电子设备、无线通信方法和计算机可读存储介质与流程

1.本公开的实施例总体上涉及无线通信领域，具体地涉及电子设备、无线通信方法和计算机可读存储介质。更具体地，本公开涉及一种用于车辆的电子设备、一种用于远端控制器的电子设备、一种由无线通信系统中的用于车辆的电子设备执行的无线通信方法、一种由无线通信系统中的用于远端控制器的电子设备执行的无线通信方法以及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.车队行驶指的是由自动驾驶或者手动驾驶的领航车辆带领，其后由若干自动驾驶的跟随车辆组成，呈一个队列的行驶形态前进。车队中的车辆保持一定的车距以及稳定的车速。
3.远程接管(takeover)指的是由远程控制端控制车辆行驶。远程控制端可以通过通信网络(例如，5g通信网络)向车辆发送控制指令，操纵车辆完成所有工作。在现有的研究中，只有当车辆处于单车自动驾驶状态时才可以对该车辆进行远程接管。
4.因此，有必要提出一种技术方案，以实现在车队行驶的情况下对车辆进行接管。


技术实现要素：

5.这个部分提供了本公开的一般概要，而不是其全部范围或其全部特征的全面披露。
6.本公开的目的在于提供一种电子设备、无线通信方法和计算机可读存储介质，以实现在车队行驶的情况下对车辆进行接管。
7.根据本公开的一方面，提供了一种用于车队中的车辆或者即将加入车队的车辆的电子设备，包括处理电路，被配置为：根据车辆或环境的异常状况确定所述车辆需要被远程接管；以及向远端控制器发送远程接管请求，以请求所述远端控制器在所述车辆离开所述车队的情况下或者在所述车辆位于所述车队中的情况下远程接管所述车辆。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括处理电路，被配置为：从车队中的车辆或者即将加入车队的车辆接收远程接管请求；以及在所述车辆离开所述车队的情况下或者在所述车辆位于所述车队中的情况下远程接管所述车辆。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种由用于车队中的车辆或者即将加入车队的车辆的电子设备执行的无线通信方法，包括：根据车辆或环境的异常状况确定所述车辆需要被远程接管；以及向远端控制器发送远程接管请求，以请求所述远端控制器在所述车辆离开所述车队的情况下或者在所述车辆位于所述车队中的情况下远程接管所述车辆。
10.根据本公开的另一方面，提供了一种由电子设备执行的无线通信方法，包括：从车队中的车辆或者即将加入车队的车辆接收远程接管请求；以及在所述车辆离开所述车队的情况下或者在所述车辆位于所述车队中的情况下远程接管所述车辆。
11.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括可执行计算机指
令，所述可执行计算机指令当被计算机执行时使得所述计算机执行根据本公开所述的无线通信方法。
12.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序，所述计算机程序当被计算机执行时使得所述计算机执行根据本公开所述的无线通信方法
13.使用根据本公开的电子设备、无线通信方法、计算机可读存储介质和计算机程序，车辆可以根据车辆或者环境的异常状况确定该车辆需要被远程接管，从而向远端控制器发送远程接管请求，以使得在该车辆在车队中或者离开车队的情况下实现远端控制器对车辆的远程接管。这样一来，可以实现在车队行驶的情况下对车辆进行远程接管，避免车队由于车辆或者环境的异常状况发生危险。
14.从在此提供的描述中，进一步的适用性区域将会变得明显。这个概要中的描述和特定例子只是为了示意的目的，而不旨在限制本公开的范围。
附图说明
15.在此描述的附图只是为了所选实施例的示意的目的而非全部可能的实施，并且不旨在限制本公开的范围。在附图中：
16.图1是示出根据本公开的实施例的用于车辆的电子设备的配置的示例的框图；
17.图2是示出根据本公开的实施例的在领航车辆发生故障的情况下对领航车辆进行远程接管的过程的信令流程图；
18.图3是示出根据本公开的实施例的在领航车辆发生故障的情况下对领航车辆进行远程接管的过程的信令流程图；
19.图4是示出根据本公开的实施例的在领航车辆发生故障的情况下对领航车辆进行远程接管的过程的信令流程图；
20.图5是示出根据本公开的实施例的在跟随车辆发生故障的情况下对跟随车辆进行远程接管的过程的信令流程图；
21.图6是示出根据本公开的实施例的在跟随车辆发生故障的情况下对跟随车辆进行远程接管的过程的信令流程图；
22.图7是示出根据本公开的实施例的在跟随车辆发生故障的情况下对跟随车辆进行远程接管的过程的信令流程图；
23.图8是示出根据本公开的实施例的在跟随车辆发生故障的情况下对跟随车辆进行远程接管的过程的信令流程图；
24.图9是示出根据本公开的实施例的在跟随车辆发生故障的情况下对跟随车辆进行远程接管的过程的信令流程图；
25.图10是示出根据本公开的实施例的在多个跟随车辆发生故障从而对多个跟随车辆进行远程接管的情况下解散车队的过程的信令流程图；
26.图11是示出根据本公开的实施例的对自由车辆进行远程接管从而加入车队的过程的信令流程图；
27.图12是示出根据本公开的实施例的对跟随车辆进行远程接管从而离开车队的过程的信令流程图；
