一种运输设备的制作方法

1.本说明书涉及物流配送领域，尤其涉及一种运输设备。


背景技术：

2.货物在配送途中，由于货物的运输设备的速度变化或颠簸等原因，会使货物在货仓内滚动、滑动、撞击等，导致货物在运输途中变形甚至损坏。
3.目前的货仓通常为一个用于容纳所有货物的整体连通的货仓，或者是通过隔断在货仓内设置多个存储格的货仓。
4.但是，前者无法限制货物的移动，对货物的保护较差，后者则由于设置隔断侵占了货仓空间，导致运力下降，且存储格尺寸固定，而货物体积不同，导致难以与货物贴合仍会存在滚动、滑动、撞击等情况，导致货物损坏。


技术实现要素：

5.本说明书提供一种运输设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
6.本说明书采用下述技术方案：
7.本说明书提供了一种运输设备，所述运输设备至少包括控制器、动力单元、管路、柔性固定装置以及货仓，所述柔性固定装置设置在所述货仓内，所述管路连接所述动力单元以及所述柔性固定装置，其中：
8.所述货仓，用于容纳货物；
9.所述控制器，用于向所述动力单元发送控制指令；
10.所述动力单元，用于根据所述控制指令，通过所述管路，向所述柔性固定装置内填充流体或从所述柔性固定装置内抽取流体；
11.所述柔性固定装置，用于在填充流体时膨胀，并填充所述货仓内货物未占据的至少部分空间，或在抽取流体时收缩。
12.可选地，所述动力单元包括：单向泵以及换向阀；所述换向阀通过第一管路与所述柔性固定装置连接，并通过第二管路与所述单向泵的入口端连接，通过第三管路与所述单向泵的出口端连接；
13.所述控制器，用于所述换向阀发送切换指令，以及向所述单向泵发送开关指令；
14.所述换向阀，用于根据所述切换指令切换工作位置，使所述单向泵的入口端与所述柔性固定装置连通，或使所述单向泵出口端与所述柔性固定装置连通；
15.所述单向泵，用于根据所述开关指令，输送流体或者停止工作。
16.可选地，所述单向泵为气泵，所述流体为气体，所述换向阀通过第四管路与环境连通；
17.所述换向阀，用于根据所述切换指令切换工作位置，使所述单向泵的入口端通过所述第四管路与环境连通，或使所述单向泵的出口端通过所述第四管路与环境连通。
18.可选地，所述单向泵为液体泵，所述流体为液体，所述动力单元还包括存储装置，
所述换向阀通过第四管路与所述存储装置连通；
19.所述存储装置，用于盛放液体；
20.所述换向阀，用于根据所述切换指令切换工作位置，使所述单向泵的入口端通过所述第四管路与所述存储装置连通，或使所述单向泵的出口端通过所述第四管路与所述存储装置连通。
21.可选地，所述换向阀的工作位置至少包括：左位以及右位；
22.所述换向阀，还用于在所述工作位置切换为左位时，使所述单向泵的入口端与所述柔性固定装置连通，并形成使流体从第一管路、第二管路、第三管路、第四管路依次流动的第一流动路径；在所述工作位置切换为右位时，使所述单向泵的出口端与所述柔性固定装置连通，并形成使流体从第四管路、第二管路、第三管路、第一管路依次流动的第二流动路径。
23.可选地，所述换向阀的工作位置还包括：中位；
24.所述换向阀，还用于在所述工作位置切换为中位时，限制流体在各管路中的流动。
25.可选地，所述柔性固定装置为多个，所述运输设备还包括管路分配器；所述管路分配器的一侧通过第一管路与所述换向阀连接，另一侧通过各分流管路与各柔性固定装置连接；
26.所述管路分配器，用于在所述单向泵向所述柔性固定装置填充流体时，使流体从不同的管路分别流动到各管路对应的柔性固定装置中，或者在所述单向泵从所述柔性固定装置抽取流体时，将经过各管路从各柔性固定装置中抽取的流体汇聚到所述第一管路中。
