车辆的控制方法、车辆的控制装置、车辆和可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、车辆的控制装置、车辆和可读存储介质。


背景技术：

2.日常行驶过程中，在大城市经常遇到他人的价值较高的豪车。若与豪车发生碰撞，擦碰等情形将会产生高额的修复费用。若碰撞过程中，本车为主责车辆，则需要承担此高额费用，且车辆保险不一定足够赔偿此费用，对用户造成额外的负担。


技术实现要素：

3.本发明实施方式提供了一种车辆的控制方法、车辆的控制装置、车辆和可读存储介质。
4.本发明实施方式的一种车辆的控制方法，包括：
5.检测本车周围的目标车辆的特征信息；
6.根据所述特征信息识别所述目标车辆的类型；
7.在所述目标车辆的类型为预设类型且所述本车与预设类型的所述目标车辆满足预设工况的情况下，控制所述本车避让所述目标车辆。
8.上述的车辆的控制方法根据本车周围的目标车辆的特征信息识别出目标车辆的类型，如果目标车辆的类型符合预设类型且本车和目标车辆均满足预设工况的时候，控制本车避让该目标车辆，从而避免本车与特定的目标车辆发生碰撞，或减少本车与特定的目标车辆发生碰撞的机率，减轻用户的用车负担。
9.在某些实施方式中，所述目标车辆的特征信息包括以下至少一种：
10.车辆尾灯；
11.车辆车标；
12.车辆车牌；
13.车辆外型尺寸。
14.在某些实施方式中，检测本车周围的目标车辆的特征信息，包括：
15.通过所述本车的检测系统检测所述目标车辆的特征信息。
16.在某些实施方式中，检测本车周围的目标车辆的特征信息，包括：
17.采集所述目标车辆的广播信息；
18.基于所述广播信息，检测所述目标车辆的特征信息。
19.在某些实施方式中，根据所述特征信息识别所述目标车辆的类型，包括：
20.将所述目标车辆的特征信息与预设车辆特征信息进行比较；
21.根据比较结果识别所述目标车辆的类型。
22.在某些实施方式中，在所述目标车辆的类型为预设类型且所述本车与预设类型的所述目标车辆满足预设工况的情况下，控制所述本车避让所述目标车辆，包括：
23.当所述本车未开启辅助驾驶功能且检测到所述本车与所述目标车辆的距离缩小时，控制所述本车以保持所述本车与所述目标车辆的距离在安全范围。
24.在某些实施方式中，在所述目标车辆的类型为预设类型且所述本车与预设类型的所述目标车辆满足预设工况的情况下，控制所述本车避让所述目标车辆，包括：
25.当所述本车开启纵向控制辅助驾驶功能且检测到所述本车与所述目标车辆的距离缩小时，控制所述本车以保持所述本车与所述目标车辆的纵向距离在安全范围。
26.在某些实施方式中，在所述目标车辆的类型为预设类型且所述本车与预设类型的所述目标车辆满足预设工况的情况下，控制所述本车避让所述目标车辆，包括：
27.当所述本车开启横纵向控制辅助驾驶功能时，控制所述本车以保持所述本车与所述目标车辆之间的横向距离大于第一距离阈值，以及纵向距离大于第二距离阈值。
28.在某些实施方式中，在所述目标车辆的类型为预设类型且所述本车与预设类型的所述目标车辆满足预设工况的情况下，控制所述本车避让所述目标车辆，包括：
29.当所述本车开启领航辅助驾驶功能时，控制所述本体以使所述本车的控制轨迹向所述目标车辆的对向一侧进行偏移和/或加速远离所述目标车辆。
30.在某些实施方式中，所述控制方法包括：
31.在检测到在所述本车一定范围内存在预设类型的目标车辆时，输出提醒信息。
32.本发明实施方式还提供一种车辆的控制装置，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时，实现上述任一实施方式的控制方法。
33.本发明实施方式还提供一种车辆，其包括前述的车辆的控制装置。
34.本发明实施方式还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其存储计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一实施方式的控制方法。
35.上述的车辆的控制装置、车辆和可读存储介质，根据本车周围的目标车辆的特征信息识别出目标车辆的类型，如果目标车辆的类型符合预设类型且本车和目标车辆均满足预设工况的时候，控制本车避让该目标车辆，从而避免本车与特定的目标车辆发生碰撞，或减少本车与特定的目标车辆发生碰撞的机率，减轻用户的用车负担。
36.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
37.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