28.图13是示出根据本公开的实施例的在环境异常的情况下对车队进行解散的过程
的信令流程图；
29.图14是示出根据本公开的实施例的用于远端控制器的电子设备的配置的示例的框图；
30.图15是示出根据本公开的实施例的由用于车辆的电子设备执行的无线通信方法的流程图；
31.图16是示出根据本公开的实施例的由用于远端控制器的电子设备执行的无线通信方法的流程图；
32.图17是示出可以实现根据本公开的用于远端控制器的电子设备的服务器的示例的框图；
33.图18是示出智能电话的示意性配置的示例的框图；以及
34.图19是示出汽车导航设备的示意性配置的示例的框图。
35.虽然本公开容易经受各种修改和替换形式，但是其特定实施例已作为例子在附图中示出，并且在此详细描述。然而应当理解的是，在此对特定实施例的描述并不打算将本公开限制到公开的具体形式，而是相反地，本公开目的是要覆盖落在本公开的精神和范围之内的所有修改、等效和替换。要注意的是，贯穿几个附图，相应的标号指示相应的部件。
具体实施方式
36.现在参考附图来更加充分地描述本公开的例子。以下描述实质上只是示例性的，而不旨在限制本公开、应用或用途。
37.提供了示例实施例，以便本公开将会变得详尽，并且将会向本领域技术人员充分地传达其范围。阐述了众多的特定细节如特定部件、装置和方法的例子，以提供对本公开的实施例的详尽理解。对于本领域技术人员而言将会明显的是，不需要使用特定的细节，示例实施例可以用许多不同的形式来实施，它们都不应当被解释为限制本公开的范围。在某些示例实施例中，没有详细地描述众所周知的过程、众所周知的结构和众所周知的技术。
38.将按照以下顺序进行描述：
39.1.用于车辆的电子设备的配置示例；
40.2.用于远端控制器的电子设备的配置示例；
41.3.方法实施例；
42.4.应用示例。
43.《1.用于车辆的电子设备的配置示例》
44.图1是示出根据本公开的实施例的电子设备100的配置的示例的框图。这里的电子设备100可以是用于车辆的电子设备，例如放置于车辆中或者集成在车辆中。此外，电子设备100所在的车辆可以是位于车队中的车辆(包括领航车辆和跟随车辆)、或者可以是即将加入车队的车辆。
45.如图1所示，电子设备100可以包括确定单元110、信息生成单元120和通信单元130。
46.这里，电子设备100的各个单元都可以包括在处理电路中。需要说明的是，电子设备100既可以包括一个处理电路，也可以包括多个处理电路。进一步，处理电路可以包括各种分立的功能单元以执行各种不同的功能和/或操作。需要说明的是，这些功能单元可以是
物理实体或逻辑实体，并且不同称谓的单元可能由同一个物理实体实现。
47.根据本公开的实施例，确定单元110可以根据车辆或环境的异常状况确定电子设备100所在的车辆需要被远程接管。
48.根据本公开的实施例，信息生成单元120可以生成各种需要发送的信息。例如，在确定单元110确定电子设备100所在的车辆需要被远程接管的情况下，信息生成单元120可以生成远程接管请求信息，该远程接管请求信息用于向远端控制器请求远程接管该车辆。
49.根据本公开的实施例，电子设备100可以通过通信单元130向远端控制器发送信息生成单元120生成的远程接管请求信息。
50.根据本公开的实施例，远端控制器可以位于云端，电子设备100可以通过无线通信网络，包括但不限于5g通信网络以及未来的6g通信网络与远端控制器进行通信。此外，无论电子设备100所在的车辆离开车队还是位于车队中，远端控制器都能够对该车辆进行远程接管。
51.由此可见，根据本公开的实施例的电子设备100，可以根据车辆或者环境的异常状况确定该车辆需要被远程接管，从而向远端控制器发送远程接管请求，以使得在该车辆在车队中或者离开车队的情况下实现远端控制器对车辆的远程接管。这样一来，可以实现在车队行驶的情况下对车辆进行远程接管，避免车队由于车辆或者环境的异常状况发生危险。
52.根据本公开的实施例，在电子设备100向远端控制器发送远程接管请求信息之后，可以收到远端控制器发送的确认信息，表示远端控制器同意并准备好对该车辆进行远程控制。进一步，电子设备100还可以向远端控制器发送远程接管触发信息，以触发远端控制器开始对车辆进行远程接管。只有在电子设备100向远端控制器发送远程接管触发信息之后，远端控制器才真正开始对电子设备100进行远程接管。
53.根据本公开的实施例，车辆的异常状况可以包括车辆出现故障和车辆的自动驾驶等级低于预定阈值，环境的异常状况可以包括交通事故和极端天气。下面将针对不同的异常状况来详细描述本公开的实施例。
54.异常状况为车辆出现故障
55.根据本公开的实施例，在电子设备100所在的车辆出现故障的情况下，确定单元110可以确定该车辆需要被远程接管。这里，电子设备100所在的车辆可以为车队中的车辆，具体地可以为车队中的领航车辆或车队中的跟随车辆。
56.电子设备100所在的车辆为车队中的领航车辆
57.根据本公开的实施例，在电子设备100所在的车辆为车队中的领航车辆的情况下，确定单元110可以确定该车辆出现故障，并且因此可以确定该车辆需要被接管。
58.根据本公开的实施例，确定单元110可以进一步确定在远端控制器远程接管车辆之前需要解散车队。例如，信息生成单元120可以生成解散车队的信息。并且电子设备100可以通过通信单元130向车队中的所有其他车辆广播发送解散车队的信息。