27.可选地，所述控制器通过第一线路与所述单向泵连接，并通过第二线路以及第三线路分别与所述换向阀的两个电磁阀连接；
28.所述控制器，用于通过所述第一线路发送所述开关指令，以及通过所述第二线路或所述第三线路发送所述切换指令。
29.可选地，所述运输设备还包括：传感器；
30.所述传感器，用于检测所述柔性固定装置内的压力；
31.所述控制器，还用于当通过所述传感器检测所述柔性固定装置内的压力大于预设的第一压力值时，向所述动力单元发送控制指令，停止向所述柔性固定装置填充流体，或者，当通过所述传感器检测所述柔性固定装置内的压力小于预设的第二压力值时，向所述动力单元发送控制指令，停止从所述柔性固定装置抽取流体。
32.可选地，所述柔性固定装置为袋式气囊，设置在所述货仓顶部；
33.所述袋式气囊，用于在所述控制器的控制下沿垂直于自身纵向轴线的方向膨胀或收缩。
34.可选地，所述柔性固定装置为波纹式气囊，设置在所述货仓顶部；
35.所述波纹式气囊，用于在所述控制器的控制下沿自身纵向轴线方向膨胀或收缩。
36.本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
37.基于本说明书提供的运输设备，该运输设备至少包括控制器、柔性固定装置、动力单元、管路以及货仓。该柔性固定装置设置在该货仓内。该管路连接该动力单元以及该柔性固定装置。该货仓用于容纳货物，该控制器用于向动力单元发送控制指令，该动力单元则用于根据控制指令，通过管路向柔性固定装置内填充流体或从柔性固定装置内抽取流体。该
柔性固定装置，则用于在填充流体时膨胀，并填充货仓内货物未占据的至少部分空间，或在抽取流体时收缩。可通过控制在运输设备的货仓中设置的柔性固定装置膨胀，压缩货仓内货物的可移动空间，固定货物，且柔性固定装置能够适应性填充货仓内货物未占据的空间，不会与货物抢占货仓的空间，在不需要固定货物时，则可控制柔性固定装置收缩，便利且实用。
附图说明
38.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
39.图1为本说明书中一种运输设备的示意图；
40.图2为本说明书提供的一种柔性固定装置的示意图；
41.图3为本说明书提供的一种柔性固定装置的示意图；
42.图4为本说明书提供的一种柔性固定装置的示意图；
43.图5为本说明书提供的一种柔性固定装置的示意图；
44.图6为本说明书提供的一种设置有运输设备的驾驶设备的示意图；
45.图7为本说明书提供的一种设置有运输设备的驾驶设备的示意图；
46.图8为本说明书提供的一种运输设备的示意图。
具体实施方式
47.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
48.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
49.图1为本说明书中一种运输设备的示意图。如图，运输设备1至少包括：控制器2、动力单元5、管路6、柔性固定装置4以及货仓3。该柔性固定装置4设置在货仓3内，该管路6连接该动力单元5以及柔性固定装置4。图1中的虚线段表示控制器2与动力单元5间建立的通信连接。
50.其中，该货仓3，用于容纳货物。该控制器2用于向动力单元5发送控制指令。以控制该动力单元5向柔性固定装置4内填充流体，实现对货仓3内柔性固定装置4膨胀的控制，或控制该动力单元5从柔性固定装置4内抽取流体，实现对货仓3内柔性固定装置4收缩的控制。
