人力驱动车用的控制装置的制作方法

1.本公开涉及一种人力驱动车用的控制装置。


背景技术：

2.例如，专利文献1中公开的人力驱动车用的控制装置控制马达，以使得马达辅助力相对于人力驱动力的比率达到预定比率。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开平10-59260号公报。


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.本公开的目的之一是提供人力驱动车用的控制装置，适当地控制对人力驱动车施加推进力的马达。
8.用于解决问题的方案
9.根据本公开的第一方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，其具备：控制部，其用于控制向所述人力驱动车施加推进力的马达，所述人力驱动车包括变速器，所述变速器构成为，在所述人力驱动车上设于人力驱动力的传递路径上且用于变更变速比，在与所述变速器的当前所述变速比相关的第一信息、和与所述人力驱动车的第一行驶状态及所述人力驱动车的第一行驶环境中的至少一者对应的所述变速比相关的第二信息不同的情况下，所述控制部执行第一处理或第二处理，在该第一处理中，使所述马达的辅助等级、所述马达的输出的最大值以及所述马达的输出中的至少一者增加，在该第二处理中，使所述马达的辅助等级、所述马达的输出的最大值以及所述马达的输出中的所述至少一者减少。
10.根据第一方面的控制装置，根据当前变速比、和与第一行驶状态及第一行驶环境中的至少一者对应的变速比，来执行第一处理或第二处理，从而能够适当地控制向人力驱动车施加推进力的马达。
11.在根据本公开的第一方面的第二方面的控制装置中，在所述第一信息与所述第二信息不同的情况下，所述控制部根据所述人力驱动车的第二行驶状态及所述人力驱动车的第二行驶环境中的至少一者，来执行所述第一处理或所述第二处理。
12.根据第二方面的控制装置，能够更适当地控制向人力驱动车施加推进力的马达。
13.在根据本公开的第一方面或第二方面的第三方面的控制装置中，所述控制部构成为控制所述变速器，并且，在所述第一信息与所述第二信息不同的情况下，控制所述变速器，以使所述第一信息与所述第二信息一致。
14.根据第三方面的控制装置，能够变更为适合于第一行驶状态及第一行驶环境中的至少一者的变速比。
15.在根据本公开的第一方面或第二方面的第四方面的控制装置中，所述控制部构成
为控制所述变速器，并且，在所述第一信息与所述第二信息不同的情况下，执行以使所述第一信息与所述第二信息一致的方式控制所述变速器的第三处理，在执行所述第一处理的情况下，在执行所述第一处理后执行所述第三处理，若所述第一信息与所述第二信息一致，则执行所述第二处理，在执行所述第二处理的情况下，在执行所述第二处理后执行所述第三处理，若所述第一信息与所述第二信息一致，则执行所述第一处理。
16.根据第四方面的控制装置，在变速前，马达辅助等级、马达的输出的最大值以及马达输出中的至少一者增加的情况下，变速后使马达辅助等级、马达的输出的最大值以及马达的输出中的至少一者减少。根据第四方面的控制装置，在变速前马达辅助等级、马达的输出的最大值以及马达的输出中的至少一者减少的情况下，变速后使马达辅助等级、马达的输出的最大值以及马达的输出中的至少一者增加。
17.在根据本公开的第一方面或第二方面的第五方面的控制装置中，所述控制部构成为控制所述变速器，并且构成为，在所述第一信息与所述第二信息不同的情况下，执行以使所述第一信息与所述第二信息一致的方式控制所述变速器的第三处理，在所述第一信息与所述第二信息不同的情况下，根据所述人力驱动车的第三行驶状态及所述人力驱动车的第三行驶环境中的至少一者，来变更所述第一处理及所述第三处理的顺序或所述第二处理及所述第三处理的顺序。
18.根据第五方面的控制装置，能够通过按照适合于第三行驶状态及第三行驶环境中的至少一者的顺序，来控制马达及变速器。
19.在本公开的第六方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，其包括：控制部，其构成为控制向人力驱动车施加推进力的马达和变速器，该变速器构成为，在所述人力驱动车中设于人力驱动力的传递路径上且用于变更变速比，在变更所述马达的控制状态及所述变速比这两者的情况下，所述控制部根据所述人力驱动车的第四行驶状态及所述人力驱动车的第四行驶环境中的至少一者，来变更第一变更处理及第二变更处理的顺序，其中，在该第一变更处理中变更所述马达的控制状态，在该第二变更处理中变更所述变速比。
20.根据第六方面的控制装置，能够通过适合于第四行驶状态及第四行驶环境中的至少一者的顺序，来控制马达及变速器。
21.在根据本公开的第六方面的第七方面的控制装置中，所述控制部根据所述人力驱动车的车速的减少，而使所述马达的辅助等级、所述马达的输出的最大值以及所述马达的输出中的至少一者增加。
22.根据第七方面的控制装置，在人力驱动车的车速减少的情况下，由于马达辅助等级、马达的输出的最大值以及马达的输出中的至少一者增加，因此能够降低骑乘者的负荷。
23.在根据本公开的第六方面的第八方面的控制装置中，所述控制部根据所述人力驱动车的车速的减少，而使所述马达的辅助等级、所述马达的输出的最大值以及所述马达的输出中的至少一者减少。
24.根据第八方面的控制装置，在人力驱动车的车速减少的情况下，马达辅助等级、马达的输出的最大值以及马达的输出中的至少一者减少，因此骑乘者容易使人力驱动车停止。
25.在根据本公开的第六方面～第八方面的任一方面的第九方面的控制装置中，所述人力驱动车的第四行驶状态及所述人力驱动车的第四行驶环境中的至少一者包括与所述
人力驱动车的车速相关的信息。
26.根据第九方面的控制装置，能够通过适合于人力驱动车的车速的顺序，来执行变更马达控制状态的第一变更处理、和变更变速比的第二变更处理。
27.在根据本公开的第九方面的第十方面的控制装置中，在变更所述马达的控制状态及所述变速比这两者且所述人力驱动车的车速减少的情况下，所述控制部在变更所述马达的控制状态后，通过所述变速器来变更所述变速比。
28.根据第十方面的控制装置，在车速减少的情况下，由于在变更马达的控制状态后通过变速器来变更变速比，因此能够降低骑乘者的负荷。
29.在根据本公开的第九方面的第十一方面的控制装置中，在变更所述马达的控制状态及所述变速比两者且所述人力驱动车的车速减少的情况下，所述控制部在变更所述变速比后变更所述马达的控制状态。
30.根据第十一方面的控制装置，在车速减少的情况下，由于在变更变速比后变更马达的控制状态，因此能够降低马达对变速器的变速动作造成的影响。