59.根据本公开的实施例，电子设备100需要在被远端控制器远程接管之前解散车队，因此电子设备100可以在向远端控制器发送远端接管请求之前向车队中的所有其他车辆发送解散车队的信息。可选地，电子设备100也可以在向远端控制器发送远端接管请求之后并且在向远端控制器发送远程接管触发的信息之前，向车队中的所有其他车辆发送解散车队
的信息。
60.图2是示出根据本公开的实施例的在领航车辆发生故障的情况下对领航车辆进行远程接管的过程的信令流程图。在图2中，领航车辆可以包括电子设备100。如图2所示，在步骤s201中，领航车辆确定车辆故障。在步骤s202中，领航车辆向车队中的所有跟随车辆发送解散车队的信息。在步骤s203中，领航车辆向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s204中，远端控制器向领航车辆发送确认信息。在步骤s205中，领航车辆向远端控制器发送远程接管触发信息从而触发远端控制器对领航车辆进行远程接管。如上所述，在图2中，在领航车辆被远程接管之前，领航车辆对车队进行解散。
61.此外，在图2中，步骤s203可以发生在步骤s202之前，或者步骤s203和步骤s204都发生在步骤s202之前，只要保证在领航车辆被远程接管之前解散车队即可。进一步，车队被解散之后，跟随车辆中的全部或者一部分也可以重新组建车队，即从跟随车辆中确定新的领航车辆，该跟随车辆通过向其他跟随车辆发送车队建立信息来重新组建车队。
62.根据本公开的实施例，确定单元110可以确定车辆出现故障的严重程度，并且在车辆出现严重故障的情况下，确定单元110可以确定需要解散车队并且车辆需要被远程接管。这样一来，在领航车辆出现严重故障的情况下，领航车辆不再具备领航能力，解散车队可以保证车队中各个车辆的安全。在本公开中，严重故障包括但不限于爆胎、刹车失灵、转向失灵等影响车辆正常行驶的故障。
63.根据本公开的实施例，确定单元110也可以确定在远端控制器远程接管车辆之前将领航车队的权利转移至跟随车辆并且离开车队。优选地，确定单元110可以确定将领航车队的权利转移至紧随领航车辆的跟随车辆，即所有跟随车辆中位于最前方的跟随车辆。
64.根据本公开的实施例，信息生成单元120可以生成领航权转移信息，并且电子设备100可以通过通信单元130向即将获得领航权的跟随车辆发送领航权转移信息。
65.根据本公开的实施例，电子设备100可以在向远端控制器发送远程接管请求之前向即将获得领航权的跟随车辆发送领航权转移信息，也可以在向远端控制器发送远程接管请求之后、并且在向远端控制器发送远程接管触发信息之前，向即将获得领航权的跟随车辆发送领航权转移信息，以使得车辆在被远程接管之前将领航权转移至跟随车辆。
66.图3是示出根据本公开的实施例的在领航车辆发生故障的情况下对领航车辆进行远程接管的过程的信令流程图。在图3中，领航车辆可以包括电子设备100。如图3所示，在步骤s301中，领航车辆确定车辆故障。在步骤s302中，领航车辆向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s303中，领航车辆向紧随其后的第一辆跟随车辆发送领航权转移信息。在步骤s304中，第一辆跟随车辆向领航车辆发送确认信息，以表示收到领航权转移信息并同意获取领航权。在步骤s305中，远端控制器向领航车辆发送确认信息。在步骤s306中，领航车辆向远端控制器发送远程接管触发信息从而触发远端控制器对领航车辆进行远程接管。在步骤s307中，获得了领航权的跟随车辆(即新的领航车辆)向车队中的所有其他跟随车辆发送车队建立信息。在步骤s308中，所有其他跟随车辆向获得了领航权的跟随车辆发送确认信息。在步骤s309中，获得了领航权的跟随车辆广播发送车队信息，从而新的车队建立成功。如上所述，在图3中，在领航车辆被远程接管之前，领航车辆将领航权转移至跟随车辆。
67.此外，在图3中，步骤s303可以发生在步骤s302之前，或者步骤s303可以发生在步骤s305之后，只要保证在领航车辆被远程接管之前将领航权转移即可。
68.根据本公开的实施例，确定单元110可以确定车辆出现故障的严重程度，并且在车辆出现严重故障的情况下，确定单元110可以确定需要将领航权转移至跟随车辆并且车辆需要被远程接管。此外，在车辆出现轻微故障的情况下，确定单元110也可以确定需要将领航权转移至跟随车辆并且车辆需要被远程接管。这样一来，可以在领航车辆离开车队并且被远程接管的情况下，最大程度保证车队的完整性。在本公开中，轻微故障包括但不限于雨刷器故障等不影响车辆正常行驶的故障。
69.根据本公开的实施例，确定单元110可以确定车辆在被远端控制器远程接管的同时，继续领航车队。
70.根据本公开的实施例，电子设备100可以通过通信单元130从远端控制器接收驾驶行为预测信息，驾驶行为预测信息包括远端控制器对车辆远程接管时预测的车辆的驾驶行为。例如，驾驶行为预测信息可以包括超车变道信息、进入高速、驶离高速等信息。
71.根据本公开的实施例，在车辆被远程接管之后，信息生成单元120可以生成驾驶行为预测请求信息，并且电子设备100可以通过通信单元130将驾驶行为预测请求信息发送至远端控制器，从而远端控制器对车辆的驾驶行为进行预测。