38.图1是本发明实施方式的车辆的控制方法的流程示意图；
39.图2是本发明实施方式的本车与目标车辆的场景示意图；
40.图3是本发明实施方式的车辆的模块示意图；
41.图4是本发明实施方式的目标车辆的尾灯示意图；
42.图5是本发明实施方式的目标车辆的车标示意图；
43.图6是本发明实施方式的本车与目标车辆的另一场景示意图；
44.图7是本发明实施方式的车辆的控制装置的模块示意图。
具体实施方式
45.下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的实施方式的限制。
46.在本发明的实施方式中，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
47.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
48.请参图1和图2，本技术实施方式提出的一种车辆的控制方法包括：
49.步骤s10，检测本车10周围的目标车辆20的特征信息；
50.步骤s12，根据特征信息识别目标车辆20的类型；
51.步骤s14，在目标车辆20的类型为预设类型且本车10与预设类型的目标车辆20满足预设工况的情况下，控制本车10避让目标车辆20。
52.上述的车辆的控制方法根据本车10周围的目标车辆20的特征信息识别出目标车辆20的类型，如果目标车辆20的类型符合预设类型且本车10和目标车辆20均满足预设工况的时候，控制本车10避让该目标车辆20，从而避免本车10与特定的目标车辆20发生碰撞，或减少本车10与特定的目标车辆20发生碰撞的机率，减轻用户的用车负担。
53.具体地，预设类型的车辆可以预先设定并存储，预设类型的车辆包括但不限于豪车、救护车、警车、关系民生行业的维修车(如电力、燃气、网络、供水、通信等)之类的车辆。由于这些车辆具有特殊意义，若发生碰撞等事故，一方面，维修金额会较高，另一方面，也可能会影响其应急作业的时效，通过本技术方案的车辆的控制方法控制本车10避让预设类型的目标车辆20，从而避免本车10与特定的目标车辆20发生碰撞，或减少本车10与特定的目标车辆20发生碰撞的机率，减轻用户的用车负担。
54.请参图3，图3示出了本技术实施方式的车辆的模块示意图。在图3中，t-box730通过以太网以及汽车can线与智能中央网关560连接，方向盘600、车身域控制器720和动力域控制器710分别通过汽车can线与智能中央网关560连接，t-box730包括车辆网系统740和卫星导航系统750，智能中央网关560通过以太网以及汽车can线与智驾控制器410连接。另外地，智能中央网关560和智驾控制器410分别同时与ehb510、eps520以及esc530通过汽车can线连接；长距雷达540通过汽车can线与智驾控制器410连接，雷达550通过以太网与智驾控制器410连接。第一短距雷达210、第二短距雷达220、第三短距雷达230和第四短距雷达240
通过汽车can线与智驾控制器410连接，智驾控制器410包括组合惯性导航系统420和高精地图系统430。前子视摄像头110、前主视摄像头120、后视摄像头130、右后侧视摄像头140、左前侧视摄像头150、右前侧视摄像头160、前侧视摄像头170、超声波传感器180、360
°
全景影像监控系统190、debug300、座舱域控制器310通过其他信号线或者其他类型信号与智驾控制器410连接。智驾控制器410可以是adas域控制器。
55.在某些实施方式中，目标车辆20的特征信息包括以下至少一种：
56.车辆尾灯；
57.车辆车标；
58.车辆车牌；
59.车辆外型尺寸。
60.如此地，可以提高检测效率。
61.具体地，以下以预设类型的车辆为豪车作为实施方式说明。
62.在某些实施方式中，豪车的定义可以以市场上的厂家指导价格作为标准，可选地，当某型号的车辆的厂家指导价为80万元人民币或者为80万元人民以上的时候，该车辆可以视为豪车。在其他实施方式中，豪车的定义也可以以其他因素作为标准，而作为定义标准的厂家指导价格也可以是其他价格，而不限于80万元人民币。
63.在一个实施方式中，目标车辆20的特征信息包括车辆尾灯。大部分豪车的设计都用拥有较为独特的尾灯设计，通过检测目标车辆20的车辆尾灯，可以较为准确地检测出目标车辆20是否为豪车。请参图4，作为例子说明，图4示出了部分豪车的尾灯。
64.在一个实施方式中，目标车辆20的特征信息包括车辆车标，车标作为车辆的品牌标识，最直观接准确的体现车辆的价格及价值，通过检测目标车辆20的车辆车标，可以较为准确地检测出目标车辆20是否为豪车。请参图5，作为例子说明，图5示出了部分豪车的车标。
