主动悬架组件的控制方法、主动悬架组件及车辆与流程

1.本发明涉及主动悬架技术领域，特别涉及一种主动悬架组件的控制方法、主动悬架组件及车辆。


背景技术：

2.在相关技术中，为了提高车辆行驶过程中的舒适度，车辆配备了主动悬架组件以代替被动悬架组件，其中，主动悬架组件能够根据车辆行驶时的状态进行参数调控。然而，相关技术中对主动悬架组件的参数调控不够精准，从而导致主动悬架组件不能较好地保持车辆的舒适度。


技术实现要素：

3.本发明的实施方式提供了一种主动悬架组件的控制方法、主动悬架组件及车辆。
4.本发明实施方式的控制方法用于主动悬架组件，所述主动悬架组件包括主动悬架，所述主动悬架用于设置在车身组件和轮胎组件之间，所述控制方法包括：获取所述主动悬架组件的固有频率；根据所述固有频率和所述车身组件的质量确定所述主动悬架组件的预估刚度；根据所述预估刚度调节所述主动悬架的刚度。
5.上述主动悬架组件的控制方法，通过主动悬架组件的固有频率和车身组件的质量能够确定主动悬架组件的预估刚度，从而可以利用主动悬架组件的预估刚度对主动悬架的刚度进行调控，进而能够使得主动悬架组件的参数调控更加精准，使得主动悬架组件能够较好地保持车辆的舒适度。此外，结合车身组件的质量计算主动悬架组件的预估刚度，使得预估刚度的数值更加准确，从而有利于精准调控主动悬架组件的参数，保证车辆的舒适度。
6.在某些实施方式中，所述主动悬架组件还包括齿条和用于检测所述齿条移动的传感器，所述齿条用于设置在所述轮胎组件上，所述传感器用于设置在所述车身组件上，所述获取所述主动悬架组件的固有频率，包括：控制所述传感器采集所述齿条经过所述传感器时所形成的脉冲信号；根据所述脉冲信号确定所述齿条的各个所述齿牙对应的脉冲周期；对所述脉冲周期进行频谱分析以得到所述固有频率。
7.在某些实施方式中，所述齿条各个所述齿牙的宽度相同，任意相邻两个所述齿牙之间的齿槽的宽度相同，所述传感器为霍尔传感器，所述控制所述传感器采集所述齿条经过所述传感器时所形成的脉冲信号，包括：所述霍尔传感器在所述齿牙经过时产生上升沿信号；所述霍尔传感器在所述齿槽经过时产生下降沿信号；所述上升沿信号和所述下降沿信号共同形成所述脉冲信号；所述根据所述脉冲信号确定各个所述齿牙对应的脉冲周期，包括：确定每个所述上升沿信号和相应的所述下降沿信号的时间周期之和以作为所述脉冲周期。
8.在某些实施方式中，所述对所述脉冲周期进行频谱分析以得到所述固有频率，包括：获取预设频率范围内各个频率对应的幅度的峰值；将所述峰值对应的频率确定为所述固有频率。
9.在某些实施方式中，所述根据所述固有频率和所述车身组件的质量确定所述主动悬架组件的预估刚度，包括：利用公式k＝(f*2*π)2*m计算所述预估刚度，其中，f为所述固有频率，m为所述车身组件的质量。
10.在某些实施方式中，所述根据所述预估刚度调节所述主动悬架的刚度，包括：根据所述预估刚度和目标刚度确定偏差值；根据所述偏差值调节所述主动悬架的刚度；更新所述预估刚度并进入所述根据所述预估刚度和目标刚度确定偏差值以实现闭环控制。
11.在某些实施方式中，其特征在于，所述控制方法还包括：根据所述脉冲信号确定所述主动悬架的z向运动速度和z向加速度；根据所述z向运动速度和所述z向加速度调节所述主动悬架的阻尼。
12.在某些实施方式中，所述根据所述脉冲信号确定所述主动悬架的z向运动速度和z向加速度，包括：根据所述脉冲信号确定所述传感器对应的当前齿牙和当前采集时刻；根据所述当前齿牙和初始齿牙确定所述主动悬架的z向位移；根据所述当前采集时刻和初始采集时刻确定所述主动悬架的位移时长；根据所述z向位移和所述位移时长确定所述z向运动速度和所述z向加速度。
13.在某些实施方式中，所述根据所述z向运动速度和所述z向加速度调节所述主动悬架的阻尼，包括：根据所述z向运动速度和所述z向加速度计算路面的粗糙程度；根据所述粗糙程度调节所述主动悬架的阻尼。