31.在根据本公开的第十方面或第十一方面的第十二方面的控制装置中，所述人力驱动车的车速减少的情况包括所述人力驱动车在所述人力驱动车的行进方向上的减速度为第一减速度以上的情况。
32.根据第十二方面的控制装置，在人力驱动车在人力驱动车的行进方向上的减速度为第一减速度以上的情况下，由于执行变更马达控制状态的第一变更处理、和变更变速比的第二变更处理，因此能够提高运行性能。
33.本公开的第十三方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，其包括：控制部，其构成为控制向人力驱动车施加推进力的马达、和变速器，该变速器构成为，在所述人力驱动车上设于人力驱动力的传递路径上且用于变更变速比，所述控制部构成为，在满足第一变速条件的情况下，在使所述马达的辅助等级减少的状态或维持所述马达的辅助等级的状态下，通过所述变速器来变更所述变速比，在满足不同于所述第一变速条件的第二变速条件的情况下，在使所述马达所述辅助等级增加的状态下，通过所述变速器来变更所述变速比。
34.根据第十三方面的控制装置，在满足第一变速条件的情况和满足第二变速条件的情况的各情况下，能够将马达的辅助等级、马达的输出的最大值以及马达的输出中的至少一者设置成适当的状态，并变更变速比。
35.在根据本公开的第十三方面的第十四方面的控制装置中，所述人力驱动车的车速减少的情况满足所述第一变速条件及所述第二变速条件中的一者。
36.根据第十四方面的控制装置，在车速减少的情况下，在满足第一变速条件的情况和满足第二变速条件的情况的各情况下，能够将马达的辅助等级、马达的输出的最大值以及马达的输出中的至少一者设置成适当的状态，并变更变速比。
37.在根据本公开的第十三方面或第十四方面的第十五方面的控制装置中，所述人力驱动车在所述人力驱动车的行进方向上的减速度为第二减速度以上的情况满足所述第一变速条件及所述第二变速条件中的至少一者。
38.根据第十五方面的控制装置，在人力驱动车在人力驱动车的行进方向上的减速度为第二减速度以上的情况下，能够将马达设置成适当的控制状态，并变更变速比。
39.在根据本公开的第十四方面或第十五方面的第十六方面的控制装置中，所述人力
驱动车在所述人力驱动车的行进方向上的减速度小于第二减速度的情况满足所述第一变速条件及所述第二变速条件中的另一者。
40.根据第十六方面的控制装置，在人力驱动车在人力驱动车的行进方向上的减速度小于第二减速度的情况下，能够将马达设置成适当的控制状态，并变更变速比。
41.在根据本公开的第一方面～第十六方面的任一方面的第十七方面的控制装置中，所述控制部构成为根据与所述人力驱动车的车速相关的信息来控制所述人力驱动车用的组件，所述组件包括至少一个悬架装置及可调座杆中的至少一者。
42.根据第十七方面的控制装置，能够根据与人力驱动车的速度相关的信息，来控制至少一个悬架装置及可调座杆中的至少一者。
43.在根据本公开的第十七方面的第十八方面的控制装置中，所述组件包括所述至少一个悬架装置，所述至少一个悬架装置包括前悬架装置，在所述人力驱动车在所述人力驱动车的行进方向上的减速度为第三减速度以上的情况下，所述控制部以使所述前悬架装置的硬度增加的方式控制所述前悬架装置。
44.根据第十八方面的控制装置，在人力驱动车在人力驱动车的行进方向上的减速度为第三减速度以上的情况下，由于前悬架装置的硬度增加，因此人力驱动车的姿势易稳定。
45.在根据本公开的第十八方面的第十九方面的控制装置中，所述组件包括所述可调座杆，在所述人力驱动车在所述人力驱动车的行进方向上的减速度为第四减速度以上的情况下，所述控制部以使所述可调座杆的长度减少的方式控制所述可调座杆。
46.根据第十九方面的控制装置，在人力驱动车在人力驱动车的行进方向上的减速度为第四减速度以上的情况下，由于可调座杆的长度减少，因此骑乘者容易将脚着地。
47.发明效果
48.本公开的人力驱动车用的控制装置能够适当地控制马达。
附图说明
49.图1是包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；
50.图2是表示包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；
51.图3是由图2的控制部执行的控制马达及变速器的处理的流程图；
52.图4是由第二实施方式的控制部执行的控制马达及变速器的处理的流程图；
53.图5是由第三实施方式的控制部执行的控制马达及变速器的处理的流程图；
54.图6是由第四实施方式的控制部执行的控制马达及变速器的处理的流程图；
55.图7是表示包括第五实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；
56.图8是由图7的控制部执行的控制悬架装置的处理的流程图；
57.图9是由图7的控制部执行的控制可调座杆的处理的流程图。
具体实施方式
58.＜第一实施方式＞
59.参考图1～图3来说明第一实施方式的人力驱动车用的控制装置70。人力驱动车10
是具有至少一个车轮，至少可通过人力驱动力h驱动的交通工具。人力驱动车10例如包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、及手扶自行车、斜躺式自行车等各种自行车。人力驱动车10所具有的车轮数并无限定。人力驱动车10还包括例如具有一个车轮或三个车轮以上的交通工具。人力驱动车10不限于仅靠人力驱动力h驱动的交通工具。人力驱动车10包括电动自行车(e-bike)，该电动自行车不仅利用人力驱动力h，还利用电动马达的驱动力来推进。电动自行车包括用电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在实施方式中，将人力驱动车10描述为电动辅助自行车且山地自行车。
60.人力驱动车10具备供人力驱动力h输入的曲柄12。人力驱动车10还包括至少一个车轮14和车体16。至少一个车轮14包括后轮14a及前轮14b。车体16包括车架18。曲柄12包括：可相对于车架18旋转的输入轴12a、设置于输入轴12a的轴向上的第一端部的第一曲柄臂12b、以及设置于输入轴12a的轴向上的第二端部的第二曲柄臂12c。在本实施方式中，输入轴12a为曲柄轴。第一曲柄臂12b上连结第一踏板20a。第二曲柄臂12c上连结第二踏板20b。
61.驱动机构22包括与输入轴12a连结的第一旋转体24。输入轴12a与第一旋转体24可以不可相对旋转地连结，也可经由第一单向离合器连结。第一单向离合器构成为，在曲柄12向前旋转的情况下，使第一旋转体24向前旋转，在曲柄12向后旋转的情况下，允许曲柄12与第一旋转体24的相对旋转。第一旋转体24包括链轮、带轮、或锥齿轮。驱动机构22还包括第二旋转体26及连结部件28。连结部件28用于将第一旋转体24的旋转力传递至第二旋转体26。连结部件28例如包括链条、皮带、或传动轴。