51.该动力单元5，则用于根据该控制指令，通过管路6，向该柔性固定装置4内填充流体，以使该柔性固定装置膨胀，或通过管路6，从该柔性固定装置4内抽取流体，以使该柔性固定装置4收缩。
52.该柔性固定装置4，用于在填充流体时膨胀，并填充货仓3内货物未占据的至少部分空间，或在抽取流体时收缩。
53.可见，基于该运输设备1，通过控制柔性固定装置4膨胀以填充货仓3内货物未占据
的至少部分空间，能够压缩货物在货仓3内的可移动空间，以限制该货仓3内货物的移动，在柔性固定装置4收缩时，则可解除对货仓3内货物的限制。
54.并且，在本说明书中，基于柔性固定装置4可实现对货仓3内空间的软填充，能够通过控制柔性固定装置4膨胀，使其适应性填充货仓3内在容纳货物后余下的至少部分空间，实现对货物的固定，减少甚至消除货物在货仓3内的活动空间。并且，能够在运输设备1由于速度变化等原因颠簸晃动时对货物起到缓冲及限制其移动的作用。
55.在本说明书一个或多个实施例中，由于柔性固定装置4内可填充的流体是有限的，当柔性固定装置4内的压力达到一定程度后，则难以再向柔性固定装置4中填充流体，否则可能损坏柔性固定装置4。因此，为了避免柔性固定装置4内的压力过大，该运输设备1还可包括：传感器。
56.该传感器，用于检测该柔性固定装置4内的压力。
57.该控制器2，还用于当通过该传感器检测柔性固定装置4内的压力大于预设的第一压力值时，向动力单元5发送控制指令，控制该动力单元5停止向柔性固定装置4内填充流体，或者，当通过该传感器检测柔性固定装置4内的压力小于预设的第二压力值时，向动力单元5发送控制指令，控制动力单元5停止从柔性固定装置4内抽取流体。
58.其中，该第一压力值与第二压力值可根据需要设置，本说明书在此不做限制。例如，该压力值可为柔性固定装置4能够承受的压力上限。或者，可根据货仓3内通常放置的货物体积确定，如货仓3内通常会放置占用货仓3百分之九十空间的货物，放置货物后，柔性固定装置4内可填充的流体体积较小，无需将柔性固定装置4填充至其压力达到压力上限即可固定货物，以限制货物的移动。则可预先测试在放置占用货仓3百分之九十空间的货物后，向柔性固定装置4填充流体后的压力，作为第一压力值。该第二压力值可设置为接近0的数值或者其他不影响从货仓3中取出货物的数值。
59.在本说明书一个或多个实施例中，对柔性固定装置4的数量不做限制。例如，柔性固定装置4可以仅设置一个，或者，柔性固定装置可为多个。
60.在本说明书一个或多个实施例中，当柔性固定装置4为多个时，柔性固定装置4内的压力为所有柔性固定装置4内压力之和，即总压力。当总压力大于第一压力值时，控制器2可控制该动力单元5停止向柔性固定装置4内填充流体。当总压力小于预设的第二压力值时，该控制器2可控制动力单元5停止从柔性固定装置4内抽取流体。
61.在本说明书一个或多个实施例中，该控制器2还可以根据控制动力单元5向柔性固定装置4内填充的流体体积，判断是否停止控制该动力单元5停止向柔性固定装置4内填充流体。
62.因此，该控制器2，还用于当控制该动力单元5向柔性固定装置4内填充的流体的体积大于预设的第一体积时，控制该动力单元5停止向柔性固定装置4内填充流体。以及用于当控制该动力单元5从柔性固定装置4内抽取的流体的体积达到该第一体积时，控制动力单元5停止从柔性固定装置4内抽取流体。
63.其中，该第一体积可根据需要设置，例如，可预先根据柔性固定装置4可填充的流体的最大体积确定，或者，可根据预先确定的通常执行运输任务时，在货仓3内放置好货物后，需要向柔性固定装置4内填充的流体体积确定该第一体积。
64.在本说明书一个或多个实施例中，该动力单元5可包括单向泵以及换向阀。基于该