14.在某些实施方式中，所述主动悬架包括空气悬架、液压悬架、电磁悬架和电子液力悬架中的至少一种。
15.本发明实施方式的主动悬架组件包括主动悬架和处理器，所述主动悬架用于设置在车身组件和轮胎组件之间，所述处理器用于获取所述主动悬架组件的固有频率，及用于根据所述固有频率和所述车身组件的质量确定所述主动悬架组件的预估刚度，及用于根据所述预估刚度调节所述主动悬架的刚度。
16.上述主动悬架组件，通过主动悬架组件的固有频率和车身组件的质量能够确定主动悬架组件的预估刚度，从而可以利用主动悬架组件的预估刚度对主动悬架的刚度进行调控，进而能够使得主动悬架组件的参数调控更加精准，使得主动悬架组件能够较好地保持车辆的舒适度。
17.本发明实施方式的车辆包括上述实施方式的主动悬架组件、车身组件和轮胎组件。所述主动悬架组件用于设置在所述车身组件和所述轮胎组件之间。
18.上述车辆，通过主动悬架组件的固有频率和车身组件的质量能够确定主动悬架组件的预估刚度，从而可以利用主动悬架组件的预估刚度对主动悬架的刚度进行调控，进而能够使得主动悬架组件的参数调控更加精准，使得主动悬架组件能够较好地保持车辆的舒适度。
19.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
20.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
21.图1是本发明实施方式的主动悬架组件的控制方法的流程示意图；
22.图2是本发明实施方式的车辆的示意图；
23.图3是本发明实施方式的主动悬架组件的控制方法的流程示意图；
24.图4是本发明实施方式的传感器的脉冲信号的示意图；
25.图5是本发明实施方式的主动悬架组件的控制方法的流程示意图；
26.图6是本发明实施方式的主动悬架组件的控制方法的流程示意图；
27.图7是本发明实施方式的频率响应曲线的示意图；
28.图8是本发明实施方式的主动悬架组件的控制方法的流程示意图；
29.图9是本发明实施方式的主动悬架组件的控制方法的流程示意图；
30.图10是本发明实施方式的主动悬架组件的控制方法的示例图；
31.图11是本发明实施方式的主动悬架组件的控制方法的流程示意图；
32.图12是本发明实施方式的主动悬架组件的控制方法的流程示意图；
33.图13是本发明实施方式的主动悬架组件的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
34.下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的实施方式在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
35.在本发明的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
36.请参阅图1和图2，本发明实施方式的控制方法用于主动悬架组件10。主动悬架组件10包括主动悬架12，主动悬架12用于设置在车身组件20和轮胎组件30之间。控制方法包括：
37.01：获取主动悬架组件10的固有频率；
38.03：根据固有频率和车身组件20的质量确定主动悬架组件10的预估刚度；
39.05：根据预估刚度调节主动悬架12的刚度。
40.本发明实施方式的主动悬架组件10的控制方法可由本发明实施方式的主动悬架组件10实现。具体地，主动悬架组件10包括主动悬架12、齿条14、用于检测齿条14移动的传感器16和处理器(图未示)，处理器用于获取主动悬架组件10的固有频率，及用于根据固有频率和车身组件20的质量确定主动悬架组件10的预估刚度，及用于根据预估刚度调节主动悬架12的刚度。