65.在一个实施方式中，目标车辆20的特征信息包括车辆车牌，不同的车牌颜色代表不同的车辆归属及型号，通过识别不同车牌可判断不同车辆的价值。
66.例如，白色车牌是特种车车牌(如军车警车车牌及赛车车牌)；
67.黑色车牌是外商及外商的企业由国外自带车的车牌；
68.武警专用车牌：白底红“wj”、黑字；
69.其它外籍车辆车牌：黑底白字；
70.使、领馆外籍车辆车牌：黑底白字及空心“使”字标志。
71.在一个实施方式中，目标车辆20的特征信息包括车辆外型尺寸，豪车大多都具有特殊的外观，或因为需要提供宽敞的空间而将车辆在不提升车身高度的条件下设计的很长，如：劳斯莱斯古斯特车长5716mm；或因为超跑需考虑车辆的运动性能将车辆设计的非常低，如：兰博基尼aventador车高1100mm；或因为车辆的越野性能或者霸气外观，将同样长度的车辆设计的很宽，如：奔驰g800车高1950mm。
72.当识别到目标车辆20外型尺寸满足下列条件时：
73.车长》4000mm且车高《1300mm；
74.车高《1600mm且车长》5200mm；
75.车长《5000mm且车高》1800mm。
76.视为豪车。
77.综合上述车辆尾灯、车辆车标、车辆车牌和车辆外型尺寸的条件，当满足一个或多个条件时，视为目标车辆20为豪车。车辆尾灯、车辆车标和车辆车牌可以从本车10的摄像头所拍摄的画面获取到。车辆的外型尺寸可以通过预设的数据库，能够将大多数车辆的外型信息进行统计，用于训练视觉感知模型，进而在检测过程中，利用视觉感知模型能够获取到目标车辆20的外型尺寸。
78.其它预设类型的车辆，也可以参照上述豪车的实施方式进行检测。
79.在其它实施方式中，目标车辆20的特征信息还可以包括目标车辆20车身上的喷涂文字，或特定的涂装等等，在此不作具体限定。
80.在某些实施方式中，步骤s10，包括：
81.通过所述本车10的检测系统检测所述目标车辆20的特征信息。
82.如此，可以利用本车10的检测系统来检测目标车辆20的特征信息，实现高效率的检测。
83.具体地，本车10的检测系统可以在一定距离范围内检测目标车辆20及其特征信息。检测系统包括但不限于机器视觉系统、激光雷达检测系统和视觉深度学习系统，检测系统通过机器视觉系统、激光雷达检测系统和/或视觉深度学习能够获取到本车10周围一定范围内的目标车辆20的特征信息，本车10的车辆的控制装置可以对特征信息进行分析而识别目标车辆20的类型，并且生成不同的控制信息。尤其地，若目标车辆20的类型被确定为预设类型，并且本车10和该目标车辆20满足预设工况的情况下，控制本车10主动避让该目标车辆20，从而达到避让特定车辆的目的。
84.进一步可选地，本车10的车辆的控制装置可以根据控制信息控制本车10的行驶状态和改变本车10的工况等。
85.在某些实施方式中，步骤s10，包括：
86.采集目标车辆20的广播信息；
87.基于广播信息，检测目标车辆20的特征信息。
88.如此，可以通过目标车辆20的广播信息来检测目标车辆20的特征信息。
89.具体地，目标车辆20以及本车10可以均可向外界广播信息。本车10可以采集目标车辆20的广播信息，广播信息可以用于检测目标车辆20的特征信息，特征信息被用于识别出目标车辆20的类型。当目标车辆20的类型为预设类型时，并且本车10与预设类型的目标车辆20满足预设工况的情况下，控制本车10避让该目标车辆20，从而可避免本车10与特定车辆碰撞的情况发生，或减少本车10与特定车辆发生碰撞的机率。
90.具体地，在一个实施方式中，通过v2x网联技术，每个车辆可以向周围播发自身车辆信息，信息内容包括但不仅限于：
91.1、车辆位置：精度，纬度，航向角；
92.2、车辆系统时间(精确到秒)；
93.3、车辆vin码；
94.4、车辆速度；
95.5、车辆方向盘角度；
96.6、车辆方向盘转速；
97.7、车辆纵向加速度；
98.8、车辆横向加速度；
99.9、加速踏板开度；
100.10、刹车踏板开度；
101.11、车辆灯光信息；
102.12、车辆导航信息；
103.13、车辆运动曲率；
104.14、esc，abs状态；
105.15、eps状态；
106.16、车辆故障；
107.17、辅助驾驶功能开启状态(若配备)；
108.18、车型品牌；
109.19、车辆类型；
110.20、车辆价格等等。
111.上述的广播信息内容被本车10接收采集之后，本车10可用于根据广播信息识别目标车辆20的类型，以及判断目标车辆20的工况而生成控制信息，控制信息被用于本车10改变行驶状态，从而可以避免与特定车辆发生碰撞。