换向阀，通过改变该换向阀的工作位置，可改变在该运输设备1中运输流体的方向，即将流体的流动方向改变为流向柔性固定装置4，或改变为从柔性固定装置4流出。
65.在本说明书一个或多个实施例中，换向阀分别与柔性固定装置4、单向泵的入口端及出口端连接。
66.在本说明书一个或多个实施例中，该管路6可至少包括：第一管路、第二管路以及第三管路。该换向阀具体可通过第一管路与柔性固定装置4连接，并通过第二管路与单向泵的入口端连接，通过第三管路与单向泵的出口端连接。流体经单向泵的入口端流动到出口端。
67.在本说明书一个或多个实施例中，该控制器2，用于向该换向阀发送切换指令，以及向该单向泵发送开关指令。
68.该换向阀，则用于根据接收到的该切换指令切换工作位置，使该单向泵的入口端与柔性固定装置4连通，或使单向泵出口端与柔性固定装置4连通。即，该换向阀可通过切换工作位置，改变单向泵通过该换向阀与柔性固定装置4连通的一端。
69.该单向泵，则用于根据该开关指令，输送流体或者停止工作。因此，该开关指令可包括具体的控制该单向泵开启或关闭的指示。或者，该开关指令可包括第一指令以及第二指令。该第一指令可用于控制该单向泵开启，输送流体。该第二指令可用于控制该单向泵关闭，即，停止工作。
70.在本说明书一个或多个实施例中，该单向泵，可具体用于在该控制器2的控制下，在入口端与柔性固定装置4连通时，从柔性固定装置4内抽取流体，以使柔性固定装置4收缩，以及在出口端与柔性固定装置4连通时，向柔性固定装置4内填充流体，以使柔性固定装置4膨胀。
71.在本说明书一个或多个实施例中，基于该换向阀的工作位置的切换，能够在保持流体在单向泵内部的流动方向不变的情况下，改变流体与柔性固定装置4间的相对流动关系。基于该换向阀，能够实现该单向泵与柔性固定装置4连通的一端在入口端与出口端之间的灵活切换，以改变流体与柔性固定装置4间的相对流动关系，即实现流体经过单向泵入口端到出口端再到柔性固定装置4的流动，以实现柔性固定装置4的膨胀，或实现流体从柔性固定装置4中流出，并经过单向泵入口端到出口端的流动，以实现流体从柔性固定装置4内的抽取，实现柔性固定装置4的收缩。
72.在本说明书一个或多个实施例中，该单向泵可为气泵。用于向柔性固定装置4填充的流体具体可为气体。该换向阀还可与环境连通，以从环境中获取气体填充到柔性固定装置4中，或者将从柔性固定装置4中抽取的气体排至环境中。
73.在本说明书一个或多个实施例中，该管路6还可包括第四管路。该换向阀具体可通过第四管路与环境连通。该换向阀，可用于根据切换指令切换工作位置，使单向泵的入口端通过第四管路与环境连通，或使单向泵的出口端通过第四管路与环境连通。
74.该单向泵，则用于在入口端与柔性固定装置4连通时，从柔性固定装置4内抽取气体，并排放至环境中，在出口端与柔性固定装置4连通时，从环境中抽取气体，并向柔性固定装置4内填充，以使柔性固定装置4膨胀。
75.在本说明书一个或多个实施例中，该柔性固定装置4可为袋式气囊，袋式气囊形式的柔性固定装置具有工艺简单成本低的优点，可节约该运输设备的成本。
76.在本说明书一个或多个实施例中，该袋式气囊可设置在该货仓3顶部。该袋式气囊，用于在该控制器2的控制下沿垂直于自身纵向轴线的方向膨胀或收缩。
77.图2与图3为本说明书提供的一种柔性固定装置的示意图。可见，该柔性固定装置4为袋式气囊。图2为袋式气囊未膨胀时的示意图。图3为袋式气囊膨胀以对货仓3内货物未占据的至少部分空间进行填充后的示意图。图3中的虚线表示各袋式气囊的纵向轴线。可见，在货仓3内，设置的各袋式气囊沿垂直于自身纵向轴线的方向膨胀后能够固定货物80，压缩货物80在货仓3内的可移动空间，限制货物80在货仓3内的移动。