41.上述主动悬架组件10的控制方法及主动悬架组件10，通过主动悬架组件10的固有频率和车身组件20的质量能够确定主动悬架组件10的预估刚度，从而可以利用主动悬架组件10的预估刚度对主动悬架12的刚度进行调控，进而能够使得主动悬架组件10的参数调控更加精准，使得主动悬架组件10能够较好地保持车辆的舒适度。此外，结合车身组件20的质量计算主动悬架组件10的预估刚度，使得预估刚度的数值更加准确，从而有利于精准调控
主动悬架组件10的参数，保证车辆的舒适度。
42.具体地，主动悬架12包括空气悬架、液压悬架、电磁悬架和电子液力悬架中的至少一种。主动悬架12设置在车身组件20和轮胎组件30之间，可以理解，主动悬架12包括至少两个安装部，其中一个安装部与车身组件20固定连接，另外一个安装部与轮胎组件30固定连接，在车辆行驶过程中，路面会对轮胎组件30产生随机激励，激励经过主动悬架12传送至车身组件20，而主动悬架12能够减弱传递到车身组件20的随机激励，从而保证车辆的舒适度。固有频率可理解为路面对轮胎组件30产生的随机激励经过计算之后得出的频率值。车身组件20的质量可通过车辆出厂信息或者重量传感器检测获得。进一步地，在获取到固有频率和车身组件20的质量之后，可结合数学公式，计算主动悬架组件10的预估刚度，并根据计算得到的预估刚度调节主动悬架12的刚度，以降低路面随机激励对车身平稳性的影响，较好地保持车辆的舒适度。
43.请参阅图3，在某些实施方式中，主动悬架组件10还包括齿条14和用于检测齿条14移动的传感器16。齿条14用于设置在轮胎组件30上。传感器16用于设置在车身组件20上。步骤01包括：
44.011：控制传感器16采集齿条14经过传感器16时所形成的脉冲信号；
45.013：根据脉冲信号确定齿条14的各个齿牙142对应的脉冲周期；
46.015：对脉冲周期进行频谱分析以得到固有频率。
47.上述实施方式的主动悬架组件10的控制方法可由本发明实施方式的主动悬架组件10实现。具体地，处理器用于控制传感器16采集齿条14经过传感器16时所形成的脉冲信号，及用于根据脉冲信号确定齿条14的各个齿牙142对应的脉冲周期，及用于对脉冲周期进行频谱分析以得到固有频率。
48.如此，通过分析处理传感器16采集到的脉冲信号，获得路面作用于轮胎组件30的随机激励对应的固有频率。具体地，传感器16可包括霍尔传感器、红外传感器、图像传感器等。齿条14和传感器16的数量可为1对或者2对，当齿条14和传感器16的数量为2对时，其中1对齿条14和传感器16可设置在车辆的左侧，另外1对齿条14和传感器16可设置在车辆的右侧；或者，其中1对齿条14和传感器16设置在车辆的前侧，另外1对齿条14和传感器16设置在车辆的后侧，从而更好地采集脉冲信号。在图2所示的实施方式中，传感器16为霍尔传感器，霍尔传感器包括检测端，霍尔传感器的检测端与齿条14的齿牙142相对设置，齿条14和霍尔传感器组成直线霍尔传感器。车辆在行驶过程中，路面对轮胎组件30产生随机激励，轮胎组件30上下振动，齿条14与轮胎组件30同步振动，当齿条14随轮胎组件30上下振动时，霍尔传感器的检测端检测到齿条14的运动会形成与齿条14相对应的脉冲信号，这样轮胎组件30的振动就转化成了脉冲周期不停变化的pwm信号(如图4所示)。齿条14的振动频率越高，信号变化越快。
49.进一步地，齿条14包括多个齿牙142和多个齿槽144，任意两个齿牙142之间形成有齿槽144。在步骤013中，齿条14的各个齿牙142对应的脉冲周期，即就是，一个齿牙142开始经过霍尔传感器的检测端至另一个齿牙142开始经过霍尔传感器的检测端之间的时长，也即是说，齿条14上一个齿牙142对应的脉冲周期包括该齿牙142和与该齿牙142相邻的一个齿槽144通过霍尔传感器的总时长。
50.在步骤015中，由于车身组件20、主动悬架组件10和轮胎组件30组成一个二自由度
