动驾驶设备的当前定位数据，以及所述自动驾驶设备的历史运动状态数据。
47.目前，自动驾驶技术领域中，在自动驾驶设备行驶过程中，自动驾驶设备上搭载的自动驾驶系统将周期性的采集自动驾驶设备的定位数据，并实时地或者在完成行驶任务
后，根据采集到的定位数据，对自动驾驶设备的行驶过程进行故障分析，以根据得到的故障分析结果，对实现自动驾驶的算法进行优化。
48.目前，在对自动驾驶设备进行定位时，一般是基于自动驾驶设备上设置的定位模块，通过全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)或全球定位系统(global positioning system，gps)来定位的。然而，当自动驾驶设备经过如隧道、高楼密集区、山区等地理区域时，会出现定位模块的通信质量不良的情况，此时，通过定位模块确定出的定位数据，与自动驾驶设备实际位置之间将存在较大的偏差，定位数据的准确性低。
49.针对这一问题，目前通常会针对确定出的定位数据进行质量检验，当该定位数据的质量不满足预设的质量要求(也即，确定出的定位数据的准确性低)时，获取自动驾驶设备上安装的惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)监测到的历史姿态数据，并查找到最近的满足预设的质量要求的定位数据，而后，基于查找出的定位数据，根据该历史姿态数据，来推算出理论上自动驾驶设备当前时刻的定位数据，最后，采用推算出的定位数据，替换通过定位模块确定出的定位数据，作为自动驾驶设备在该时刻的定位数据。
50.这样，可以基于自动驾驶设备运动过程的连续性，来对通信质量不良的情况下确定出的定位数据进行调整，提升定位数据的准确性。然而，一旦定位模块的通信质量不良的情况持续的时间比较长，推算出的定位数据与自动驾驶设备实际所在位置之间的误差，会随着时间延长逐渐累积，再次造成定位数据的准确性下降。
51.为了解决这一问题，本说明书中提供了一种自动驾驶设备的定位方法，在该方法中，将通过预设的仿真测试系统，来实时仿真模拟出自动驾驶设备的行驶过程，这样，在确定自动驾驶设备的定位数据时，将确定出的定位数据，和通过仿真测试系统预测出的同一时刻的数据进行比较，当确定两者之间的位置偏差大于设定偏差阈值后，采用仿真测试系统预测出的定位数据替换确定出的定位数据，作为自动驾驶设备在该时刻的定位数据。
52.下面将详细阐述本说明书中提供的自动驾驶设备的定位方法的实现方式。
53.具体实施中，自动驾驶设备首先确定自动驾驶设备的当前定位数据，以及自动驾驶设备的历史运动状态数据。其中，自动驾驶设备在确定当前定位数据时，可以先获取定位模块在当前时刻测量到的初始定位数据，再根据该初始定位数据以及自动驾驶设备的历史姿态数据，确定当前定位数据。
54.具体来说，自动驾驶设备获取到定位模块在当前时刻测量到的初始定位数据后，确定该初始定位数据是否满足预设的质量要求，若满足，则将该初始定位数据，作为自动驾驶设备的当前定位数据，若不满足，则从位于该初始定位数据之前的定位数据中，确定出与距离该初始定位数据最近的定位数据，并获取imu在该定位数据所对应的时刻至该初始定位数据所对应的时刻之间的时间段内，所采集的历史姿态数据，再根据确定出的与距离该初始定位数据最近的定位数据，以及该历史姿态数据，推算出理论上自动驾驶设备当前时刻的定位数据，作为自动驾驶设备的当前定位数据。
55.另外，上述历史运动状态数据包括自动驾驶设备的运动速度和运动方向，其中，该运动方向可以根据imu采集到的自动驾驶设备的状态数据确定。
56.需要说明的是，本说明书中提到的自动驾驶设备可以是指能够实现自动驾驶的无人驾驶设备，包括无人车、机器人、自动配送设备等。基于此，本说明书的无人驾驶设备可以
用于执行配送领域的配送任务，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。
57.本说明书中，自动驾驶设备在执行自动驾驶设备的定位方法时，将由该自动驾驶设备上搭载的自动驾驶系统，或者独立的处理单元完成，本说明书中为了便于描述，将由自动驾驶系统，或者独立的处理单元所执行的操作，略写为由自动驾驶设备完成。
58.步骤s102，通过预设的仿真测试系统，对所述自动驾驶设备的行驶过程进行仿真，以仿真出所述自动驾驶设备按照所述历史运动状态数据行驶后，在当前时刻所对应的定位数据，作为参考定位数据。
59.其中，上述仿真测试系统可以是直接设置在自动驾驶设备上的，当然，仿真测试系统也可以设置在为自动驾驶提供业务支持的服务器上。
60.具体实施中，无人驾驶设备将确定出的当前定位数据和该历史运动状态数据，输入到预设的仿真测试系统中，而后，由该仿真测试系统，根据该当前定位数据，调取出与该当前定位数据对应的地理位置相匹配的高精地图。接着，该仿真测试系统，在调取出的高精地图上，通过预先确定出的自动驾驶设备的动力仿真模型，渲染出该自动驾驶设备的动力仿真模型，并根据该历史运动状态数据，对该自动驾驶设备的行驶过程进行仿真，以仿真出该自动驾驶设备按照该历史运动状态数据行驶后所形成的行驶轨迹，再从该行驶轨迹中，确定出自动驾驶设备按照该历史运动状态数据行驶后，在当前时刻所对应的定位数据，作为参考定位数据。