72.根据本公开的实施例，电子设备100可以将驾驶行为预测信息包括在车队管理信息中发送至车队中的跟随车辆，以使得跟随车辆可以根据驾驶行为预测信息行驶，从而保持车队的形式。这里，车队管理信息是领航车辆在领航过程中向所有跟随车辆广播发送的用于管理车队的信息，包括行驶策略信息，例如行驶速度、行驶路线、超车变道信息等信息，跟随车辆根据这样的车队管理信息可以控制行驶策略，从而领航车辆与跟随车辆能够以车队形式行驶。根据本公开的实施例，电子设备100可以将从远端控制器接收的驾驶行为预测信息包括在车队管理信息中，也就是说，虽然电子设备100所在的车辆被远程接管，仍然可以根据远端控制器的控制来领航车队。
73.如上所述，根据本公开的实施例，远端控制器可以将未来预测的车辆的驾驶行为发送至领航车辆，从而转发至各个跟随车辆。这样一来，可以实现在领航车辆被远程接管的同时继续领航车队。
74.根据本公开的实施例，如图1所示，电子设备100还可以包括判断单元140，用于判断是否允许不属于车队的自由车辆加入车队。
75.在电子设备100所在的车辆被远程接管并且领航车队的情况下，由于与正常状态下领航车辆相比，此时领航车辆的一些行为受限，因此判断单元140可以拒绝自由车辆加入车队。也就是说，在从不属于车队的自由车辆接收加入车队的请求的情况下，判断单元140可以确定拒绝请求，从而信息生成单元120可以生成拒绝信息。
76.图4是示出根据本公开的实施例的在领航车辆发生故障的情况下对领航车辆进行远程接管的过程的信令流程图。在图4中，领航车辆可以包括电子设备100。如图4所示，在步骤s401中，领航车辆确定车辆故障。在步骤s402中，领航车辆向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s403中，领航车辆向所有跟随车辆发送表示车队保持但是领航车辆被远程接管的信息。在步骤s404中，远端控制器向领航车辆发送确认信息。在步骤s405中，领航车辆向远端控制器发送远程接管触发信息从而触发远端控制器对领航车辆进行远程接管。在步骤s406中，领航车辆向远端控制器发送驾驶行为预测请求信息。在步骤s407中，远端控制器向领航车辆发送驾驶行为预测信息。在步骤s408中，领航车辆向所有跟随车辆发送车队控制
信息，其中包括从远端控制器接收的驾驶行为预测信息。由此，领航车辆可以在被远端控制器远程接管的情况下同时领航车队。在步骤s409中，如果不属于车队的自由车辆向领航车辆发送加入车队的请求。则在步骤s410中，领航车辆向该自由车辆发送拒绝信息。
77.根据本公开的实施例，确定单元110可以确定车辆出现故障的严重程度，并且在车辆出现轻微故障的情况下，确定单元110可以确定车辆需要被远程接管并且可以继续进行领航。这样一来，领航车辆出现轻微故障并不影响领航能力，可以在远端控制器的控制下继续进行领航，从而保证车队的完整性。
78.如上所述，根据本公开的实施例，如果电子设备100位于领航车辆中，则确定单元110可以确定领航车辆是否出现故障，并且可以确定故障的严重程度。进一步，确定单元110可以根据故障的严重程度确定车辆被远程接管的策略。具体地，在车辆出现严重故障的情况下，确定单元110可以确定车辆被远程接管并且离开车队，可选地也可以确定车辆被远程接管并且将领航权转移至跟随车辆。在车辆出现轻微故障的情况下，确定单元110可以确定车辆被远程接管并且将领航权转移至跟随车辆，可选地也可以确定车辆被远程接管并且继续领航车队。
79.电子设备100所在的车辆为车队中的跟随车辆
80.根据本公开的实施例，在电子设备100所在的车辆为车队中的跟随车辆的情况下，确定单元110可以确定该车辆出现故障，并且因此可以确定该车辆需要被接管。
81.根据本公开的实施例，确定单元110可以确定在远端控制器远程接管该车辆之前需要离开车队。
82.根据本公开的实施例，在该车辆被远端控制器远程接管之前，信息生成单元120可以生成离开车队请求，并且电子设备100可以通过通信单元130向领航车辆发送该离开车队请求，从而离开车队。
83.图5是示出根据本公开的实施例的在跟随车辆发生故障的情况下对跟随车辆进行远程接管的过程的信令流程图。在图5中，跟随车辆可以包括电子设备100。如图5所示，在步骤s501中，跟随车辆确定该车辆发生故障。在步骤s502中，跟随车辆可以向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s503中，跟随车辆向领航车辆发送离开车队请求。在步骤s504中，领航车辆向车队中的所有跟随车辆发送车队更新信息，以表示发生故障的车辆离开车队。在步骤s505中，远端控制器向发生故障的跟随车辆发送确认信息。在步骤s506中，发生故障的跟随车辆向远端控制器发送远程接管触发信息，以触发远端控制器对发生故障的跟随车辆进行远程接管。
84.此外，在图5中，步骤s503可以发生在步骤s502之前，或者步骤s503和步骤s504都可以发生在步骤s502之前，只要保证在发生故障的跟随车辆被远程接管之前离开车队即可。
85.根据本公开的实施例，确定单元110也可以确定在远端控制器远程接管车辆之后离开车队。
86.在这个实施例中，由于车辆在离开车队时已经被远端控制器远程接管，因此需要在远端控制器的控制下离开车队。
87.根据本公开的实施例，电子设备100向远端控制器发送的远程接管请求中可以包括离开车队的决策，从而远端控制器向该跟随车辆发送离开车队请求，电子设备100通过通
信单元130向领航车辆转发离开车队请求，从而离开车队。
