一种排爆机器人夹取装置的制作方法

1.本实用新型属于机械和机器人夹取装置领域，尤其涉及一种排爆机器人夹取装置。


背景技术：

2.目前国内对排爆机器人的研制刚刚起步，国内有研制的几款排爆机器人所需的夹取装置采用先进技术，但价格昂贵，急需一种价格低廉、性能可靠的排爆机器人必然会降低排爆机使用门槛，利国利民。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，本实用新型的目的在于解决了夹取装置不能控制夹头的旋转方向与旋转速度以及当夹头夹紧力过大易造成危险物的爆炸的问题。
4.本实用新型采用如下技术方案：所述夹取装置包括装置架，所述装置架前端设有回转轴承，所述回转轴承的端面固定有抓手底座，所述抓手底座两侧转轴连接有夹头，所述装置架内设有油缸，所述油缸输出端通过轴连器连接有球头拉杆，所述球头拉杆穿过所述回转轴承并铰接连接有一对拉盘，所述拉盘末端铰接至对应的夹头，所述装置架一侧设有液压马达，所述液压马达输出端设有行星减速器，所述行星减速器输出端连接小齿轮，所述小齿轮齿轮与回转轴承啮合。
5.进一步的，所述装置架顶部一侧设有传感器支架，所述传感器支架上设有角度传感器，所述角度传感器朝向所述回转轴承设置，所述装置架设有马达支架，所述液压马达安装在所述马达支架上，所述液压马达支架并列设有支撑架，所述行星减速器安装在所述支撑架上，所述装置架内设有支撑板，所述油缸安装在所述支撑板上。
6.进一步的，所述装置架后端设有小臂顶端连接件，所述小臂顶端连接件包括底座，所述底座一侧设有安装板，所述安装板上设有多个安装孔。
7.进一步的，所述油缸底端设有液油管接头，所述液压马达底端设有小液油管接头。
8.进一步的，所述抓手底座前端面开有对应的弧形槽，通过螺栓穿过弧形槽将抓手底座安装在所述回转轴承上。
9.本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种排爆机器人夹取装置，利用油缸输出端通过轴连器推动球头拉杆，球头拉杆再推动拉盘从而控制夹头的打开与关闭，而夹头上安装有压力传感器装置，避免夹头了夹紧力过大造成危险物的爆炸。再利用液压马达带动小齿轮，小齿轮再带动回转轴承旋转，从而使整个夹取装置的夹头部分按着指定的角度和速度进行旋转。
附图说明
10.图1是本实用新型提供一种排爆机器人夹取装置整体结构示意图。
11.图2是本实用新型提供一种排爆机器人夹取装置的正视图。
12.图3是本实用新型提供一种排爆机器人夹取装置的俯视图。
13.图4是本实用新型提供一种排爆机器人夹取装置的侧视图。
具体实施方式
14.为了使本实用新型专利目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
15.为了说明本实用新型所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
16.为了便于说明仅示出了与本实用新型实施例相关的部分。
17.结合图1-4所示，所述夹取装置包括装置架1，所述装置架1前端设有回转轴承2，所述回转轴承2的端面固定有抓手底座3，所述抓手底座3两侧转轴连接有夹头9，所述装置架1内设有油缸5，所述油缸5输出端通过轴连器6 连接有球头拉杆7，所述球头拉杆7穿过所述回转轴承2并铰接连接有一对拉盘8，所述拉盘8末端铰接至对应的夹头9，所述装置架1一侧设有液压马达 10，所述液压马达10输出端设有行星减速器11，所述行星减速器11输出端连接小齿轮12，所述小齿轮12齿轮与回转轴承2啮合。
18.本结构中所述装置架后端设有小臂顶端连接件13，所述小臂顶端连接件13 包括底座14，所述底座14一侧设有安装板15，所述安装板15上设有多个安装孔16。将所述夹取装置通过螺栓穿过安装孔16安装固定在在排爆机器人(图中未显示)上，即可开展排爆工作。
19.本实施例一种排爆机器人夹取装置，当进行排爆工作时。首先需对排爆物进行夹紧：油缸5启动，油缸5输出端通过轴连器6推动球头拉杆7前后运动，球头拉杆7再推动拉盘8，从而控制夹头9的打开与关闭。而夹头9上还设置有压力传感器装置(图中未显示)，压力传感器装置的主要作用是控制夹头9 的夹紧力的大小，当夹头9夹起排爆物时，通过压力传感器判断夹头9夹起排爆物时的夹紧力的大小并做出相应的调整，保证能顺利的夹起排爆物。即当压力传感器感知夹头9的夹紧力过大或者过小时，通过调节油缸5输出端的推力从而实现夹头9的夹紧力在最适宜的状态夹紧排爆物，避免夹头9夹紧力过大造成危险物的爆炸，或者夹紧力过小，导致夹取不劳靠，造成意外。