61.具体的，自动驾驶设备确定动力仿真模型时，响应于自动驾驶设备启动，获取自动驾驶设备的型号并传输给仿真测试系统。而后，仿真测试系统接收到该型号后，从预先构建的动力仿真模型数据库中，确定出与该型号相匹配的动力仿真模型，作为该自动驾驶设备的动力仿真模型。该自动驾驶设备的动力仿真模型是根据该自动驾驶设备中的各模块部件的仿真模型构成的。其中，若该自动驾驶设备为自动驾驶汽车，则该模块为各自动驾驶汽车的各汽车部件，包括发动机、变速器、传动轴、轮胎、汽车轮廓等。该自动驾驶设备的动力仿真模型图像是根据与自动驾驶设备的型号相绑定的轮廓信息渲染出的。
62.实际业务中，自动驾驶设备周期性的获取自身当前定位数据，和历史姿态数据并输入到仿真测试系统中，再对应的从仿真出的行驶轨迹中确定出自动驾驶设备的参考定位数据，以根据周期性确定出的当前定位数据，以及对应的参考定位数据，对自动驾驶设备进行定位。其中，自动驾驶设备可以每间隔100毫秒确定一次当前定位数据，以及对应的参考定位数据。
63.步骤s104，确定所述当前定位数据与所述参考定位数据之间的定位偏差。
64.步骤s106，根据所述定位偏差，对所述当前定位数据进行调整，得到调整后的定位数据，以根据所述调整后的定位数据，对所述自动驾驶设备进行定位。
65.具体实施中，自动驾驶设备确定当前定位数据所对应的地理位置，与该参考定位数据所对应的地理位置之间的距离，并将距离，作为该当前定位数据与该参考定位数据之间的定位偏差。而后，自动驾驶设备判断该定位偏差是否大于设定偏差阈值，若是，则将参考定位数据，作为调整后的定位数据，并以该调整后的定位数据，作为自动驾驶设备在当前时刻的定位数据。若否，则确定该当前定位数据即为自动驾驶设备在当前时刻的定位数据。
66.实际业务中，也可以由仿真测试系统直接确定当前定位数据与参考定位数据之间
的定位偏差，并判断判断该定位偏差是否大于设定偏差阈值，若是，则将该参考定位数据发送给自动驾驶设备，再由自动驾驶设备根据该参考定位数据，对当前定位数据进行调整，得到调整后的定位数据，以根据调整后的定位数据，对自动驾驶设备进行定位。若否，仿真测试系统向自动驾驶设备返回用于表示该定位偏差不大于设定偏差阈值的反馈信息，自动驾驶设备接收到该反馈信息后，将根据该当前定位数据，对自动驾驶设备进行定位。
67.通过上述步骤，在自动驾驶设备行驶过程中，通过仿真测试系统实时仿真自动驾驶设备的行驶过程，并根据实际测量得到的当前定位数据与仿真出的参考定位数据之间侧定位偏差，对自动驾驶设备的当前定位数据进行调整。这样，以仿真出的定位数据，对当前定位数据进行校准，进而保证得到的自动驾驶设备的定位数据的准确性。
68.需要说明的是，本说明书中提供的自动驾驶设备的定位方法中涉及到的仿真测试系统，还可以设置在为自动驾驶设备提供业务支持的服务器侧。在具体执行时，自动驾驶设备确定当前定位数据和历史运动状态数据，并发送给服务器。而后，服务器将接收到的当前定位数据和历史运动状态数据，输入到预设的仿真测试系统中，由该仿真测试系统，在根据当前定位数据，调取出与该当前定位数据对应的地理位置相匹配的高精地图，再在调取出的高精地图上，通过该自动驾驶设备的动力仿真模型，仿真出该自动驾驶设备按照该历史运动状态数据行驶后所形成的行驶轨迹，并从该行驶轨迹中，确定出参考定位数据。
69.此外，服务器在确定出参考定位数据后，可以继续确定出该参考定位数据与上述当前定位数据之间的定位偏差，再判断定位偏差是否大于设定偏差阈值，若是，将该参考定位数据，返回给自动驾驶设备。而后，自动驾驶设备将该参考定位数据，作为调整后的定位数据，并根据该调整后的定位数据进行定位。
70.当然，服务器还可以直接将确定出的参考定位数据发送给自动驾驶设备，而后，由自动驾驶设备，确定出该参考定位数据与上述当前定位数据之间的定位偏差，再判断定位偏差是否大于设定偏差阈值，若是，将该参考定位数据，作为调整后的定位数据，并根据该调整后的定位数据进行定位。
71.下面将结合图示，以仿真测试系统设置在自动驾驶设备上为例，给出本说明书中提供的自动驾驶设备的定位方法执行时的详细流程示意图，具体参见图2。
72.步骤s200，自动驾驶设备启动后，确定该自动驾驶设备的型号、当前的定位数据以及当前运动状态数据，并开始计时。
73.步骤s202，自动驾驶设备将该型号、当前定位数据和运动状态数据，传输给仿真测试系统。
74.步骤s204，仿真测试系统根据该型号，从预先构建的动力仿真模型数据库中，确定出与该型号相匹配的动力仿真模型，作为该自动驾驶设备的动力仿真模型。
75.步骤s206，仿真测试系统根据该型号，从预先构建的动力仿真模型数据库中，确定出与该型号相匹配的动力仿真模型，作为该自动驾驶设备的动力仿真模型。
76.步骤s208，仿真测试系统在调取出的高精地图上，渲染出该自动驾驶设备的动力仿真模型。
77.步骤s210，自动驾驶设备判断当前计时时长是否达到设定时长，若是，执行步骤s212，否则，执行步骤s210。
78.步骤s212，自动驾驶设备确定该自动驾驶设备的当前的定位数据以及当前运动状