88.图6是示出根据本公开的实施例的在跟随车辆发生故障的情况下对跟随车辆进行远程接管的过程的信令流程图。在图6中，跟随车辆可以包括电子设备100。如图6所示，在步骤s601中，跟随车辆确定该车辆发生故障。在步骤s602中，跟随车辆可以向远端控制器发送远程接管请求，其中包括跟随车辆要离开车队的决策。在步骤s603中，远端控制器向发生故障的跟随车辆发送确认信息。在步骤s604中，发生故障的跟随车辆向远端控制器发送远程接管触发信息，以触发远端控制器对发生故障的跟随车辆进行远程接管。在步骤s605中，远端控制器向发生故障的跟随车辆发送离开车队请求。在步骤s606中，跟随车辆向领航车辆发送离开车队请求。在步骤s607中，领航车辆向车队中的所有跟随车辆发送车队更新信息，以表示发生故障的车辆离开车队。
89.根据本公开的实施例，确定单元110可以确定车辆出现故障的严重程度，并且在车辆出现严重故障的情况下，确定单元110可以确定需要离开车队并且车辆需要被远程接管。此外，在车辆出现轻微故障的情况下，确定单元110也可以确定需要离开车队并且车辆需要被远程接管。
90.根据本公开的实施例，确定单元110可以确定在远端控制器接管车辆之前需要解散车队。
91.根据本公开的实施例，在远端控制器接管车辆之前，信息生成单元120可以生成解散车队请求信息，并且电子设备100通过通信单元130向领航车辆发送解散车队的请求。可选地，在远端控制器接管车辆之前，信息生成单元120可以生成解散车队请求信息，并且电子设备100通过通信单元130向远端控制器发送解散车队的请求，从而远端控制器可以向领航车辆请求解散车队。在这种情况下，电子设备100可以在向远端控制器发送远程接管请求之前或之后向远端控制器发送解散车队的请求，也可以向远端控制器发送包括解散车队的请求的远程接管请求。
92.根据本公开的实施例，在由于跟随车辆发生故障被远程接管从而车队解散的情况下，车队中的其他车辆仍然可以再次重新组成车队。例如，原领航车辆可以通过向其他跟随车辆发送车队建立信息从而重新组成车队。
93.图7是示出根据本公开的实施例的在跟随车辆发生故障的情况下对跟随车辆进行远程接管的过程的信令流程图。在图7中，跟随车辆可以包括电子设备100。如图7所示，在步骤s701中，跟随车辆确定该车辆发生故障。在步骤s702中，跟随车辆可以向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s703中，跟随车辆可以向领航车辆发送解散车队请求。在步骤s704中，领航车辆向车队中的所有跟随车辆发送解散车队信息。在步骤s705中，远端控制器向发生故障的跟随车辆发送确认信息。在步骤s706中，发生故障的跟随车辆向远端控制器发送远程接管触发信息，以触发远端控制器对发生故障的跟随车辆进行远程接管。由此，跟随车辆在被远程接管之前向领航车辆请求解散车队。
94.图8是示出根据本公开的实施例的在跟随车辆发生故障的情况下对跟随车辆进行远程接管的过程的信令流程图。在图8中，跟随车辆可以包括电子设备100。如图8所示，在步骤s801中，跟随车辆确定该车辆发生故障。在步骤s802中，跟随车辆可以向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s803中，跟随车辆可以向远端控制器发送解散车队请求。在步骤s804中，远端控制器向领航车辆发送解散车队请求。在步骤s805中，领航车辆向车队中的所有跟
随车辆发送解散车队信息。在步骤s806中，远端控制器向发生故障的跟随车辆发送确认信息。在步骤s807中，发生故障的跟随车辆向远端控制器发送远程接管触发信息，以触发远端控制器对发生故障的跟随车辆进行远程接管。由此，跟随车辆在被远程接管之前向远端控制器请求解散车队。
95.在图7和图8中，步骤s702可以发生在步骤s703之后，或者步骤s702可以发生在步骤s704之后。类似地，步骤s802可以发生在步骤s803之后，或者步骤s802可以发生在步骤s805之后。也就是说，在发生故障的跟随车辆被远程接管之前解散车队。
96.根据本公开的实施例，确定单元110可以确定车辆出现故障的严重程度，并且在车辆出现严重故障的情况下，确定单元110可以确定需要解散车队并且车辆需要被远程接管。这样一来，在跟随车辆出现严重故障难以安全地离开车队的情况下，可以解散车队以保证车队中其他车辆的安全。
97.根据本公开的实施例，确定单元110可以确定车辆在被远端控制器远程接管的同时继续跟随车队。
98.在这种情况下，由于车辆被远端控制器远程接管，因此受远端控制器的控制。又由于车辆跟随车队，因此受领航车辆的控制。也就是说，电子设备100所在的车辆同时受到远端控制器和领航车辆的控制。
99.根据本公开的实施例，电子设备100可以通过通信单元130从领航车辆接收车队管理信息。车队管理信息是领航车辆在领航过程中向所有跟随车辆广播发送的用于管理车队的信息，包括行驶策略信息，例如行驶速度、行驶路线、超车变道信息等信息，跟随车辆根据这样的车队管理信息可以控制行驶策略，从而能够以车队形式跟随领航车辆行驶。进一步，电子设备100可以通过通信单元130将车队管理信息转发至远端控制器，以用于远端控制器根据车队管理信息远程接管车辆。这样一来，远端控制器可以根据来自领航车辆的车队管理信息来提前做出相应的驾驶策略，从而控制跟随车辆。