78.在本说明书一个或多个实施例中，该柔性固定装置4可为波纹式气囊，也可设置在货仓3顶部。该波纹式气囊，用于在控制器2的控制下沿自身纵向轴线方向膨胀或收缩。
79.图4与图5为本说明书提供的一种柔性固定装置的示意图。可见，该柔性固定装置4为波纹式气囊。图4为波纹式气囊未膨胀时的示意图。图5为波纹式气囊膨胀对货仓3进行填充后的示意图。图5中虚线表示各波纹式气囊的纵向轴线。可见，波纹式气囊可沿自身纵向轴线方向膨胀或收缩。在货仓3内，设置有3个波纹式气囊，各波纹式气囊膨胀后能够固定货物80，减少货物80的可移动空间。并且，在波纹式气囊收缩后，能够收拢归位。在波纹式气囊归位后，与货物80拉开距离，便于对货物80的处理。
80.由于本说明书中的柔性固定装置4为柔性的固定装置，能够在一定程度上适应货物的形状以及货仓内剩余空间的形状，对货物起到适应性软固定，能够更好地固定及保护货物。
81.在本说明书一个或多个实施例中，该运输设备1可设置在驾驶设备中，例如：无人驾驶设备、有人驾驶设备等。通过设置有运输设备1的驾驶设备，可实现对货物的运输及运输过程中对货物的固定。
82.图6为本说明书提供的一种设置有运输设备的驾驶设备的示意图。图中仅示出了驾驶设备9中运输设备1包含的货仓3以及柔性固定装置4。如图，运输设备1的货仓3内设置有柔性固定装置4，图中所示的柔性固定装置4为波纹式的柔性固定装置4，处于收缩状态。
83.图7为本说明书提供的一种设置有运输设备的驾驶设备的示意图。图中仅示出了驾驶设备9中运输设备1包含的货仓3以及柔性固定装置4。如图，运输设备1的货仓3内设置有另一种形式的柔性固定装置4，图中所示的柔性固定装置4为袋式的柔性固定装置4，也处于收缩状态。
84.当然，该货仓3内设置的柔性固定装置4可不设置在该货仓3顶部，例如，可以设置在货仓3侧壁等，本说明书在此不做限制，可根据需要设置。
85.在本说明书一个或多个实施例中，该流体还可以是液体，如：水。当然也可以是其他液体，本说明书在此不做限制。相应的，该单向泵具体可为液体泵。
86.在本说明书一个或多个实施例中，该动力单元5还可包括存储装置。该存储装置可用于盛放液体，并通过管路6与该换向阀连接。即，该存储装置可存放用于向柔性固定装置4填充的液体，或从柔性固定装置4中抽取出的液体。
87.在本说明书一个或多个实施例中，该换向阀具体可通过第四管路与存储装置连通。该换向阀，用于根据切换指令切换工作位置，使单向泵的入口端通过第四管路与存储装置连通，或使单向泵的出口端通过第四管路与存储装置连通。
88.在本说明书一个或多个实施例中，该单向泵，还用于在入口端与柔性固定装置4连
通时，从柔性固定装置4内抽取液体，并排放至存储装置中，以使柔性固定装置4收缩，以及用于在出口端与柔性固定装置4连通时，从存储装置中抽取液体，并向柔性固定装置4内填充，以使柔性固定装置4膨胀。
89.在本说明书一个或多个实施例中，当该流体为液体时，该柔性固定装置4也可以是袋式或波纹式的柔性固定装置4。
90.当然，该存储装置还可以用于存放气体。
91.因此，在本说明书一个或多个实施例中，该换向阀还可通过第四管路与存储装置连接。该单向泵，还用于在入口端与柔性固定装置4连通时，从柔性固定装置4内抽取气体，并排放至存储装置中，在出口端与柔性固定装置4连通时，从存储装置中抽取气体，并向柔性固定装置4内填充，以使柔性固定装置4膨胀。
92.在本说明书一个或多个实施例中，当柔性固定装置4为多个时，该运输设备1还可包括管路分配器。该管路6还可包括分流管路。该管路分配器的一侧通过第一管路与换向阀连接，另一侧通过各分流管路与各柔性固定装置4连接。该管路分配器，用于在单向泵向柔性固定装置4填充流体时，使流体从不同的管路6分别流动到各管路6对应的柔性固定装置4中，或者在单向泵从柔性固定装置4抽取流体时，将经过各管路6从各柔性固定装置4中抽取的流体汇聚到第一管路中。