态数据，并重新开始计时。
79.步骤s214，自动驾驶设备将当前定位数据以及当前运动状态数据，传输给仿真测试系统。
80.步骤s216，仿真测试系统在调取出的高精地图上，通过动力仿真模型。根据该基于根据上一时刻确定的当前定位数据和运动状态数据，和当前时刻确定的当前定位数据以及当前运动状态数据，仿真出自动驾驶设备按照得到的运动状态数据行驶后所形成的行驶轨迹。
81.步骤s218，仿真测试系统从得到的行驶轨迹中，确定出自动驾驶设备按照得到的运动状态数据行驶后，在当前时刻所对应的定位数据，作为参考定位数据。
82.步骤s220，仿真测试系统确定当前时刻下当前定位数据与该参考定位数据之间的定位偏差。
83.步骤s222，仿真测试系统判断所述定位偏差是否大于设定偏差阈值，若是，执行步骤s224，否则，执行步骤s228。
84.步骤s224，仿真测试系统将该参考定位数据，发送给自动驾驶设备。
85.步骤s226，自动驾驶设备根据该参考定位数据，对当前定位数据进行调整，得到调整后的定位数据，并将调整后的定位数据，作为自动驾驶设备在当前时刻的定位数据并保存，返回执行步骤s210。
86.步骤s228，仿真测试系统向自动驾驶设备返回表征当前定位数据与参考定位数据之间的定位偏差小于设定偏差阈值的反馈信息。
87.步骤s230，自动驾驶设备根据反馈信息，将当前定位数据，作为自动驾驶设备在当前时刻的定位数据并保存，返回执行步骤s210。
88.以上为本说明书的一个或多个实施例提供的自动驾驶设备的定位方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的自动驾驶设备的定位装置，如图3所示。
89.图3为本说明书提供的一种自动驾驶设备的定位装置示意图，具体包括：
90.确定模块300，用于确定自动驾驶设备的当前定位数据，以及所述自动驾驶设备的历史运动状态数据；
91.仿真模块301，用于通过预设的仿真测试系统，对所述自动驾驶设备的行驶过程进行仿真，以仿真出所述自动驾驶设备按照所述历史运动状态数据行驶后，在当前时刻所对应的定位数据，作为参考定位数据；
92.偏差确定模块302，用于确定所述当前定位数据与所述参考定位数据之间的定位偏差；
93.调整模块303，用于根据所述定位偏差，对所述当前定位数据进行调整，得到调整后的定位数据，以根据所述调整后的定位数据，对所述自动驾驶设备进行定位。
94.可选地，所述确定模块300，具体用于获取设置在所述自动驾驶设备上的定位模块在当前时刻测量到的初始定位数据；根据所述初始定位数据以及所述自动驾驶设备的历史姿态数据，确定所述当前定位数据。
95.可选地，所述仿真模块301，具体用于将所述当前定位数据和所述历史运动状态数据，输入到所述仿真测试系统中，以使所述仿真测试系统，根据所述当前定位数据，调取出与所述当前定位数据对应的地理位置相匹配的高精地图，并在所述高精地图上，根据所述
language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
104.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
105.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
106.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
107.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
108.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
109.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
110.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
111.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
112.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
113.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
114.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
115.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
116.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
117.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
118.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。