62.第二旋转体26连结于后轮14a。第二旋转体26包括链轮、带轮、或锥齿轮。在第二旋转体26与后轮14a之间优选设置有第二单向离合器。第二单向离合器构成为，在第二旋转体26向前旋转的情况下，使后轮14a向前旋转，在第二旋转体26向后旋转的情况下，允许第二旋转体26与后轮14a的相对旋转。
63.车架18上经由前叉30安装有前轮14b。前叉30上经由把立32连结有车把34。本实施方式中，后轮14a通过驱动机构22连结于曲柄12，但后轮14a及前轮14b中的至少一者也可以通过驱动机构22连结于曲柄12。
64.人力驱动车10还包括电池36。电池36包括一个或多个电池元件。电池元件包括充电电池。电池36构成为向控制装置70供给电力。优选地，电池36经由电缆或无线通信装置而与控制装置70的控制部72可通信地连接。电池36例如可通过电力线通信(plc：power line communication)、can(controller area network)、或uart(universal asynchronous receiver/transmitter)而与控制部72通信。
65.人力驱动车10包括马达38，该马达38构成为向人力驱动车10施加推进力。马达38包括至少一个电动马达。电动马达例如是无刷马达。马达38向从踏板20a、20b至后轮14a的人力驱动力h的动力传递路径、及前轮14b中的至少一者传递旋转力。踏板20a、20b至后轮14a的人力驱动力h的动力传递路径也包括后轮14a。本实施方式中，马达38构成为，设置于人力驱动车10的车架18并向第一旋转体24传递旋转力。
66.马达38设置于壳体40a。壳体40a设置于车架18。壳体40a例如可拆卸地安装于车架18。传动单元40构成为包括马达38及设置马达38的壳体40a。传动单元40也可以设置有与马达38的输出轴连接的减速器。在本实施方式中，壳体40a将输入轴12a可旋转地支撑。在本实
施方式中，马达38与输入轴12a之间的动力传递路径上优选设置第三单向离合器，该第三单向离合器在使输入轴12a向人力驱动车10前进的方向旋转的情况下，抑制曲柄12的旋转力向马达38的传递。在后轮14a及前轮14b中的至少一者设置马达38的情况下，马达38也可以设置在花鼓上并与花鼓一起构成花鼓马达。
67.控制装置70包括控制部72。控制部72包括执行预定控制程序的演算处理装置。控制部72所包括的演算处理装置例如包括cpu(central processing unit)或mpu(micro processing unit)。控制部72所包括的演算处理装置可以设置在彼此分离的多个位置。例如，演算处理装置的一部分设置于人力驱动车10，演算处理装置的另一部分设置于与因特网连接的服务器。在演算处理装置设置于彼此分离的多个位置的情况下，演算处理装置的各部分通过无线通信装置而彼此可通信地连接。控制部72也可以包括一个或多个微型计算机。
68.优选地，控制装置70还包括存储部74。存储部74中存储有控制程序及用于控制处理的信息。存储部74例如包括非易失性存储器及易失性存储器。非易失性存储器例如包括rom(read-only memory)、eprom(erasable programmable read only memory)、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory)、及闪速存储器中的至少一者。易失性存储器例如包括ram(random access memory)。
69.优选地，控制装置70还包括马达38的驱动电路76。驱动电路76与控制部72优选设置于传动单元40的壳体40a。驱动电路76与控制部72例如可设置于同一电路基板。驱动电路76包括逆变电路。驱动电路76控制从电池36供给至马达38的电力。驱动电路76经由导电线、电缆或无线通信装置等而与控制部72连接。驱动电路76根据来自控制部72的控制信号驱动马达38。
70.优选地，人力驱动车10还包括车速传感器42。优选地，人力驱动车10还包括曲柄旋转传感器44和人力驱动力检测部46中的至少一者。
71.车速传感器42构成为检测与人力驱动车10的车速v相关的信息。本实施方式中，车速传感器42构成为检测与人力驱动车10的至少一个车轮14的转速cw相关的信息。例如，车速传感器42构成为检测设置于人力驱动车10的至少一个车轮14上的磁铁。例如，车速传感器42构成为，在至少一个车轮14中的一个车轮14旋转一圈期间，输出预定次数的检测信号。预定次数例如为一次。车速传感器42输出与车轮14的转速cw相应的信号。控制部72能够基于与车轮14的转速cw相应的信号和与车轮14的周长相关的信息，算出人力驱动车10的车速v。存储部74存储有与车轮14的周长相关的信息。
72.车速传感器42例如包括构成簧式开关的磁簧、或霍尔元件等磁传感器。车速传感器42可以为安装于人力驱动车10的车架18的后下叉并检测安装在后轮14a的磁铁的结构，也可以为设置于前叉30并检测安装在前轮14b的磁铁的结构。本实施方式中，车速传感器42构成为，在车轮14旋转一圈的情况下，簧式开关检测磁铁一次。车速传感器42只要能够获取与人力驱动车10的车速v相关的信息，可以为任意结构，并不限于检测设置于车轮14的磁铁的结构，例如可以为检测设置于盘式制动器的狭缝的结构，可以为包括光学传感器等的结构，还可以为包括gps(global positioning system)接收器的结构。在车速传感器42包括gps接收器的情况下，控制部72能够根据时间及移动距离来算出车速v。车速传感器42经由无线通信装置或电缆而连接于控制部72。
73.曲柄旋转传感器44构成为检测与输入轴12a的转速nc相关的信息。曲柄旋转传感器44例如设置于人力驱动车10的车架18或传动单元40。曲柄旋转传感器44也可以设置于传动单元40的壳体40a。曲柄旋转传感器44构成为包括输出与磁场强度相应的信号的磁传感器。磁场强度在周向发生变化的环状磁铁设置在输入轴12a、与输入轴12a连动旋转的部件、或自输入轴12a至第一旋转体24之间的动力传递路径。与输入轴12a连动旋转的部件也可以包括马达38的输出轴。
74.曲柄旋转传感器44输出与输入轴12a的转速nc相应的信号。例如，在输入轴12a与第一旋转体24之间未设置第一单向离合器的情况下，磁铁也可以设置于第一旋转体24。曲柄旋转传感器44只要能够获取与输入轴12a的转速nc相关的信息，可以为任意结构，也可以包括光学传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、或转矩传感器等，以代替磁传感器。曲柄旋转传感器44经由无线通信装置或电缆而连接于控制部72。