系统，二自由度动力学方程为m*d2x/dt c*dx/dt k*x＝f，其中，m为质量矩阵，c为阻尼矩阵，k为刚度矩阵，f为随机激励。在本方法中m＝[m1 0；0m2]，c＝[c1
–
c1；-c1 c1 c2]，k＝[k1
–
k1；-k1 k1 k2]，其中，m1为车身组件20的质量，m2为轮胎组件30的质量，c1为主动悬架12的阻尼、c2为轮胎组件30的阻尼，k1为主动悬架12的刚度，k2为轮胎组件30的刚度。由于阻尼对主动悬架组件10的固有频率的影响较小，故可以忽略。
[0051]
进一步地，对二自由度动力学方程进行拉普拉斯变换后可得系统频率传递函数为g(s)＝x(s)/f(s)，其中，f(s)为随机激励的拉普拉斯变换，x(s)为主动悬架z向位移的拉普拉斯变换。系统频率传递函数，即就是，描述主动悬架组件10对不同频率输入下的响应。通过系统频率传递函数可绘制出频率响应曲线(如图7所示)，可见主动悬架组件10对一阶输入即车身组件20构成的固有频率敏感。所以当路面随机激励通过轮胎组件输入到主动悬架组件10时，主动悬架组件10将通过振动幅值体现出来，这样通过频谱分析可以得到固有频率，达到刚度预估的效果。
[0052]
请参阅图5，在某些实施方式中，齿条14的各个齿牙142的宽度相同。任意相邻两个齿牙142之间的齿槽144的宽度相同。传感器16为霍尔传感器。步骤011包括：
[0053]
0111：霍尔传感器在齿牙142经过时产生上升沿信号；
[0054]
0113：霍尔传感器在齿槽144经过时产生下降沿信号；
[0055]
0115：上升沿信号和下降沿信号共同形成脉冲信号；
[0056]
步骤013包括：
[0057]
0131：确定每个上升沿信号和相应的下降沿信号的时间周期之和以作为脉冲周期。
[0058]
上述实施方式的主动悬架组件10的控制方法可由本发明实施方式的主动悬架组件10实现。具体地，处理器用于霍尔传感器在齿牙142经过时产生上升沿信号，及用于霍尔传感器在齿槽144经过时产生下降沿信号，及用于上升沿信号和下降沿信号共同形成脉冲信号，及用于确定每个上升沿信号和相应的所述下降沿信号的时间周期之和以作为脉冲周期。
[0059]
如此，霍尔传感器能够准确地记录与齿条14上下振动相对应的脉冲信号，并且有利于确定脉冲周期。具体地，霍尔传感器包括检测端，请结合图4，当一个齿牙142开始经过检测端时，霍尔传感器产生上升沿信号；当一个齿槽144开始经过检测端时，霍尔传感器产生下升沿信号。需要说明的是，上升沿信号对应图4中高电平的线段，下升沿信号对应图4中低电平的线段，高电平的线段和低电平的线段共同形成脉冲信号，即对应图4中的曲线。将每个上升沿信号和在该上升沿信号之后且与该上升沿信号相邻的一个下降沿信号的时间周期之和作为一个脉冲周期，或者，将每个上升沿信号和在该上升沿信号之前且与该上升沿信号相邻的一个下降沿信号的时间周期之和作为一个脉冲周期，然后，对脉冲周期进行频谱分析可以得到固有频率。
[0060]
需要指出的是，齿牙142的宽度和齿槽144的宽度可以相同，也可以不相同，即齿牙142的宽度可以大于齿槽144的宽度；齿牙142的宽度也可以小于齿槽144的宽度，在此不作限定。
[0061]
请参阅图6，在某些实施方式中，步骤015包括：
[0062]
0151：获取预设频率范围内各个频率对应的幅度的峰值；
[0063]
0153：将峰值对应的频率确定为固有频率。
[0064]
上述实施方式的主动悬架组件10的控制方法可由本发明实施方式的主动悬架组件10实现。具体地，处理器用于获取预设频率范围内各个频率对应的幅度的峰值，及用于将峰值对应的频率确定为固有频率。
[0065]
如此，通过检测预设频率范围内各个频率对应的幅度，可以根据幅度的峰值确定固有频率。在一个例子中，路面作用于轮胎组件30的随机激励的频率范围为0-15hz，即就是频谱分析的频率范围为0-15hz，进一步地，预设频率范围为0-5hz，对脉冲周期进行频谱分析，如果在0-5hz的频率范围内出现一个峰值，则这个峰值对应的频率即为固有频率(如图7所示)。