93.在本说明书一个或多个实施例中，用于检测该柔性固定装置4内的压力的传感器可设置在第一管路中，如第一管路中靠近管路分配器的一端，或者，也可设置在管路分配器中。
94.在本说明书一个或多个实施例中，该控制器2可通过第一线路与单向泵连接，并通过第二线路以及第三线路分别与换向阀的两个电磁阀连接。
95.在本说明书一个或多个实施例中，该控制器2，还用于通过第一线路发送开关指令，以及通过第二线路或第三线路发送切换指令。
96.在本说明书一个或多个实施例中，当该动力单元5包括单向泵与换向阀时，该控制器2向动力单元5发送的用于控制该动力单元5停止向柔性固定装置4内填充流体，或控制动力单元5停止从柔性固定装置4内抽取流体的该控制指令具体可包括开关指令与切换指令。即，用于控制该单向泵输送流体或者停止工作的开关指令以及用于控制该换向阀切换工作位置的切换指令。
97.图8为本说明书提供的一种运输设备的示意图。可见，该运输设备1包括：控制器2、货仓3、柔性固定装置4、管路分配器8、动力单元5包括的单向泵51及换向阀52以及管路6包括的第一管路61、第二管路62、第三管路63、第四管路64及分流管路65。图8中可见，管路分配器8与柔性固定装置4通过分流管路65连接。该管路分配器8与换向阀52通过第一管路61连接，该换向阀52通过第二管路62与单向泵51的入口端连接，单向泵51的出口端通过第三管路63与换向阀52连接。换向阀52与第四管路64连接。该第四管路64可连接至存储装置或与环境连通。图8中第四管路64连接的矩形表示用于连接存储装置或与环境连通的接口。各虚线线段表示各线路，可见，控制器2与单向泵51通过第一线路261连接，控制器2与换向阀52的其中一个电磁阀通过第二线路262连接，并通过第三线路263与换向阀52的另一个电磁阀连接。
98.在本说明书一个或多个实施例中，由于该运输设备1用于在运输货物的过程中固
定货物，因此，该控制器2可在货物被运输前，接收控制指令。
99.该控制指令可由上位机发送，如：服务器、设置有运输设备的驾驶设备上的电脑等。
100.因此，在本说明书一个或多个实施例中，该控制指令可以是服务器根据货物的运输任务发送的。例如，该服务器可在确定需要固定货物时，向该运输设备1发送控制指令，例如货物准备完毕，等待装入该货仓3内时，或货物准备完毕，且已经装入该货仓3内后等待运输等临近运输时的时机，向该运输设备1发送控制指令。或者，也可在确定设置有该运输设备1的驾驶设备开始移动以执行运输任务时，该服务器再向该运输设备1发送控制指令。
101.另外，该服务器还可在确定需要解除对货物的限制时，向该运输设备1发送控制指令，如，在确定该运输设备1抵达目的地时，向该运输设备1发送控制指令。该运输设备1的控制器2则可将该控制指令转发至动力单元5。
102.在本说明书一个或多个实施例中，该控制指令可包括指定的操作的操作类型，该操作类型可包括：控制柔性固定装置4膨胀或收缩。
103.在本说明书一个或多个实施例中，控制器2向动力单元5发送的控制指令可包括：用于控制该动力单元5停止向柔性固定装置4内填充流体，或控制动力单元5停止从柔性固定装置4内抽取流体的该控制指令，以及用于控制动力单元5通过管路6，向柔性固定装置4内填充流体或从柔性固定装置4内抽取流体，以控制该柔性固定装置4膨胀或收缩的控制指令。
104.在本说明书一个或多个实施例中，该控制指令还可包括执行该操作的操作时间，例如，该控制指令可用于指示该运输设备在5分钟后控制柔性固定装置4膨胀，或在接收到该控制指令后即刻控制柔性固定装置4膨胀、收缩等。