75.人力驱动力检测部46构成为检测与人力驱动力h相关的信息。人力驱动力检测部46例如设置于人力驱动车10的车架18、传动单元40、曲柄12、或踏板20a、20b。人力驱动力检测部46也可以设置于传动单元40的壳体40a。人力驱动力检测部46例如包括转矩传感器。转矩传感器构成为输出与人力驱动力h施加给曲柄12的转矩相应的信号。例如在第一单向离合器设于动力传递路径的情况下，优选为转矩传感器设于比第一单向离合器更靠动力传递路径的上游侧。转矩传感器包括应变传感器、磁致伸缩传感器、或压力传感器等。应变传感器包括应变仪。
76.转矩传感器设置于动力传递路径所包括的部件或动力传递路径所包括的部件附近。动力传递路径包括的部件例如为输入轴12a、在输入轴12a与第一旋转体24之间传递人力驱动力h的部件、曲柄臂12b、12c、或踏板20a、20b。人力驱动力检测部46经由无线通信装置或电缆而连接于控制部72。人力驱动力检测部46只要能够获取与人力驱动力h相关的信息，可以为任意结构，例如，也可以包括用于检测施加给踏板20a、20b的压力的传感器或用于检测链条张力的传感器等。
77.控制部72构成为控制向人力驱动车10施加推进力的马达38。优选为，控制部72构成为根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h来控制马达38。人力驱动力h可由转矩表示，也可以由功率表示。
78.例如，控制部72构成为以马达38的辅助等级a为预定的辅助等级a的方式控制马达38。辅助等级a包括马达38的辅助力相对于人力驱动力h的比率、或马达38的辅助力相对于曲柄12的转速的比率。马达38的辅助力相对于人力驱动力h的比率有时记为辅助比率。例如，控制部72构成为，以使马达38的辅助力相对于人力驱动力h的比率为预定比率的方式控制马达38。人力驱动力h与通过用户使曲柄12旋转所产生的对人力驱动车10的推进力对应。辅助力与马达38产生的对人力驱动车10的推进力对应。预定比率并不固定，例如可以根据人力驱动力h而变化，可以根据输入轴12a的转速nc而变化，可以根据车速v而变化，还可以根据人力驱动力h、输入轴12a的转速nc、以及车速v中任意两个或者全部而变化。
79.在用转矩表示人力驱动力h及辅助力的情况下，将人力驱动力h记为人力转矩ht，将辅助力记为辅助转矩mt。在用功率表示人力驱动力h及辅助力的情况下，将人力驱动力h记为人力功率hw，将辅助力记为辅助功率mw。比率可以是辅助转矩mt相对于人力驱动车10的人力转矩ht的转矩比率，也可以是马达38的辅助功率mw相对于人力功率hw的比率。
80.在本实施方式的传动单元40中，曲柄12不经由变速器而连接于第一旋转体24且马达38的输出m输入至第一旋转体24。在曲柄12不经由变速器而连接于第一旋转体24且马达38的输出m输入至第一旋转体24的情况下，人力驱动力h与通过用户使曲柄12旋转而输入至第一旋转体24的驱动力对应。在曲柄12不经由变速器而连接于第一旋转体24且马达38的输出m输入至第一旋转体24的情况下，辅助力与通过马达38旋转而输入至第一旋转体24的驱动力对应。在马达38的输出m经由减速器而输入至第一旋转体24的情况下，辅助力与减速器的输出对应。
81.在马达38设置于后轮14a的情况下，人力驱动力h与仅由用户驱动的后轮14a的输出对应。在马达38设置于后轮14a的情况下，辅助力与仅由马达38驱动的后轮14a的输出对应。在马达38设置于前轮14b的情况下，人力驱动力h与仅由用户驱动的后轮14a的输出对应。在马达38设置于前轮14b的情况下，辅助力与仅由马达38驱动的前轮14b的输出对应。
82.控制部72以辅助力为最大值mmax以下的方式控制马达38。在马达38的输出m输入至第一旋转体24且辅助力由转矩表示的情况下，控制部72构成为以辅助转矩mt为最大值mtx以下的方式控制马达38。优选为，最大值mtx为20nm以上且200nm以下的范围内的值。在马达38的输出m输入至第一旋转体24且辅助力由功率表示的情况下，控制部72构成为以辅助功率mw为最大值mwx以下的方式控制马达38。
83.优选为，人力驱动车10具备加速度检测部48。加速度检测部48构成为输出与人力驱动车10前进方向上的加速度相应的信号。加速度检测部48可包括加速度传感器，也可以包括车速传感器42。加速度检测部48经由无线通信装置或电缆而连接于控制部72。在加速度检测部48包括车速传感器42的情况下，控制部72通过对车速v进行微分来获取与人力驱动车10前进方向上的加速度相关的信息。
84.控制部72也可以构成为，根据加速度检测部48的输出，来算出人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的减速度d。减速度d的值越大，表示减速幅度越大。减速度d越大，则人力驱动车10的车速v减少幅度越大。
85.人力驱动车10包括变速器56。变速器56构成为在人力驱动车10中设置于人力驱动力h的传递路径且用于变更变速比r。变速器56具有多个变速级。与各变速级对应的变速比r彼此不同。变速级的数量例如为3～30的范围。变速比r是驱动轮的转速相对于输入轴12a的转速nc的比率。在本实施方式中，驱动轮为后轮14a。变速器56例如包括前拨链器、后拨链器以及内装变速器中的至少一者。在变速器56包括内装变速器的情况下，内装变速器例如设置于后轮14a的花鼓。内装变速器也可以包括cvt。
86.在变速器56包括前拨链器的情况下，变速器56包括第一旋转体24，且第一旋转体24包括多个前链轮。在变速器56包括后拨链器的情况下，变速器56包括第二旋转体26，且第二旋转体26包括多个后链轮。变速器56包括电动变速器，该电动变速器构成为通过致动器而动作。致动器包括电动致动器。致动器例如包括电动马达。变速比r、驱动轮的转速nw、输入轴12a的转速nc的关系由式(1)表示。
87.式(1)：变速比r＝转速nw/转速nc
88.驱动轮的转速nw、输入轴12a的转速nc也可以分别是每单位时间内的转速。还可以将驱动轮的转速nw替换成前链轮的齿数，将输入轴12a的转速nc替换成后链轮的齿数。
89.控制部72根据与变速器56的当前变速比r相关的第一信息、和与对应于人力驱动