[0066]
请参阅图8，在某些实施方式中，步骤03包括：
[0067]
031：利用公式k＝(f*2*π)2*m计算预估刚度，其中，f为固有频率，m为车身组件20的质量。
[0068]
上述实施方式的主动悬架组件10的控制方法可由本发明实施方式的主动悬架组件10实现。具体地，处理器用于利用公式k＝(f*2*π)2*m计算预估刚度。
[0069]
如此，可根据固有频率和车身组件20的质量确定主动悬架组件10的预估刚度。具体地，在获取到固有频率和车身组件20的质量之后，将固有频率和车身组件20的质量的数值代入公式中，通过计算求出k值，即就是预估刚度。
[0070]
请参阅图9，在某些实施方式中，步骤05包括：
[0071]
051：根据预估刚度和目标刚度确定偏差值；
[0072]
053：根据偏差值调节主动悬架12的刚度；
[0073]
055：更新预估刚度并进入步骤051以实现闭环控制。
[0074]
上述实施方式的主动悬架组件10的控制方法可由本发明实施方式的主动悬架组件10实现。具体地，处理器用于根据预估刚度和目标刚度确定偏差值，及用于根据偏差值调节主动悬架12的刚度，及用于更新预估刚度并进入根据预估刚度和目标刚度确定偏差值以实现闭环控制。
[0075]
如此，通过对比预估刚度和目标刚度确定偏差值，进而根据偏差值调节主动悬架12的刚度，使得主动悬架组件10的参数调控更加精准，同时保持车辆的舒适性。具体地，目标刚度可为根据不同路面情况预先完成标定的刚度值。根据偏差值调节主动悬架12的刚度的方式包括但不限于根据偏差值调节主动悬架12的充气量、液压缸伸缩量等。
[0076]
在一个例子中，主动悬架12为空气悬架，空气悬架包括空气弹簧，请结合图10，在获取到预估刚度之后，根据目标刚度和预估刚度的偏差值，通过比例积分微分控制，精准调整空气弹簧的充气量，以改变空气悬架的刚度，保持车辆的舒适性和稳定性。
[0077]
请参阅图11，在某些实施方式中，控制方法还包括：
[0078]
017：根据脉冲信号确定主动悬架12的z向运动速度和z向加速度；
[0079]
019：根据z向运动速度和z向加速度调节主动悬架12的阻尼。
[0080]
上述实施方式的主动悬架组件10的控制方法可由本发明实施方式的主动悬架组件10实现。具体地，处理器用于根据脉冲信号确定主动悬架12的z向运动速度和z向加速度，及用于根据z向运动速度和z向加速度调节主动悬架12的阻尼。
[0081]
如此，可以利用计算得到的主动悬架12的z向运动速度和z向加速度估计路面情
况，并调整主动悬架12的阻尼，使车辆具有更好的舒适性和稳定性。可以理解，z向运动速度即就是主动悬架12在竖直方向上的运动速度，z向加速度即就是主动悬架12在竖直方向上的加速度，z向运动速度和z向加速度能够反映主动悬架12在竖直方向上的运动状态，进一步地，主动悬架12的z向运动速度和z向加速度能够反映路面的实际粗糙程度。
[0082]
请参阅图12，在某些实施方式中，步骤017包括：
[0083]
0171：根据脉冲信号确定传感器16对应的当前齿牙142和当前采集时刻；
[0084]
0173：根据当前齿牙142和初始齿牙142确定主动悬架12的z向位移；
[0085]
0175：根据当前采集时刻和初始采集时刻确定主动悬架12的位移时长；
[0086]
0177：根据z向位移和位移时长确定z向运动速度和z向加速度。
[0087]
上述实施方式的主动悬架组件10的控制方法可由本发明实施方式的主动悬架组件10实现。具体地，处理器用于根据脉冲信号确定传感器16对应的当前齿牙142和当前采集时刻，及用于根据当前齿牙142和初始齿牙142确定主动悬架12的z向位移，及用于根据当前采集时刻和初始采集时刻确定主动悬架12的位移时长，及用于根据z向位移和位移时长确定z向运动速度和z向加速度。
