海上并靠补给波浪补偿控制方法及控制装置与流程

技术特征：
1.一种海上并靠补给波浪补偿控制方法，其特征在于，所述海上并靠补给波浪补偿控制方法包括：获取接收船与补给船的初始升沉位移差与实时升沉位移差，所述初始升沉位移差为波浪补偿开始瞬间所述补给船与所述接收船之间的升沉位移差，所述实时升沉位移差为所述波浪补偿过程中实时对应的所述补给船与所述接收船的升沉位移差；获取所述接收船上的起重机的初始补给货物吊具的高度与所述起重机的实时补给货物吊具的高度，所述初始补给货物吊具的高度为所述波浪补偿开始瞬间所述起重机的补给货物吊具的高度，所述实时补给货物吊具的高度为所述波浪补偿过程中实时对应的所述起重机的补给货物吊具的高度；调节所述起重机的补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等以完成所述波浪补偿，所述第一差值为所述实时升沉位移差与所述初始升沉位移差之差，所述第二差值为所述实时补给货物吊具的高度与所述初始补给货物吊具的高度之差。2.根据权利要求1所述的海上并靠补给波浪补偿控制方法，其特征在于，所述调节所述起重机的补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等，包括：调节所述起重机的补给货物吊具的速度以调节所述补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等。3.根据权利要求2所述的海上并靠补给波浪补偿控制方法，其特征在于，所述补给货物吊具通过连接绳与所述起重机的升降绞车相连，所述补给货物吊具的速度与所述升降绞车的转动线速度相等，所述升降绞车的升沉速度与所述补给船的升沉速度相等，所述调节所述起重机的补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等，还包括：根据所述波浪补偿开始瞬间所述第一差值与所述第二差值之差、所述波浪补偿过程中所述接收船的实时升沉速度与所述补偿过程中所述补给船的实时升沉速度确定所述起重机的补给货物吊具的补偿速度；根据所述补偿速度调节所述补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等。4.根据权利要求3所述的海上并靠补给波浪补偿控制方法，其特征在于，采用闭环控制算法根据所述波浪补偿开始瞬间所述第一差值与所述第二差值之差确定所述升降绞车的第一调节线速度；以所述接收船的实时升沉速度与所述补给船的实时升沉速度之差为第二调节速度；以所述第一调节线速度与所述第二调节速度之和为所述补给货物吊具的补偿速度。5.根据权利要求1～4任一项所述的海上并靠补给波浪补偿控制方法，其特征在于，所述获取接收船与补给船的初始升沉位移差，包括：分别获取所述接收船与所述补给船相对目标高度的接收船标准高度与补给船标准高度；获取所述波浪补偿开始瞬间所述接收船相对目标高度的接收船初始高度与所述补给船相对目标高度的补给船初始高度；以所述接收船初始高度减所述接收船标准高度得到所述接收船初始位移；以所述补给船初始高度减所述补给船初始高度得到所述补给船初始位移；所述接收船初始位移减所述接收船初始位移得到所述获取接收船与补给船的初始升沉位移差。
6.根据权利要求5所述的海上并靠补给波浪补偿控制方法，其特征在于，采用以下公式得到所述初始升沉位移差，eh0＝h10-h20，其中eh0为所述获取接收船与补给船的初始升沉位移差；h10为所述接收船初始位移；h20所述补给船初始位移。7.根据权利要求1～4任一项所述的海上并靠补给波浪补偿控制方法，其特征在于，获取所述接收船上的起重机的初始补给货物吊具的高度与所述起重机的实时补给货物吊具的高度后，调节所述起重机的补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等前，实时获取所述第一差值与所述第二差值。8.根据权利要求1～4任一项所述的海上并靠补给波浪补偿控制方法，其特征在于，所述海上并靠补给波浪补偿控制方法还包括：获取接收船与补给船的初始升沉位移差与实时升沉位移差前，根据所述补给货物吊具相连的补给货物与所述接收船的甲板之间的距离判断是否开启波浪补偿。9.根据权利要求8所述的海上并靠补给波浪补偿控制方法，其特征在于，若所述补给货物与所述接收船的甲板之间的距离小于或等于两米则开启波浪补偿。10.一种海上并靠补给波浪补偿控制装置，其特征在于，所述海上并靠补给波浪补偿控制装置包括：第一数据采集模块，用于获取接收船与补给船的初始升沉位移差与实时升沉位移差，所述初始升沉位移差为波浪补偿开始瞬间所述补给船与所述接收船之间的升沉位移差，所述实时升沉位移差为所述波浪补偿过程中实时对应的所述补给船与所述接收船的升沉位移差；第二数据采集模块，用于获取所述接收船上的起重机的初始补给货物吊具的高度与所述起重机的实时补给货物吊具的高度，所述初始补给货物吊具的高度为所述波浪补偿开始瞬间所述起重机的补给货物吊具的高度，所述实时补给货物吊具的高度为所述波浪补偿过程中实时对应的所述起重机的补给货物吊具的高度；处理模块，用于调节所述起重机的补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等以完成所述波浪补偿，所述第一差值为所述实时升沉位移差与所述初始升沉位移差之差，所述第二差值为所述实时补给货物吊具的高度与所述初始补给货物吊具的高度之差。

技术总结
本公开提供了一种海上并靠补给波浪补偿控制方法及控制装置，属于海上补给技术领域。获取接收船与补给船的初始升沉位移差与实时升沉位移差。获取接收船上的起重机的初始补给货物吊具的高度与起重机的实时补给货物吊具的高度。再调节起重机的补给货物吊具的高度直至实时升沉位移差与初始升沉位移差之差与实时补给货物吊具的高度与初始补给货物吊具的高度之差相等以完成波浪补偿。补给货物吊具的高度变化等于接收船相对补给船在高度上出现的变化，实现了与补给货物吊具相连的补给货物距离接收船的甲板之间的距离不变，降低补给货物与接收船之间的甲板出现碰撞的可能性，提高海上并靠补给的安全性。海上并靠补给的安全性。海上并靠补给的安全性。


技术研发人员：肖开明 马志刚 江志钢 霍小剑 李洪强 吴健
受保护的技术使用者：武汉船用机械有限责任公司
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2022/7/12