车10的第一行驶状态及人力驱动车10的第一行驶环境中的至少一者的变速比r相关的第二信息，来控制马达38。第一行驶状态例如包括人力驱动车10的车速v、人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的加速度、以及曲柄12的转速中的至少一者。第一行驶环境包括人力驱动车10的行驶道路的坡度、天气、湿度及亮度中的至少一者。存储部74中存储有第一行驶状态及第一行驶环境中的至少一者与变速比r对应的第三信息。第三信息例如包括表格。控制部72根据存储于存储部74的第三信息来确定第二信息。表1表示第三信息的一个示例。在表1中，示出了变速比可分7级变更的变速器。表1中，v1＜v2＜v3＜v4＜v5＜v6＜v7。在表1中，r1＜r2＜r3＜r4＜r5＜r6＜r7。
90.(表1)
91.人力驱动车10的车速v变速比r0以上且小于v1r1v1以上且小于v2r2v2以上且小于v3r3v3以上且小于v4r4v4以上且小于v5r5v5以上且小于v6r6v6以上且小于v7r7
92.优选为，人力驱动车10具备变速状态检测部58。变速状态检测部58构成为能够检测第一信息。在变速器56为拨链器的情况下，变速状态检测部58输出与拨链器的位置相应的信号。变速状态检测部58也可以输出与变速操作装置的操作位置相应的信号。在变速操作装置与变速器56经由鲍登线连接的情况下，变速状态检测部58也可以输出与鲍登线的位置和鲍登线的动作中的至少一者相应的信号。变速状态检测部58例如包括磁传感器、光学传感器、或电位计。变速状态检测部58经由无线通信装置或电缆而连接于控制部72。
93.优选为，在第一信息与第二信息不同的情况下，控制部72执行第一处理或第二处理，在该第一处理中，使马达38的辅助等级a、马达38的输出m的最大值mmax以及马达38的输出m中的至少一者增加，在该第二处理中，使马达38的辅助等级a、马达38的输出m的最大值mmax以及马达38的输出m中的至少一者减少。
94.优选为，在第一信息与第二信息不同的情况下，控制部72根据人力驱动车10的第二行驶状态及人力驱动车10的第二行驶环境中的至少一者，来执行第一处理或第二处理。优选为，第二行驶状态与第一行驶状态相同。优选为，第二行驶环境与第一行驶环境相同。在第一信息与第二信息不同的情况下，控制部72根据人力驱动车10的第一行驶状态及人力驱动车10的第一行驶环境中的至少一者，来执行第一处理或第二处理。
95.优选为，控制部72构成为控制变速器56。优选为，在第一信息与第二信息不同的情况下，控制部72以使第一信息与第二信息一致的方式控制变速器56。优选为，在第一信息与第二信息不同的情况下，控制部72执行以使第一信息与第二信息一致的方式控制变速器56的第三处理。
96.优选为，控制部72在执行第一处理的情况下，在执行第一处理后执行第三处理，若第一信息与第二信息一致，则执行第二处理。优选为，控制部72在执行第二处理的情况下，在执行第二处理后执行第三处理，若第一信息与第二信息一致，则执行第一处理。
97.参照图3，来说明切换控制部72控制马达38的控制状态的处理。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图3所示的流程图的步骤s11。例如，若图3的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤s11开始的处理，直至电力的供给停止为止。
98.在步骤s11中，控制部72判定第一信息与第二信息是否不同。在第一信息与第二信息相同的情况下，控制部72结束处理。在第一信息与第二信息不同的情况下，控制部72进入步骤s12。
99.在步骤s12中，控制部72判定是否执行第一处理。在执行第一处理的情况下，控制部72进入步骤s13。在本实施方式中，例如，在与第一信息对应的变速比r小于与第二信息对应的变速比r的情况下，控制部72执行第一处理。在该情况下，抑制人力驱动车10突然减速的情况下马达辅助力不足的情况。例如，也可以在与第一信息对应的变速比r大于与第二信息对应的变速比r的情况下，控制部72执行第一处理。在该情况下，即使实际的变速比r大于理想的变速比r，也能防止骑乘者的负荷增加。
100.在步骤s13中，控制部72执行第一处理，然后进入步骤s14。在步骤s14中，控制部72执行第三处理，然后进入步骤s15。在步骤s15中，控制部72判定第一信息与第二信息是否一致。在第一信息与第二信息不一致的情况下，控制部72再次执行步骤s15的处理。若第一信息与第二信息一致，则控制部72进入步骤s16。
101.在步骤s16中，控制部72执行第二处理，然后结束处理。优选为，在步骤s16中，控制部72使马达38的辅助等级a、马达38的输出m的最大值mmax、以及马达38的输出m中的至少一者减少，以变为执行步骤s13的第二处理前的马达38的辅助等级a、马达38的输出m的最大值mmax以及马达38的输出m中的至少一者。优选为，在步骤s16中，控制部72使马达38的辅助等级a、马达38的输出m的最大值mmax、以及马达38的输出m中的至少一者减少，以变为执行步骤s13的第二处理前的马达38的辅助等级a、马达38的输出m的最大值mmax、以及马达38的输出m中的至少一者。
102.在步骤s12中，不执行第一处理的情况下，控制部72进入步骤s18。在步骤s18中，控制部72执行第二处理，然后进入步骤s19。在步骤s19中，控制部72执行第三处理，然后进入步骤s20。在步骤s20中，控制部72判定第一信息与第二信息是否一致。在第一信息与第二信息不一致的情况下，控制部72再次执行步骤s20的处理。在第一信息与第二信息一致的情况下，控制部72进入步骤s21。
103.在步骤s21中，控制部72执行第一处理，然后结束处理。优选为，在步骤s21中，控制部72使马达38的辅助等级a、马达38的输出m的最大值mmax、以及马达38的输出m中的至少一者增加，以变为执行步骤s18的第二处理前的马达38的辅助等级a、马达38的输出m的最大值mmax、以及马达38的输出m中的至少一者。
104.＜第二实施方式＞
105.参照图2及图4，来说明第二实施方式的控制装置70。第二实施方式的控制装置70除了执行图4的流程图的处理来代替图3的流程图的处理以外，具有与第一实施方式的控制装置70相同的结构。因此，对第二实施方式的控制装置70中与第一实施方式通用的结构，附加与第一实施方式相同的符号并省略重复说明。
106.在本实施方式中，控制部72构成为，在第一信息与第二信息不同的情况下，执行以使第一信息与第二信息一致的方式控制变速器56的第三处理，在当第一信息与第二信息不
同的情况下，根据人力驱动车10的第三行驶状态及人力驱动车10的第三行驶环境中的至少一者，来变更第一处理及第三处理的顺序、或第二处理及第三处理的顺序。