100.图9是示出根据本公开的实施例的在跟随车辆发生故障的情况下对跟随车辆进行远程接管的过程的信令流程图。在图9中，跟随车辆可以包括电子设备100。如图9所示，在步骤s901中，跟随车辆确定该车辆发生故障。在步骤s902中，跟随车辆可以向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s903中，跟随车辆可以向领航车辆发送表示该车辆被远程接管并且仍然在车队中的信息。在步骤s904中，远端控制器向发生故障的跟随车辆发送确认信息。在步骤s905中，发生故障的跟随车辆向远端控制器发送远程接管触发信息，以触发远端控制器对发生故障的跟随车辆进行远程接管。在步骤s906中，领航车辆向车队中的所有跟随车辆发送车队管理信息。在步骤s907中，被远程接管的跟随车辆向远端控制器转发车队管理信息。在步骤s908中，远端控制器根据车队管理信息控制跟随车辆。
101.根据本公开的实施例，确定单元110可以确定车辆出现故障的严重程度，并且在车辆出现轻微故障的情况下，确定单元110可以确定需要跟随车队并且车辆需要被远程接管。这样一来，在跟随车辆出现轻微故障的情况下，可以在被远程接管的同时仍然保留在车队中。
102.如上所述，根据本公开的实施例，如果电子设备100位于跟随车辆中，则确定单元110可以确定跟随车辆是否出现故障，并且可以确定故障的严重程度。进一步，确定单元110可以根据故障的严重程度确定车辆被远程接管的策略。具体地，在车辆出现严重故障的情
况下，确定单元110可以确定车辆被远程接管并且离开车队，可选地也可以确定车辆被远程接管并且解散车队。在车辆出现轻微故障的情况下，确定单元110可以确定车辆被远程接管并且离开车队，可选地也可以确定车辆被远程接管并且继续跟随车队。
103.根据本公开的实施例，如图4所示，领航车辆可以在被远程接管的同时对车队进行领航。在这种情况下，既有远端控制器与车队中的领航车辆之间的交互，也有车队中的领航车辆与跟随车辆之间的交互。类似地，如图9所示，跟随车辆可以在被远程接管的同时继续跟随车队。在这种情况下，既有远端控制器与车队中的跟随车辆之间的交互，也有车队中的领航车辆与跟随车辆之间的交互。在本公开中，这样的机制被称为车队协同远程交互，这种机制无疑增加了远程接管车辆以及车队行驶的复杂度。
104.根据本公开的实施例，领航车辆中的电子设备100可以确定车队中被远程接管并且跟随车队的跟随车辆的数目。在上述跟随车辆的数目超过预定阈值的情况下，领航车辆中的电子设备100可以确定解散车队。这样一来，可以降低远程接管车辆以及车队行驶的复杂度。
105.根据本公开的实施例，在跟随车辆确定被远程接管并且跟随车队的情况下，跟随车辆可以向领航车辆发送表示其被远程接管并且跟随车队的信息(例如图9中所示的步骤s903)，领航车辆可以根据这样的信息确定车队中被远程接管并且跟随车队的跟随车辆的数目。
106.图10是示出根据本公开的实施例的在多个跟随车辆发生故障从而对多个跟随车辆进行远程接管的情况下解散车队的过程的信令流程图。在图10中，跟随车辆中可以包括电子设备100。在步骤s1001中，跟随车辆a确定出现故障，并在步骤s1002中向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s1003中，跟随车辆b确定出现故障，并在步骤s1004中向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s1005中，跟随车辆a向领航车辆发送表示其将被远程接管并且跟随车队的信息。在步骤s1006中，跟随车辆b向领航车辆发送表示其将被远程接管并且跟随车队的信息。在步骤s1007中，领航车辆判断被远程接管并且跟随车队的车辆的数目超过预定阈值，则确定需要解散车队。在步骤s1008中，领航车辆向各个跟随车辆发送解散车队的信息，从而解散车队。
107.异常状况为车辆自动驾驶等级低于预定阈值
108.根据本公开的实施例，当电子设备100所在的车辆的自动驾驶等级低于预定阈值的情况下，确定单元110可以确定该车辆需要被远程接管，从而在远端控制器的控制下加入车队或者离开车队。
109.电子设备100所在的车辆为即将加入车队的自由车辆
110.根据本公开的实施例，信息生成单元120可以生成加入车队请求，以请求加入车队，并且通过通信单元130将加入车队请求发送至领航车辆。这里，电子设备100可以在向远端控制器发送远程接管请求之前或者之后向领航车辆发送加入车队请求。
111.根据本公开的实施例，电子设备100可以从车队中的领航车辆接收加入控制信息，加入控制信息包括车辆加入车队时的加入位置。优选地，加入控制信息还可以包括车辆加入车队时的速度和时间等信息。进一步，电子设备100可以通过通信单元130将加入控制信息发送至远端控制器，以用于远端控制器根据加入控制信息控制该车辆加入车队，包括根据加入控制信息来确定加入位置和加入速度。