[0088]
如此，结合公式，可根据脉冲信号确定主动悬架12的z向运动速度和z向加速度，从而为主动悬架12控制提供基础参数。可以理解，z向位移即就是主动悬架12在竖直方向上的位移，z向位移的数值越大，主动悬架12在竖直方向上的移动越明显，车辆颠簸程度也会越剧烈。具体地，传感器16包括霍尔传感器，在某些实施方式中，霍尔传感器的检测端具有方向检测的功能，在车辆行驶过程中，检测端能够检测齿条14的齿牙142相对于检则端的运动方向，从而能够识别出当前齿牙142和初始齿牙142，进而能够计算出主动悬架12的z向位移。
[0089]
在一个例子中，在车辆上电后，启动齿条14编码程序，将第一个出现的上升沿信号记录为齿1，当检测到相同运动方向出现的上升沿信号时，齿序加1；当检测到相同运动方向出现的上升沿信号时，齿序减1，这样就可以确定霍尔传感器对应齿条14的具体位置。由于每个齿牙142的宽度相同，每个齿槽144的宽度也相同，根据齿序即可计算出当前齿牙142和初始齿牙142之间的距离。可以理解，每次上电后接收到的第一个上升沿信号对应的齿牙142可以定义为初始齿牙142，并且在出现第一个上升沿信号的时刻可以定义为初始采集时刻。
[0090]
进一步地，在确定传感器16对应的当前齿牙142和当前采集时刻之后，通过当前齿牙142的齿序对应的位置和初始齿牙142的齿序对应的位置的差值可确定主动悬架12的z向位移x，通过当前采集时刻和初始采集时刻的差值可确定主动悬架12的位移时长t，进而z向运动速度v＝dx/dt，z向加速度a＝dv/dt＝d2x/dt2。
[0091]
请参阅图13，在某些实施方式中，步骤019包括：
[0092]
0191：根据z向运动速度和z向加速度计算路面的粗糙程度；
[0093]
0193：根据粗糙程度调节主动悬架12的阻尼。
[0094]
上述实施方式的主动悬架组件10的控制方法可由本发明实施方式的主动悬架组件10实现。具体地，处理器用于根据z向运动速度和z向加速度计算路面的粗糙程度，及用于根据粗糙程度调节主动悬架12的阻尼。
[0095]
如此，根据路面的粗糙程度调节主动悬架12的阻尼，能够使车辆具有更好的舒适
性和稳定性。具体地，在某些实施方式中，预先测试不同路面的粗糙程度与主动悬架12的z向运动速度和z向加速度的对应关系，并存储对应关系，从而在车辆行驶过程中，当确定主动悬架12的z向运动速度和z向加速度之后，可根据对应关系确定路面的粗糙程度，进一步地，根据粗糙程度与主动悬架12的阻尼的预设关系，调节主动悬架12的阻尼。
[0096]
需要指出的是，上述所提到的具体数值只为了作为例子详细说明本发明的实施，而不应理解为对本发明的限制。在其他例子或实施方式或实施例中，可根据本发明来选择其他数值，在此不作具体限定。
[0097]
本发明实施方式的车辆100包括上述实施方式的主动悬架组件10、车身组件20和轮胎组件30。主动悬架组件10用于设置在车身组件20和轮胎组件30之间。
[0098]
上述车辆100，通过主动悬架组件10的固有频率和车身组件20的质量能够确定主动悬架组件10的预估刚度，从而可以利用主动悬架组件10的预估刚度对主动悬架12的刚度进行调控，进而能够使得主动悬架组件10的参数调控更加精准，使得主动悬架组件10能够较好地保持车辆100的舒适度。
[0099]
具体地，车辆100包括但不限于纯电动车、混合动力电动车、增程式电动车、燃油车等。
[0100]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0101]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0102]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。