107.优选为，人力驱动车10的第三行驶状态及人力驱动车10的第三行驶环境中的至少一者包括与人力驱动车10的车速v相关的信息。在变更马达38的控制状态及变速比r这两者且人力驱动车10的车速v减少的情况下，控制部72可以在变更马达38的控制状态后变更变速比r。在变更马达38的控制状态及变速比r这两者且人力驱动车10的车速v减少的情况下，控制部72也可以在变更变速比r后变更马达38的控制状态。优选为，人力驱动车10的车速v减少的情况包括人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的减速度d为第一减速度d1以上的情况。第一减速度d1优选为3km/h/秒以上且8.5km/h/秒以下。例如，根据人力驱动车10的行驶道路从下坡突然变成上坡的情况下的减速度d，来设置第一减速度d1。优选为，人力驱动车10的车速v减速的情况也可以包括第一减速度d1以上且第五减速度d5以下的情况。第五减速度d5大于第一减速度d1。例如，第五减速度d5为4km/h/秒以上且7km/h/秒以下。
108.例如，控制部72构成为，在执行第一处理及第三处理的情况下，当减速度d为第一减速度d1以上时，执行第一处理后执行第三处理，当减速度d小于第一减速度d1时，执行第三处理后执行第一处理。例如，控制部72构成为，在执行第一处理及第三处理且以变速比r减少的方式控制变速器56的情况下，当减速度d为第一减速度d1以上时，执行第一处理后执行第三处理，当减速度d小于第一减速度d1时，执行第三处理后执行第一处理。
109.例如，控制部72构成为，在执行第二处理及第三处理的情况下，当减速度d为第一减速度d1以上时，执行第三处理后执行第二处理，当减速度d小于第一减速度d1时，执行第二处理后执行第三处理。
110.参照图4，来说明控制部72控制马达38及变速器56的处理。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图4所示的流程图的步骤s31。例如，若图4的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复执行自步骤s31开始的处理，直至电力的供给停止为止。
111.在步骤s31中，控制部72判定第一信息与第二信息是否不同。在第一信息与第二信息相同的情况下，控制部72结束处理。在第一信息与第二信息不同的情况下，控制部72进入步骤s32。
112.在步骤s32中，控制部72判定是否执行第一处理。在执行第一处理的情况下，控制部72进入步骤s33。在本实施方式中，例如，在与第一信息对应的变速比r小于与第二信息对应的变速比r的情况下，控制部72执行第一处理。在该情况下，抑制人力驱动车10突然减速的情况下马达38的辅助力不足的情况。例如，也可以在与第一信息对应的变速比r大于与第二信息对应的变速比r的情况下，控制部72执行第一处理。在该情况下，即使实际的变速比r大于理想的变速比r，也能抑制骑乘者的负荷增加。
113.在步骤s33中，控制部72根据第三行驶状态及第三行驶环境中的至少一者，来确定第一处理及第三处理的顺序，然后进入步骤s34。
114.在步骤s34中，控制部72执行第一处理及第三处理，然后进入步骤s35。在步骤s34中，控制部72按照在步骤s33中确定的顺序来执行第一处理及第三处理。
115.在步骤s35中，控制部72判定第一信息与第二信息是否一致。在第一信息与第二信息不一致的情况下，控制部72再次执行步骤s35的处理。在第一信息与第二信息一致的情况下，控制部72进入步骤s36。在步骤s36中，控制部72执行第二处理，然后结束处理。步骤s36
的处理与图3的步骤s16相同，因此省略说明。
116.在步骤s32中，在不执行第一处理的情况下，控制部72进入步骤s37。在步骤s37中，控制部72根据第三行驶状态及第三行驶环境中的至少一者，来确定第二处理及第三处理的顺序，然后进入步骤s38。
117.在步骤s38中，控制部72执行第二处理及第三处理，然后进入步骤s39。在步骤s39中，控制部72按照在步骤s38中确定的顺序来执行第二处理及第三处理。
118.在步骤s39中，控制部72判定第一信息与第二信息是否一致。在第一信息与第二信息不一致的情况下，控制部72再次执行步骤s39的处理。若第一信息与第二信息一致，则控制部72进入步骤s40。
119.在步骤s40中，控制部72执行第一处理，然后结束处理。步骤s36的处理与图3的步骤s21相同，因此省略说明。
120.＜第三实施方式＞
121.参考图2及图5，来说明第三实施方式的控制装置70。第三实施方式的控制装置70除了执行图5的流程图的处理来代替图3的流程图的处理以外，具有与第三实施方式的控制装置70相同的结构。因此，对第三实施方式的控制装置70中的与第一实施方式及第二实施方式通用的结构，附加与第一实施方式及第二实施方式相同的符号，并省略重复说明。
122.控制部72构成为控制马达38及变速器56。在变更马达38的控制状态及变速比r这两者的情况下，控制部72根据人力驱动车10的第四行驶状态及人力驱动车10的第四行驶环境中的至少一者，来变更用于变更马达38的控制状态的第一变更处理、和用于变更变速比r的第二变更处理的顺序。第一变更处理也可以与第一处理相同。第二变更处理也可以与第二处理相同。第四行驶状态也可以与第一行驶状态相同。第四行驶环境也可以与第一行驶环境相同。
123.例如，在变更马达38的控制状态及变速比r这两者的情况下，控制部72也可以根据人力驱动车10的车速v的减少，来增加马达38的辅助等级a、马达38的输出m的最大值、以及马达38的输出m中的至少一者。
124.例如，在变更马达38的控制状态及变速比r这两者的情况下，控制部72也可以根据人力驱动车10的车速v的减少，来减少马达38的辅助等级a、马达38的输出m的最大值、以及马达38的输出m中的至少一者。
125.优选为，人力驱动车10的第四行驶状态及人力驱动车10的第四行驶环境中的至少一者包括与人力驱动车10的车速v相关的信息。在变更马达38的控制状态及变速比r这两者且人力驱动车10的车速v减少的情况下，控制部72在变更马达38的控制状态后，利用变速器56变更变速比r。优选为，在变更马达38的控制状态及变速比r这两者且人力驱动车10的车速v减少的情况下，控制部72在变更变速比r后变更马达38的控制状态。优选为，人力驱动车10的车速v减少的情况包括人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的减速度d为第一减速度d1以上的情况。
126.例如，控制部72构成为，在执行第一变更处理及第二变更处理的情况下，当减速度d为第一减速度d1以上时，执行第一变更处理后执行第二变更处理，当减速度d小于第一减速度d1时，执行第二变更处理后执行第一变更处理。例如，控制部72构成为，在执行第一变更处理及第二变更处理且以减少变速比r的方式控制变速器56的情况下，当减速度d为第一