112.图11是示出根据本公开的实施例的对自由车辆进行远程接管从而加入车队的过程的信令流程图。在图11中，自由车辆中可以包括电子设备100。如图11所示，在步骤s1101中，自由车辆向领航车辆发送加入车队请求信息。在步骤s1102中，自由车辆向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s1103中，远端控制器向自由车辆发送确认信息。在步骤s1104中，自由车辆向远端控制器发送远程接管触发信息，以触发远端控制器对自由车辆进行远程接管。在步骤s1105中，领航车辆向车队中的所有跟随车辆发送车队管理信息，例如可以包括告知将有自由车辆加入车队的信息。优选地，车队管理信息中还可以包括自由车辆的加入位置，以让现有的跟随车辆进行避让。在步骤s1106中，领航车辆向自由车辆发送加入控制信息。在步骤s1107中，自由车辆向远端控制器转发加入控制信息。在步骤s1108中，远端控制器根据加入控制信息控制自由车辆加入车队。在步骤s1109中，由于自由车辆已经成功加入车队，因此领航车辆向车队中的所有跟随车辆发送车队更新信息。由此，自由车辆在被远程接管的情况下加入车队。
113.电子设备100所在的车辆为车队中的跟随车辆
114.根据本公开的实施例，信息生成单元120可以生成离开车队请求，以请求离开车队，并且通过通信单元130将离开车队请求发送至领航车辆。这里，电子设备100可以在向远端控制器发送远程接管请求之前或者之后向领航车辆发送离开车队请求。
115.根据本公开的实施例，电子设备100可以从车队中的领航车辆接收离开控制信息，离开控制信息包括车辆离开车队时的速度和时间等信息。进一步，电子设备100可以通过通信单元130将离开控制信息发送至远端控制器，以用于远端控制器根据离开控制信息控制该车辆离开车队，包括根据离开控制信息来确定离开速度和离开时间。
116.图12是示出根据本公开的实施例的对跟随车辆进行远程接管从而离开车队的过程的信令流程图。在图12中，跟随车辆中可以包括电子设备100。在步骤s1201中，跟随车辆向领航车辆发送离开车队请求。在步骤s1202中，领航车辆向跟随车辆发送确认信息，以确认收到离开车队请求并允许离开车队。在步骤s1203中，跟随车辆向远端控制器发送远程接管请求。在步骤s1204中，远端控制器向跟随车辆发送确认信息。在步骤s1205中，跟随车辆向远端控制器发送远程接管触发信息，以触发远端控制器对跟随车辆进行远程接管。在步骤s1206中，领航车辆向跟随车辆发送离开控制信息。在步骤s1207中，跟随车辆向远端控制器转发离开控制信息。在步骤s1208中，远端控制器根据离开控制信息控制跟随车辆离开车队。在步骤s1209中，跟随车辆已经成功离开车队，因此领航车辆需要向车队中现有的跟随车辆发送车队更新信息。由此，跟随车辆可以在远程接管的情况下离开车队。
117.如上所述，根据本公开的实施例，当电子设备100所在的车辆的自动驾驶等级低于预定阈值的情况下，其感知能力有限，因此可能不能灵活地加入和离开车队。在这种情况下，需要远端控制器的控制，从而可以控制车辆安全地加入和离开车队。此外，虽然前文描述了车辆的自动驾驶等级比较低的情况下需要被远程接管，但是在车辆的自动驾驶等级比较高的情况下，出于安全或者其他目的也可以被远程接管从而加入和离开车队。
118.异常状况为环境的异常状况
119.根据本公开的实施例，在电子设备100发现环境出现异常状况(包括但不限于交通事故和极端恶劣天气)的情况下，确定单元110可以确定该车辆需要被远程接管。这里，电子设备100所在的车辆可以是车队中的领航车辆，也可以是车队中的跟随车辆。
120.进一步，在电子设备100所在的车辆为领航车辆的情况下，电子设备100可以在发送远程接管请求之后直接解散车队。可选地，电子设备100发送的远程接管请求可以包括表示环境异常的信息，这样一来远端控制器可以知晓由于环境异常从而电子设备100发送远程接管请求，进而向领航车辆发送解散车队的请求。在电子设备100所在的车辆为跟随车辆的情况下，电子设备100发送的远程接管请求可以包括表示环境异常的信息，这样一来远端控制器可以知晓由于环境异常从而电子设备100发送远程接管请求，进而向领航车辆发送解散车队的请求。可选地，电子设备100发送的远程接管请求也可以直接包括解散车队的请求，从而远端控制器向领航车辆转发解散车队的请求。也就是说，车队中的任意一个车辆在发现了环境的异常状况之后都可以向远端控制器请求远程接管，并且车队被解散，从而保证车队中的车辆的安全。
121.根据本公开的实施例，在环境的异常状况消失之后，电子设备100还可以通过通信单元130向远端控制器发送取消远程接管请求，以请求远端控制器取消远程接管。这里，环境的异常状况消失包括但不限于已经通过交通事故的道路、极端天气已经过去等情况。
122.图13是示出根据本公开的实施例的在环境异常的情况下对车队进行解散的过程的信令流程图。在图13中，领航车辆和跟随车辆中都可以包括电子设备100。如图13所示，在步骤s1301中，领航车辆确定环境出现异常状况。在步骤s1302中，领航车辆向远端控制器发送远程接管请求，其中包括表示环境异常的信息。在步骤s1303中，远端控制器向领航车辆发送确认信息。在步骤s1304中，领航车辆向远端控制器发送远程接管触发信息，从而触发远端控制器对领航车辆进行远程接管。在步骤s1305中，远端控制器向领航车辆发送解散车队的请求。在步骤s1306中，领航车辆向所有跟随车辆发送解散车队的信息。
123.这里，图13仅示出了由领航车辆确定环境异常并请求远程接管的示例。实际上，跟随车辆也可以确定环境异常并请求远程接管。
124.如上所述，根据车辆出现故障、车辆的自动驾驶等级低、环境异常等情形对远程接管车辆的策略进行了描述。表1对本公开的一些优选实施例进行了总结。在下表中，复杂状况包括车辆出现严重故障和车辆的自动驾驶等级低等情况，简单状况包括车辆出现轻微故障和车辆的自动驾驶等级高等情况。
