产品抓取机构的制作方法

1.本技术涉及电子手表生产设备技术领域，特别是涉及一种产品抓取机构。


背景技术：

2.在手表生产过程中，需要将手表放在治具中进行输送流转，以避免在流转过程中手表受到碰撞产生磨损等。手表除了包括手表显示屏，还包括与手表显示屏相连接的排线。一般地，排线包括相对称的两部分，两部分排线并不相连接，且两部分排线存在较小间隙。在将手表放置在治具时，需要手表的显示屏和排线均能够与治具表面结构贴合，以便于后续输送和检测。
3.而在现有技术中，普通的产品抓取机构并不适配于将手表放置在治具中，存在手表与治具表面不能贴合适配的风险。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种产品抓取机构，旨在解决现有技术存在的不适配于将手表放置在治具中的问题。
5.本技术提供一种产品抓取机构，用于抓取产品及与所述产品相连接的排线，包括整形组件、抓取组件，所述整形组件用于定位所述产品及所述排线，包括用于分隔所述排线的分隔机构；所述抓取组件连接于机械臂且与所述整形组件对应设置，所述抓取组件能够在所述机械臂的带动下相对所述整形组件移动且吸抓取所述产品及所述排线。
6.上述方案中，通过在利用抓取组件抓取产品和排线之前，利用整形组件对产品及与产品相连接的排线进行整形定位，使得产品及排线均位于所需位置，能够更便于产品的抓取，在平稳抓取的前提下再将产品放置于治具中时，产品和治具表面贴合率更高，从而提高生产的效率和良品率。
7.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
8.在任意实施方式中，所述整形组件包括定位座、所述分隔机构和整理机构，所述定位座用于放置所述产品；所述分隔机构设置于所述定位座的一侧，且能够相对所述定位座上下移动以分隔所述排线；所述整理机构设置于所述分隔机构的侧面，能够在上下方向上作用于所述排线以使所述排线变形。
9.在任意实施方式中，所述分隔机构包括切刀和用于驱动所述切刀上下移动的驱动源。
10.在任意实施方式中，所述整理机构包括下限位块和上限位块，所述上限位块和所述下限位块至少之一能够在上下方向相对所述上限位块和所述下限位块之另一移动。
11.在任意实施方式中，所述上限位块和所述下限位块均包括相对所述分隔机构对称设置的两部分。
12.在任意实施方式中，所述上限位块介于所述分隔机构和所述下限位块之间。
13.在任意实施方式中，所述抓取组件包括安装座、产品吸盘和排线吸盘，所述安装座
用于连接所述机械臂；所述产品吸盘连接于所述安装座，用于吸附所述产品；所述排线吸盘通过弹性连接件连接于所述安装座，用于吸附所述排线。
14.在任意实施方式中，所述排线吸盘包括两个吸附部，两个所述吸附部之间设有与所述分隔机构相适配的间隙槽。
15.在任意实施方式中，所述产品吸盘和所述排线吸盘均内置真空通道，所述真空通道通过真空管道连接真空设备。
16.在任意实施方式中，所述弹性连接件包括：固定连接所述排线吸盘的固定座、固定连接于所述安装座的连接座、连接所述固定座和所述连接座的导杆，所述导杆的一端固定连接所述固定座，所述导杆的另一端贯穿所述连接座且与所述连接座滑动连接，所述导杆外套设有弹性件。
附图说明
17.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施方式及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
18.为了更清楚地说明本技术实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本技术一实施方式所示的整形组件的结构示意图；
20.图2是本技术一实施方式所示的抓取组件的结构示意图。
21.附图标记说明：
22.110、整形组件；111、分隔机构；1111、切刀；112、定位座；113、整理机构；1131、上限位块；1132、下限位块；120、抓取组件；121、安装座；122、产品吸盘；123、排线吸盘；1231、吸附部；1232、间隙槽；124、弹性连接件；1241、固定座；1242、连接座；1243、导杆；1244、弹性件；
23.a、产品；b、排线。
具体实施方式
24.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施方式的限制。
25.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
26.在本技术实施方式的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