减速度d1以上时，执行第一变更处理后执行第二变更处理，当减速度d小于第一减速度d1时，执行第二变更处理后执行第一变更处理。
127.参照图5，来说明控制部72控制马达38及变速器56的处理。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图5所示的流程图的步骤s41。若图5的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤s41开始的处理，直至电力供给停止为止。
128.在步骤s41中，控制部72判定是否变更马达38的控制状态及变速比r这两者。在不变更马达38的控制状态及变速比r这两者的情况下，或者仅变更马达38的控制状态及变速比r中的一者的情况下，控制部72结束处理。
129.在步骤s41中变更马达38的控制状态及变速比r的情况下，控制部72进入步骤s42。在步骤s42中，控制部72根据第四行驶状态及第四行驶环境中的至少一者，来确定第一变更处理和第二变更处理的顺序，然后进入步骤s43。
130.在步骤s43中，控制部72根据在步骤s42中确定的顺序，来执行第一变更处理和第二变更处理。在步骤s43中，控制部72开始第二变更处理后，若第一信息与第二信息一致，可以变更马达38的控制状态，以成为执行第一变更处理前的马达38的控制状态。
131.在本实施方式中，也可以将减速度d替换成减速能。减速能由1/2
×m×v2
表示。m可为人力驱动车10的重量，也可以为人力驱动车10的重量和骑乘者体重的合计值。与人力驱动车10的重量相关的信息、或与人力驱动车10的重量和骑乘者体重的合计值相关的信息存储于存储部74。第一减速度d1及第五减速度d5变更为与减速能对应的值。例如，在从时速10km开始减速的情况下和从时速35km开始减速的情况下，即使减速度d相等，减速能也不同，因此控制部72也可以使用减速能来变更第一处理及第三处理的顺序、或第二处理及第三处理的顺序。
132.＜第四实施方式＞
133.参照图2及图6，来说明第四实施方式的控制装置70。第四实施方式的控制装置70除了执行图6的流程图的处理来代替图3的流程图的处理以外，具有与第一实施方式的控制装置70相同的结构。因此，对第四实施方式的控制装置70中的与第一实施方式、第二实施方式以及第三实施方式通用的结构，附加与第一实施方式、第二实施方式以及第三实施方式相同的符号，并省略重复说明。
134.在本实施方式中，控制部72构成为控制马达38及变速器56。在满足第一变速条件的情况下，在减少马达38的辅助等级的状态下或维持马达38的辅助等级的状态下，控制部72通过变速器56变更变速比r。在满足不同于第一变速条件的第二变速条件的情况下，在增加马达38的辅助等级a的状态下，控制部72通过变速器56变更变速比r。
135.优选为，在人力驱动车10的车速v减少的情况下，满足第一变速条件及第二变速条件中的至少一者。优选为，在人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的减速度d为第二减速度d2以上的情况下，满足第一变速条件及第二变速条件中的一者。优选为，在人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的减速度d小于第二减速度d2的情况下，满足第一变速条件及第二变速条件中的另一者。例如，第二减速度d2与第一减速度d1相等。
136.参照图6，来说明控制部72控制马达38及变速器56的处理。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理，并进入图6所示的流程图的步骤s51。若图6的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤s51开始的处理，直至电力供给停止为止。
137.在步骤s51中，控制部72判定是否满足变速条件。在人力驱动车的速度减少预定速度以上的情况下，控制部72判定为满足变速条件。预定速度例如是时速1km～时速10km范围内的速度。在满足变速条件的情况下，控制部72进入步骤s52。在不满足变速条件的情况下，控制部72结束处理。在步骤s52中，控制部72判定是否满足第一变速条件。在满足第一变速条件的情况下，控制部72进入步骤s53。在步骤s53中，在减少辅助等级a的状态下或维持辅助等级a的状态下，控制部72通过变速器56变更变速比r，然后结束处理。
138.在步骤s53中，在使辅助等级a减少的情况下，若变速比r的变更完成，则控制部72可以使辅助等级a增加。优选为，在步骤s53中，在使辅助等级a减少的情况下，若变速比r的变更完成，则控制部72使辅助等级a恢复为减少前的辅助等级a。
139.在步骤s52中，在不满足第一变速条件的情况下，控制部72进入步骤s54。在步骤s54中，控制部72判定是否满足第二变速条件。在步骤s54中，在满足第二变速条件的情况下，控制部72进入步骤s55。在步骤s55中，在使辅助等级a增加的状态下，控制部72通过变速器56变更变速比r，然后结束处理。
140.在步骤s55中，在使辅助等级a增加的情况下，若变速比r的变更完成，则控制部72可以使辅助等级a减少。优选为，在步骤s55中，使辅助等级a增加的情况下，若变速比r的变更完成，则控制部72使辅助等级a恢复为增加前的辅助等级a。优选为，在步骤s55中，在使辅助等级a增加的情况下，若变速比r的变更完成，则控制部72使辅助等级a恢复为即将增加前的辅助等级a。
141.在步骤s54中，在不满足第二变速条件的情况下，控制部72进入步骤s56。在步骤s56中在维持辅助等级a的状态下，控制部72通过变速器56变更变速比r，然后结束处理。
142.＜第五实施方式＞
143.参照图7～图9，来说明第五实施方式的控制装置70。第五实施方式的控制装置70除了在执行图3、图4、图5及图6中任一流程图的处理的基础上，执行图8及图9中的至少一个流程图的处理这点以外，具有与第一～第四实施方式中任一实施方式的控制装置70相同的结构。因此，对第五实施方式的控制装置70中的与第一实施方式～第四实施方式通用的结构，附加与第一实施方式～第四实施方式相同的符号，并省略重复说明。
144.控制部72构成为，根据与人力驱动车10的车速v相关的信息，来控制人力驱动车用的组件60。组件60包括至少一个悬架装置62及可调座杆64中的至少一者。
145.悬架装置62包括用于使悬架装置62动作的电动致动器。悬架装置62还包括驱动电路，该驱动电路控制施加给电动致动器的电力。电动致动器包括电动马达。电动致动器所包括的电动马达也可以替换成螺线管。驱动电路根据来自控制部72的控制信号来驱动电动致动器。