112.在某些实施方式中，步骤s12，包括：
113.将目标车辆20的特征信息与预设车辆特征信息进行比较；
114.根据比较结果识别目标车辆20的类型。
115.如此，可以较快地识别出目标车辆20的类型。
116.具体地，预设车辆特征信息可以预先设置并存储。目标车辆20的特征信息被获取之后，用于与本车10的数据库中的预设车辆特征信息进行比较，根据比较结果可以识别出目标车辆20的类型，数据库可以不断更新以及存入新的数据信息，以满足识别不断更新和增加的车辆类型。预设车辆特征信息可以包括车辆尾灯、车辆车标、车辆车牌、车辆外型尺寸、车身文字、车身涂装中的至少一种。
117.在一个实施方式中，当比较结果表明，目标车辆20的车标与预设车标一致时，可以识别目标车辆20的类型是预设类型。
118.在一个实施方式中，当比较结果表明，目标车辆20的车标与预设车标不一致时，可以识别目标车辆20的类型不是预设类型。
119.在某些实施方式中，步骤s14，包括：
120.当本车10未开启辅助驾驶功能且检测到本车10与目标车辆20的距离缩小时，控制本车10以保持本车10与目标车辆20的距离在安全范围。
121.如此，可以在未开启辅助驾驶功能时，实现车辆避让。
122.具体地，在未开启辅助驾驶功能的时候，本车10的驾驶主体为驾驶员本身，本车10的行驶状态主要受驾驶员的驾驶行为控制。
123.当检测到本车10附近有预设类型的目标车辆20的时候，实时监控本车10与目标车辆20之间的距离。请结合图1，在一个例子中，本车10与目标车辆20在相邻车道，当本车10与目标车辆20之间的纵向距离a小于5米(m)且本车10与目标车辆20之间横向距离b小于1m的
时候，对本车10的行驶状态以及驾驶员的驾驶行为进行监控。
124.若驾驶员打方向盘缩小两车的横向距离b或者踩下加速踏板缩小两车的纵向距离a，本车10的车辆的控制装置可以主动过滤掉加速信息以保持两车纵向距离a处在安全范围，或者通过eps对本车10的行驶状态进行纠偏，以保持两车横向距离b大于1m以及纵向距离a大于5m，从而以保持本车10与目标车辆20的距离在安全范围，也即使两车能够保持一个免于碰撞的安全距离。在本例子中，安全范围可以是纵向距离a大于等于5m，横向距离b大于等于1m。
125.在某些实施方式中，步骤s14包括：
126.当本车10开启纵向控制辅助驾驶功能且检测到本车10与目标车辆20的距离缩小时，控制本车10以保持本车10与符合预设类型的目标车辆20的纵向距离a在安全范围。
127.如此，可以在开启纵向控制辅助驾驶功能时，实现车辆避让。
128.具体地，当本车10开启纵向控制辅助驾驶功能，车辆纵向控制主体为车辆，如acc(adaptive cruise control，自适应巡航控制)功能开启时。当检测到本车10附近有符合预设类型的目标车辆20的时候，实时监控本车10与该目标车辆20之间的距离，当因为车速较低或者较高，导致本车10与该目标车辆20之间的纵向距离a小于5m且因为驾驶员有转向行为，导致本车10与目标车辆20之间的横向距离b小于1m的时候，纵向控制辅助驾驶功能使得本车10自动远离目标车辆20，而与该目标车辆20之间在行驶方向的纵向上保持一个免于发生碰撞的安全距离。
129.另外地，在行驶方向的横向上，通过eps对本车10的行驶状态进行纠偏，以使两车的横向距离b保持为一个免于碰撞的安全距离。
130.在其它实施方式中，当本车10与目标车辆20在同一个车道的时候，本车10可以只需要在行驶方向的纵向上与目标车辆20保持安全距离，如纵向距离a大于或等于5m。
131.在某些实施方式中，步骤s14，包括：
132.当本车10开启横纵向控制辅助驾驶功能时，控制本车10以保持本车10与目标车辆20之间的横向距离b大于第一距离阈值，以及纵向距离a大于第二距离阈值。
133.如此，可以在开启横纵向控制辅助驾驶功能时，实现车辆避让。具体地，当本车10开启横纵向控制辅助驾驶功能，车辆横纵向控制主体为车辆(如acc功能和lcc功能开启时)。当检测到本车10附近有符合预设类型的目标车辆20的时候，实时监控本车10与该目标车辆20之间的距离，且此时车辆与该目标车辆20纵向距离a为本车10的智能驾驶系统控制。
134.可选地，在本实施方式中，第一距离阈值为1m，第二距离阈值为5m，本车10与目标车辆20之间在行驶方向的纵向上以及横向上的距离满足：本车10与目标车辆20之间的纵向距离a大于5m且本车10与目标车辆20之间的横向距离b大于1m，从而使得本车10与目标车辆20之间保持一个免于发生碰撞的安全距离。