105.在本说明书一个或多个实施例中，该控制指令还可包括第一控制指令以及第二控制指令。
106.在本说明书一个或多个实施例中，该运输设备1则可接收第一控制指令，并根据该第一控制指令，控制该柔性固定装置4膨胀，并在当确定该柔性固定装置4内的压力大于预设的第一压力值时，停止控制该柔性固定装置4膨胀。
107.在本说明书一个或多个实施例中，该运输设备1则可接收第二控制指令，根据第二控制指令，控制柔性固定装置4收缩，并在当确定该柔性固定装置4内的压力小于预设的第二压力值时，停止控制该柔性固定装置4收缩。
108.在本说明书一个或多个实施例中，当该运输设备1设置在无人驾驶设备中时，该控制指令还可由该无人驾驶设备上设置的电脑发送至该运输设备1，例如，该无人驾驶设备为无人车，该控制指令还可由该无人车上的车载电脑发送至该运输设备1。该无人驾驶设备上设置的电脑发送的该控制指令的时机及该控制指令指示的内容可参考上述对服务器发送控制指令的描述，本说明书在此不做限制。
109.在本说明书一个或多个实施例中，该无人驾驶设备上设置的电脑还可在确定该货仓3的仓门被关闭时，向该运输设备1发送控制指令，使该运输设备1中的控制器2，根据接收到的控制指令，控制动力单元5向柔性固定装置4内填充流体，使柔性固定装置4膨胀。或在确定该货仓3的仓门被打开时，向该运输设备1发送控制指令，使该运输设备1中的控制器2，根据接收到的控制指令，控制动力单元5从柔性固定装置4内抽取流体，使柔性固定装置4收
缩。
110.在本说明书一个或多个实施例中，该控制器2可通过总线与该无人驾驶设备上设置的电脑连接。
111.或者，在本说明书一个或多个实施例中，该无人驾驶设备上可设置有用于触发控制柔性固定装置4膨胀或收缩的按钮。当用户操作了该按钮时，该无人驾驶设备则可向该运输设备1发送相应的控制指令。该控制器2则可转发该控制指令至动力单元5。
112.在本说明书一个或多个实施例中，换向阀52的工作位置至少包括：左位以及右位。该换向阀52，还用于在工作位置切换为左位时，使单向泵51的入口端与柔性固定装置4连通，并形成使流体从第一管路61、第二管路62、第三管路63、第四管路64依次流动的第一流动路径。以及用于在工作位置切换为右位时，使单向泵51出口端与柔性固定装置4连接，并形成使流体从第四管路64、第二管路62、第三管路63、第一管路61依次流动的第二流动路径。
113.在本说明书一个或多个实施例中，当柔性固定装置4收缩时，流体沿第一流动路径流动。当柔性固定装置4膨胀时，流体沿第二路径流动。
114.在本说明书一个或多个实施例中，该单向泵51在换向阀52的工作位置切换为左位时，在控制器2的控制下，通过管路6从柔性固定装置4内抽取流体，以使柔性固定装置4收缩，在换向阀52的工作位置切换为右位时，该单向泵51在控制器2的控制下，通过管路6向柔性固定装置4内填充流体，以使柔性固定装置4膨胀。
115.在本说明书一个或多个实施例中，该换向阀52的工作位置还包括：中位。该换向阀52，还用于在工作位置切换为中位时，限制流体在各管路6中的流动。以保证柔性固定装置4内外两侧压力一致，维持其膨胀或收缩状态。图8中所示的换向阀52的工作位置为中位，使得柔性固定装置4处于收缩状态。在换向阀52的工作位置为中位时，流体不会经过该换向阀52沿第一流动路径流动，也不会经过该换向阀52沿第二流动路径流动。
116.即，在本说明书中，该换向阀52可以仅包括两个工作位置：左位以及右位。也可以包括三个工作位置：左位、中位以及右位。