146.悬架装置62包括后悬架装置及前悬架装置62a中的至少一者。悬架装置62用于吸收施加给车轮14的冲击。悬架装置62可以是液压悬架，也可以是空气悬架。悬架装置62包括第一部分、和嵌入第一部分且可与第一部分相对移动的第二部分。悬架装置62的动作状态例如包括：限制第一部分与第二部分的相对移动的锁定状态；和允许第一部分与第二部分的相对移动的锁定解除状态。电动致动器用于切换悬架装置62的动作状态。悬架装置62的锁定状态可以包括当车轮14受到强力时第一部分与第二部分轻微地相对移动的状态。悬架装置62的动作状态可以包括衰减力不同的多个动作状态和行程量不同的多个动作状态中
的至少一者，以代替锁定状态及锁定解除状态，或者在包括锁定状态及锁定解除状态的基础上，包括衰减力不同的多个动作状态和行程量不同的多个动作状态中的至少一者。
147.后悬架装置构成为设置于人力驱动车10的车架18。后悬架设置于车架18的车架主体与支撑后轮14a的摆臂之间。后悬架装置用于吸收施加于后轮14a的冲击。前悬架装置62a设置于人力驱动车10的车架18与前轮14b之间。前悬架设置于前叉30。前悬架装置62a用于吸收施加于前轮14b的冲击。
148.可调座杆64包括电动致动器。可调座杆64还包括驱动电路，该驱动电路控制施加给电动致动器的电力。电动致动器包括电动马达。电动致动器所包括的电动马达也可以替换成螺线管。驱动电路根据来自控制部72的控制信号来驱动电动致动器。可调座杆64构成为，设置于座管，用于变更车座的高度。可调座杆64包括电动座杆或者机械座杆，该电动座杆利用电动致动器的力使座杆伸缩，该机械座杆利用电动致动器的力控制阀，从而座杆通过弹簧及空气的至少一者的力而伸长，通过施加人力而收缩。机械座杆包括液压式座杆或液压及气压式座杆。
149.在组件60包括至少一个悬架装置62的情况下，例如，至少一个悬架装置62包括前悬架装置62a，当人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的减速度d为第三减速度d3以上时，控制部72以增加前悬架装置62a的硬度的方式控制前悬架装置62a。例如，第三减速度d3与第一减速度d1相等。第三减速度d3的值也可以大于第一减速度d1。
150.参照图8，来说明切换控制部72控制前悬架装置62a的控制状态的处理。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理，并进入图8所示的流程图的步骤s61。若图8的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤s61开始的处理，直至电力供给停止为止。
151.在步骤s61中，控制部72判定减速度d是否为第三减速度d3以上。在减速度d并非为第三减速度d3以上的情况下，控制部72结束处理。在减速度d为第三减速度d3以上的情况下，控制部72进入步骤s62。在步骤s62中，控制部72以使前悬架装置62a的硬度增加的方式控制前悬架装置62a，然后结束处理。在前悬架装置62a为锁定解除状态的情况下，在步骤s62中，控制部72将前悬架装置62a变更为锁定状态。
152.控制部72也可以构成为，在人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的减速度d为第三减速度d3以上且第六减速度d6以下的情况下，以使前悬架装置62a的硬度增加的方式控制前悬架装置62a。第三减速度d3与第一减速度d1相等，第六减速度d6与第五减速度d5相等。
153.在组件60包括可调座杆64的情况下，例如，若人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的减速度d为第四减速度d4以上，则控制部72以减少可调座杆64的长度的方式，控制可调座杆64。例如，第四减速度d4与第一减速度d1相等。第四减速度d4的值也可以大于第一减速度d1。
154.参照图9，来说明控制部72控制可调座杆64的处理。例如，若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理，并进入图9所示的流程图的步骤s63。若图9的流程图结束，则控制部72在预定周期后重复自步骤s63开始的处理，直至电力供给停止为止。
155.在步骤s63中，控制部72判定减速度d是否为第四减速度d4以上。在减速度d并非为第四减速度d4以上的情况下，控制部72结束处理。在减速度d为第四减速度d4以上的情况下，控制部72进入步骤s64。在步骤s64中，控制部72以使可调座杆64的长度减少的方式控制
可调座杆64，然后结束处理。
156.控制部72也可以构成为，在人力驱动车10在人力驱动车10的行进方向上的减速度d为第四减速度d4以上且第七减速度d7以下的情况下，以使可调座杆64的长度减少的方式，控制可调座杆64。第四减速度d4与第一减速度d1相等，第七减速度d7与第五减速度d5相等。
157.＜变形例＞
158.与实施方式相关的说明是根据本发明的人力驱动车用的控制装置可采用的方式示例，但并不意图限制其方式。根据本公开的人力驱动车用的控制装置例如可采用以下所示的实施方式的变形例、及彼此不矛盾的至少两个变形例组合的方式。在以下变形例中，对与实施方式的通用的部分，附加与实施方式相同的符号，并省略其说明。
159.·
控制部72也可以代替图3的步骤s15，在开始第一处理或第三处理后经过预定的第一期间时，判定为“是”。控制部72也可以代替图4步骤s35，在开始第一处理或第三处理后经过预定的第一期间时，判定为“是”。
160.·
控制部72也可以代替图3的步骤s20及图4的步骤s40中的至少一者或在此基础上，在开始第二处理或第三处理后经过预定的第二期间时，判定为“是”。控制部72也可以代替图3的步骤s20及图4的步骤s40中的至少一者或在此基础上，在开始第二处理或第三开始处理后经过预定的第二期间时，判定为“是”。
161.·
第五实施方式的图8及图9的流程图的处理也可以与第一～第四实施方式独立执行。
162.本说明书中所使用的“至少一者”这种表述是指所期望选项为“一个以上”。作为一个示例，在选项数为两个的情况下，本说明书中所使用的“至少一者”是指“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他示例，在选项数为三个以上的情况下，本说明书中使用的“至少一者”是指“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。
163.符号说明：
164.10
…
人力驱动车；38
…
马达；56
…
变速器；60
…
组件；62
…
悬架装置；62a
…
前悬架装置；64
…
可调座杆；70
…
控制装置；72
…
控制部。