135.进一步地，在其它实施方式中，当本车10与目标车辆20在同一个车道的时候，本车10可以只需要在行驶方向的纵向上与目标车辆20保持安全距离。
136.在本实施方式中，开启横纵向控制辅助驾驶功能时，本车并不带地图信息，即本车并不处于地图导航状态。
137.请参图6，在某些实施方式中，步骤s14，包括：
138.当本车10开启领航辅助驾驶功能时，使本车10的控制轨迹向有目标车辆20的对向
一侧进行偏移和/或加速远离目标车辆20。
139.如此，可以在开启领航辅助驾驶功能时，实现车辆避让。
140.具体地，在图6所示的实施方式中，当本车10开启领航辅助驾驶功能，本车10可以根据地图信息进行导航行驶。车辆纵横向控制主体为车辆，如acc功能和lcc(lane centering control，车道居中辅助)功能开启时。本车10的原本行驶路径为沿着路线c前进，若检测到本车10附近有符合预设类型的目标车辆20的时候，且因此时本车10与该目标车辆20纵向距离a为本车10的智能驾驶系统控制，如图6所示的路线d所示，主动将本车10的控制轨迹向目标车辆20的对向一侧进行偏移和/或加速甩开目标车辆20，路线d则为本车偏移之后的行驶路径，达到主动远离特定的目标车辆20的有益效果。可选地，本车10能够根据周边实时环境以及地图，选择一个适于本车10远离目标车辆20的行驶路线。
141.在某些实施方式中，车辆的控制方法包括：
142.在检测到在所述本车10一定范围内存在预设类型的目标车辆20时，输出提醒信息。
143.如此地，可以起到对驾驶员的提醒作用，使得驾驶员做出正确的驾驶行为而免于发生碰撞事故。
144.具体地，检测到本车10一定距离范围内有预设类型的目标车辆20的时候，对驾驶员发出提醒信号，该提醒信号包括但不限于：图片、文字和语音播报等提醒信号，具体的提醒内容例如：“右前方有豪车请注意避让”等。可以利用本车10的车内扬声器、显示部件(如中控屏，仪表盘，抬头显示等等)来输出提醒信息。
145.一定距离范围内，可以包括本车10的纵向距离a范围内，或横向距离b范围内，或纵向距离a和横向距离b范围内。纵向距离a可以是指本车10的车头向前的距离，也可以指本车10车尾向后的距离，还可以是指本车10的车头向前的距离和本车10车尾向后的距离。横向距离b可以是指本车10左侧的距离，也可以是指本车10右侧的距离，还可以是指本车10左侧的距离和右侧的距离。
146.在一个例子中，纵向距离a范围内可以是5m内，横向距离b范围内可以是2m内。然本设计不限于此，纵向距离a范围和横向范围的定义取值也可以取其他的数值。
147.请参图7，本技术实施方式还提出一种车辆的控制装置30，其包括处理器310和存储器320，存储器320存储有计算机程序，处理器310用于执行计算机程序时，实现上述任一实施方式的车辆的控制方法。
148.需要说明的是，上述对车辆的控制方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适用于本实施方式的车辆的控制装置30，为避免冗余，在此不作详细展开。
149.本技术实施方式还提出一种车辆，其包括上述实施方式的车辆的控制装置30。需要说明的是，上述对车辆的控制方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适用于本实施方式的车辆，为避免冗余，在此不作详细展开。
150.本技术实施方式还提出一种非易失性计算机可读存储介质，其存储计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现上述任一实施方式的控制方法。
151.上述的车辆的控制装置30、车辆和可读存储介质，根据本车10周围的目标车辆20的特征信息识别出目标车辆20的类型，如果目标车辆20的类型符合预设类型且本车10和目标车辆20均满足预设工况的时候，控制本车10避让该目标车辆20，从而避免本车10与特定
的目标车辆20发生碰撞，或减少本车10与特定的目标车辆20发生碰撞的机率，减轻用户的用车负担。
152.需要说明的是，上述对车辆的控制方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适用于本实施方式的非易失性计算机可读存储介质，为避免冗余，在此不作详细展开。
153.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
154.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。