20.本结构中，所述装置架1顶部一侧设有传感器支架17，所述传感器支架17 上设有角度传感器18，所述角度传感器18朝向所述回转轴承2设置，所述装置架1设有马达支架19，所述液压马达10安装在所述马达支架19上，所述马达10支架并列设有支撑架20，所述行星减速器11安装在所述支撑架20上，所述装置架1内设有支撑板23，所述油缸5安装在所述支撑板23上。
21.作为一种优选结构，所述夹取装置在夹紧排爆物的过程中还可以根据排爆物的现场实际情况进行多角度旋转，从而找到最适宜的夹取角度后再进行夹紧排爆物。即装置架1一侧设有的液压马达10通过行星减速器11带动小齿轮12，小齿轮12再带动回转轴承2，从而使夹取端可以根据现场实际情况进行角度的旋转以及控制旋转速度，所述夹取端包括抓手底座3，所述抓手底座3两侧转轴连接有夹头9。即液压马达10通过行星减速器11带动小齿轮12进行运动，而小齿轮12齿轮与回转轴2承啮合，故小齿轮12带动回转轴2做旋转运动。而所述抓手底座3前端面开有对应的弧形槽21，通过螺栓穿过弧形槽21将抓手底座3安装在所述回转轴承2上。故夹取端通过回转轴承2的旋转运动来实现角度的旋转。
22.当在夹紧排爆物的过程中夹取端根据现场实际情况通过角度传感器18找到适合的夹取角度，具体通过检测回转轴承的外圈齿圈转动齿数来控制转动角度；行星减速器11主要的作用是可以根据现场情况控制夹取端的旋转速度。当夹取端在夹取排爆物过程中根据现场情况需要通过旋转的方式调节夹取角度时，此时夹头9通过拉盘8带动球头拉杆7一起旋转，而球头拉杆7与油缸5 之间连接有轴连器6，使油缸5输出轴正常运动。而且轴连器6还具有不同程度的减振、缓冲作用，可以改善传动系统的工作性能。
23.本结构中，所述油缸底端设有液油管接头4，所述液压马达底端设有小液油管接头22。而液油管接头4是为油缸5，小液油管接头22是为液压马达10 提供工作介质的通道，从而提供工作动能。
24.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种排爆机器人夹取装置，其特征在于：所述夹取装置包括装置架，所述装置架前端设有回转轴承，所述回转轴承的端面固定有抓手底座，所述抓手底座两侧转轴连接有夹头，所述装置架内设有油缸，所述油缸输出端通过轴连器连接有球头拉杆，所述球头拉杆穿过所述回转轴承并铰接连接有一对拉盘，所述拉盘末端铰接至对应的夹头，所述装置架一侧设有液压马达，所述液压马达输出端设有行星减速器，所述行星减速器输出端连接小齿轮，所述小齿轮齿轮与回转轴承啮合。2.如权利要求1所述一种排爆机器人夹取装置，其特征在于：所述装置架顶部一侧设有传感器支架，所述传感器支架上设有角度传感器，所述角度传感器朝向所述回转轴承设置，所述装置架设有马达支架，所述液压马达安装在所述马达支架上，所述液压马达支架并列设有支撑架，所述行星减速器安装在所述支撑架上，所述装置架内设有支撑板，所述油缸安装在所述支撑板上。3.如权利要求1所述一种排爆机器人夹取装置，其特征在于：所述装置架后端设有小臂顶端连接件，所述小臂顶端连接件包括底座，所述底座一侧设有安装板，所述安装板上设有多个安装孔。4.如权利要求1所述一种排爆机器人夹取装置，其特征在于：所述油缸底端设有液油管接头，所述液压马达底端设有小液油管接头。5.如权利要求1所述一种排爆机器人夹取装置，其特征在于：所述抓手底座前端面开有对应的弧形槽，通过螺栓穿过弧形槽将抓手底座安装在所述回转轴承上。

技术总结
本实用新型属于机械和夹取装置领域，提供了一种排爆机器人夹取装置，所述夹取装置包括装置架，所述装置架前端设有回转轴承，所述回转轴承的端面固定有抓手底座，所述抓手底座两侧转轴连接有夹头，所述装置架内设有油缸，所述油缸输出端通过轴连器连接有球头拉杆，所述球头拉杆穿过所述回转轴承并铰接连接有一对拉盘，所述拉盘末端铰接至对应的夹头，所述装置架一侧设有液压马达，所述液压马达输出端设有行星减速器，所述行星减速器输出端连接小齿轮，所述小齿轮齿轮与回转轴承啮合。本实用新型解决了夹取装置不能控制夹头的旋转方向与旋转速度以及当夹头夹紧力过大易造成危险物的爆炸的问题。的爆炸的问题。的爆炸的问题。


技术研发人员：郑杰 祁智 侯青松
受保护的技术使用者：海风智能科技（浙江）有限公司
技术研发日：2022.02.21
技术公布日：2022/7/11