27.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
28.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
29.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
30.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
31.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
32.下面结合附图，说明本技术的较佳实施方式。
33.如图1和图2所示，为本技术一实施方式展示的一种产品抓取机构，用于抓取产品a及与产品a相连接的排线b，包括整形组件110、抓取组件120。整形组件110用于定位产品a及排线b，包括用于分隔排线b的分隔机构111。抓取组件120连接于机械臂且与整形组件110对应设置，抓取组件120能够在机械臂(图中未示出)的带动下相对整形组件110移动且抓取产品a及排线b。
34.其中，分隔机构111用于分隔排线b，避免多个排线b间隙过小或者缠绕，造成排线b整形和抓取困难。
35.抓取组件120能够相对整形组件110的移动方向受到机械臂的影响。在如图1和图2所示的实施方式中，抓取组件120至少能够在机械臂的带动下相对整形组件110上下移动，以实现抓取组件120吸附定位于整形组件110的产品a和排线b，即机械臂至少能够带动抓取组件120上下移动。优选地，机械臂可以采用四轴机械臂，其中四轴是指x、y、z、回转轴,第四轴用来绕其他轴旋转。
36.抓取组件120对产品a和排线b的抓取动作，可以是夹持抓取、吸附等方式。在本实施方式中，抓取组件120采用吸附产品a和排线b的方式，优选为真空吸附，还可以是磁吸附
等。
37.在使用本技术所提供的产品抓取机构时，先将产品a放置于整形组件110，利用整形组件110对产品a及与产品a相连接的排线b进行整形定位，使得产品a及排线b均位于所需位置。后再利用抓取组件120相对整形组件110移动，以靠近定位于整形组件110的产品a和排线b，并抓取产品a和排线b，实现产品a和排线b的抓取以便于放置于治具中。
38.上述方案中，通过在利用抓取组件120抓取产品a和排线b之前，利用整形组件110对产品a及与产品a相连接的排线b进行整形定位，使得产品a及排线b均位于所需位置，能够更便于产品a的抓取，在平稳抓取的前提下再将产品a放置于治具中时，产品a和治具表面贴合率更高，从而提高生产的效率和良品率。
39.请参阅图1，根据本技术的一些实施方式，可选地，整形组件110包括定位座112、分隔机构111和整理机构113。定位座112用于放置产品a，如图1所示，产品a可以放置于定位座112的上表面。在一些实施方式中，定位座112的表面可以设有与产品a相适配的凹槽，产品a放置于凹槽内，以对产品a进行限位。分隔机构111设置于定位座112的一侧，且能够相对定位座112上下移动以分隔排线b。其中，当产品a放置于定位座112时，与产品a连接的排线b位于定位座112的设有分隔机构111的一侧。整理机构113设置于分隔机构111的侧面，能够在上下方向上作用于已经被分隔机构111分隔完成的排线b以使排线b变形，使得排线b位于所需位置，能够适配于抓取组件120。
40.在使用上述实施方式所提供的整形组件110时，可以先将产品a放置于定位座112，此时与产品a相连的排线b位于定位座112的设有分隔机构111的一侧。分隔机构111将排线b分隔，避免多个排线b间隙过小或者缠绕，造成排线b整形和抓取困难。最后整理机构113在上下方向作用与已经被分隔机构111分隔完成的排线b使排线b位于所需位置，能够适配于抓取组件120。
41.请参阅图1，根据本技术的一些实施方式，可选地，分隔机构111包括切刀1111和用于驱动切刀1111上下移动的驱动源。当驱动源带动切刀1111上下移动时，切刀1111能够穿过多个排线b之间的间隙，避免多个排线b间隙过小或者缠绕。在本实施方式中，排线b的数量为两个，切刀1111在驱动源的带动下能够从两个排线b之间的间隙中相对排线b上下移动，完成分隔，使得两个排线b分隔开，避免两个排线b间隙过小或者缠绕造成排线b整形和抓取困难。