117.在本说明书一个或多个实施例中，当换向阀52仅包括两个工作位置时，当在向柔性固定装置4内填充流体并确定无需再继续填充后，可由动力单元5维持柔性固定装置4内部压力。例如，动力单元5可以一定时间间隔工作，维持柔性固定装置4内部压力，使柔性固定装置4处于膨胀状态。
118.当然，在从柔性固定装置4内抽取了足够的流体后，也可由动力单元5维持柔性固定装置4内部压力，使柔性固定装置4处于收缩或半收缩状态。
119.在本说明书一个或多个实施例中，该控制器2具体可以是电子控制器(electronic control unit，ecu)。
120.在本说明书一个或多个实施例中，该运输设备1包含的动力单元5可仅为双向泵。即，不包含换向阀52。可由该双向泵实现运输流体的方向的改变。该控制器2还可以向该双向泵发送换向指令。该双向泵则可根据该换向指令，切换运输流体的方向。通过切换运输流体的方向，实现通过管路6从柔性固定装置4中抽取流体，或通过管路6向柔性固定装置4中填充流体。
121.在本说明书一个或多个实施例中，该管路6可包括第五管路、第六管路。该双向泵
可通过第五管路与柔性固定装置4连接，并通过第六管路与环境连通或与存储装置连接。该双向泵通过管路6运输流体的方向可以包括从第五管路到第六管路的第一方向以及从第六管路到第五管路的第二方向。当该双向泵运输流体的方向为第一方向时，该双向泵与第五管路连接的一端为输入端，与第六管路连接的一端为输出端。当该双向泵运输流体的方向为第二方向时，该双向泵与第六管路连接的一端为输入端，与第五管路连接的一端为输出端。
122.在本说明书一个或多个实施例中，在该控制器2控制该柔性固定装置4膨胀时，且在当确定柔性固定装置4内的压力大于预设的第一压力值时，该控制器2还可以控制该双向泵继续工作维持该柔性固定装置4内的压力，维持其膨胀状态。例如，在当确定柔性固定装置4内的压力大于预设的第一压力值时，双向泵可以一定时间间隔通过管路6向柔性固定装置4内运输流体，以保持柔性固定装置4的膨胀状态。当该控制器2需要控制该柔性固定装置4收缩时，可再控制该双向泵切换运输流体的方向，以控制柔性固定装置4收缩，并在确定柔性固定装置4内的压力小于预设的第二压力值时，停止对该双向泵的控制。或者，也可在确定柔性固定装置4内的压力小于预设的第二压力值时，该控制器2还可以控制该双向泵继续工作维持该柔性固定装置4内的压力，维持其收缩状态。
123.在本说明书一个或多个实施例中，该动力单元5可仅为单向泵，无需包含换向阀52。与双向泵类似，在该控制器2控制该柔性固定装置4膨胀，且确定柔性固定装置4内的压力大于预设的第一压力值时，该控制器2也可以控制该单向泵继续工作，以维持该柔性固定装置4内的压力，维持其膨胀状态。当该控制器2需要控制该柔性固定装置4收缩时，可停止控制该单向泵向该柔性固定装置4内运输流体，以使柔性固定装置4自动收缩。
124.以上为本说明书一个或多个实施例提供的运输设备1，基于该运输设备，可通过控制在运输设备的货仓中设置的柔性固定装置膨胀，压缩货仓内货物的可移动空间，固定货物，且柔性固定装置能够适应性填充货仓内货物未占据的空间，不会与货物抢占货仓的空间，在不需要固定货物时，则可控制柔性固定装置收缩，便利且实用。
125.另外，需要说明的是，本说明书的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者设备中还存在另外的相同要素。
126.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
127.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。