42.请参阅图1，根据本技术的一些实施方式，可选地，整理机构113包括位于排线b下方并能够对排线b产生向上作用力的下限位块1132、位于排线b上方并能够对排线b产生向下作用力的上限位块1131。上限位块1131和下限位块1132至少之一能够在上下方向相对上限位块1131和下限位块1132之另一移动。具体地，可以是上限位块1131能够在上下方向相对下限位块1132移动，且上限位块1131将排线b向下挤压，使得排线b趋向于贴敷下限位块1132的上表面；或者，下限位块1132能够在上下方向相对上限位块1131，且下限位块1132能够将排线b向上挤压，使得排线b趋向于贴敷上限位块1131的下表面；或者，上限位块1131和下限位块1132均可以朝对方移动，且将排线b夹在上限位块1131和下限位块1132之间，上限位块1131和下限位块1132均朝对方移动以使排线b趋于平整。在如图1所示的实施方式中，上限位块1131和下限位块1132均可以朝对方移动，以便于调整排线b的高度，使得排线b位于所需位置。
43.在如图1所示的实施方式中，排线b的数量为两个，且在切刀1111的作用下，分隔在切刀1111的两侧，上限位块1131和下限位块1132均包括相对分隔机构111对称设置的两部分，以对位于切刀1111两侧的排线b整理，使排线b位于所需位置，能够适配于抓取组件120。
44.请参阅图1，根据本技术的一些实施方式，可选地，在排线b的分隔方向上，上限位块1131介于分隔机构111和下限位块1132之间。通常地，排线b可以采用软质材料，排线b的一端位于切刀1111两侧，另一端在自身重力的作用下自然下垂，排线b呈拱形状。下限位块1132较上限位块1131更远离分隔机构111，以对排线b的一端起到支撑作用，上限位块1131较下限位块1132更靠近分隔机构111，以从上方下压排线b，使得排线b的拱形高度减小，趋于平整。
45.请参阅图2，根据本技术的一些实施方式，可选地，抓取组件120包括安装座121、产品吸盘122和排线吸盘123。安装座121用于连接机械臂。产品吸盘122连接于安装座121，用于吸附产品a。排线吸盘123通过弹性连接件124连接于安装座121，用于吸附排线b。由于排线b和产品a连接，但产品a和排线b并不一定处于同一水平面，且产品a和排线b之间可以采用软质材料连接，且排线b也可以采用软质材料。则排线吸盘123和产品吸盘122并不一定处于同一水平面，并通过弹性连接件124连接排线吸盘123以适应于排线b处于不同高度的情况，还可以更好的兼容异型角度定位。
46.当使用上述实施方式所提供的抓取组件120时，将抓取组件120通过安装座121连接机械臂。再利用机械臂带动抓取组件120移动。抓取组件120相对整形组件110移动，使得排线吸盘123和产品吸盘122分别对应分隔机构111的切刀1111所在位置和定位座112所在位置，以分别吸附排线b和产品a。
47.请参阅图2，根据本技术的一些实施方式，可选地，排线吸盘123包括两个吸附部1231，两个吸附部1231之间设有与分隔机构111相适配的间隙槽1232。当抓取组件120被机械臂带动移动时，排线吸盘123向下移动以吸附排线b。排线b被分隔机构111的切刀1111分为两个部分，两个吸附部1231分别对应排线b的两个部分，并将切刀1111插入至两个吸附部1231之间的间隙槽1232内，避免切刀1111影响排线吸盘123对排线b的吸附。
48.请参阅图2，根据本技术的一些实施方式，可选地，产品吸盘122和排线吸盘123均内置真空通道，真空通道通过真空管道连接真空设备。真空设备为产品吸盘122和排线吸盘123提供负压，以吸附产品a或排线b。
49.请参阅图2，根据本技术的一些实施方式，可选地，弹性连接件124包括：固定连接排线吸盘123的固定座1241、固定连接于安装座121的连接座1242、连接固定座1241和连接座1242的导杆1243，导杆1243的一端固定连接固定座1241，导杆1243的另一端贯穿连接座1242且与连接座1242滑动连接，导杆1243外套设有弹性件1244。当排线吸盘123受到上下方向的力时，排线吸盘123能够带动固定座1241和导杆1243相对连接座1242移动，一方面，利用导杆1243的导向作用，防止排线吸盘123摆动，另一方面，利用导杆1243外所套设的弹性件1244，使得排线吸盘123摆脱受力状态时，能够复位。
50.最后应说明的是：以上各实施方式仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施方式对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施
方式技术方案的范围，其均应涵盖在本技术的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施方式中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本技术并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。