125.表1
126.[0127][0128]
如表1所示，在领航车辆被远程接管并且在复杂状况(领航车辆出现严重故障)的情况下，车队解散，领航车辆离开车队，并且不需要车队协同远程交互(图2所示的实施例)。可选地，车队保持，领航车辆离开车队，并且不需要车队系统远程交互(图3所示的实施例)。在领航车辆被远程接管并且在简单状况(领航车辆出现轻微故障)的情况下，车队保持，领航车辆继续进行领航，需要车队协同远程交互(图4所示的实施例)。可选地，车队保持，领航车辆离开车队，并且不需要车队系统远程交互(图3所示的实施例)。
[0129]
如表1所示，在跟随车辆被远程接管并且在复杂状况(跟随车辆出现严重故障)的情况下，车队解散，跟随车辆离开车队，不需要车队系统远程交互(图7和图8所示的实施例)。可选地，车队保持，跟随车辆离开车队，不需要车队系统远程交互(图5所示的实施例)。可选地，车队保持，跟随车辆离开车队，需要车队系统远程交互(图6所示的实施例)。在跟随车辆被远程接管并且在简单状况(跟随车辆出现轻微故障)的情况下，车队保持，跟随车辆继续在车队内跟随领航车辆，需要车队系统远程交互(图9所示的实施例)。可选地，车队保持，跟随车辆离开车队，不需要车队系统远程交互(图5所示的实施例)。可选地，车队保持，跟随车辆离开车队，需要车队系统远程交互(图6所示的实施例)。
[0130]
如表1所示，在自由车辆被远程接管并且在复杂状况(自由车辆自动驾驶等级低)的情况下，车队保持，自由车辆加入车队，需要车队系统远程交互(图11所示的实施例)。在自由车辆被远程接管并且在简单状况(自由车辆自动驾驶等级高)的情况下，车队保持，自由车辆加入车队，需要车队系统远程交互。也就是说，虽然自由车辆的自动驾驶等级高，但是也存在被远程接管的需求。
[0131]
此外，根据本公开的实施例，由于车辆可以在被远程接管的同时以车队的形式行驶，因此在车辆被远程接管之后，车辆需要周期性向远端控制器发送车辆状态信息和车辆角色信息。车辆状态信息包括但不限于领航状态、开始解散状态、请求加入车队状态、加入中状态、跟随状态、请求离开状态、离开中状态。车辆角色信息包括但不限于领航、跟随、末尾、自由车辆。此外，在车辆被远程接管之后，车辆还需要将来自领航车辆的车队管理信息转发至远端控制器，以用于远端控制器根据车队管理信息对车辆进行控制。
[0132]
在本文中，虽然分别对领航车辆、跟随车辆和自由车辆进行了说明，但是由于车辆的角色在时间上看可能是变化的，因此在各个车辆中设置的电子设备100并没有区别，也就是说，各个车辆中的电子设备100的结构和功能相同，只是车辆承担不同的角色时实现相应的功能。
[0133]
综上，根据本公开的实施例，车辆可以根据车辆或者环境的异常状况确定该车辆需要被远程接管，从而向远端控制器发送远程接管请求，以使得在该车辆在车队中或者离
开车队的情况下实现远端控制器对车辆的远程接管。这样一来，可以实现在车队行驶的情况下对车辆进行远程接管，避免车队由于车辆或者环境的异常状况发生危险。
[0134]
《2.用于远端控制器的电子设备的配置示例》
[0135]
图14是示出根据本公开的实施例的无线通信系统中的用作远端控制器的电子设备1400的结构的框图。这里，远端控制器可以位于云端的服务器中，用于对车辆进行远程接管。
[0136]
如图14所示，电子设备1400可以包括通信单元1410和控制单元1420。
[0137]
这里，电子设备1400的各个单元都可以包括在处理电路中。需要说明的是，电子设备1400既可以包括一个处理电路，也可以包括多个处理电路。进一步，处理电路可以包括各种分立的功能单元以执行各种不同的功能和/或操作。需要说明的是，这些功能单元可以是物理实体或逻辑实体，并且不同称谓的单元可能由同一个物理实体实现。
[0138]
根据本公开的实施例，电子设备1400可以通过通信单元1410从车队中的车辆或者即将加入车队的车辆接收远程接管请求。
[0139]
根据本公开的实施例，控制单元1420可以在车辆离开所述车队的情况下或者在车辆位于所述车队中的情况下远程接管车辆。
[0140]
根据本公开的实施例，如图14所示，电子设备1400还可以包括预测单元1430，用于在车辆为车队中的领航车辆的情况下，预测对车辆远程接管时车辆的驾驶行为。进一步，电子设备1400可以通过通信单元1410向车辆发送包括车辆的驾驶行为的驾驶行为预测信息，以用于车辆根据驾驶行为预测信息对车队进行领航。
[0141]
根据本公开的实施例，在车辆为车队中的跟随车辆的情况下，电子设备1400还可以通过通信单元1410从车辆接收解散车队的请求。进一步，电子设备1400可以通过通信单元1410将请求发送至车队中的领航车辆，以用于领航车辆解散车队。
[0142]
根据本公开的实施例，在车辆为车队中的跟随车辆的情况下，电子设备1400还可以通过通信单元1410从车辆接收车队管理信息。进一步，控制单元1420可以根据车队管理信息远程接管车辆。也就是说，控制单元1420可以根据跟随车辆转发的来自领航车辆的车队管理信息来控制跟随车辆，以使得跟随车辆能够以跟随车辆的形式跟随领航车辆。
[0143]
根据本公开的实施例，在车辆为即将加入车队的车辆的情况下，电子设备1400可以通过通信单元1410从车辆接收加入控制信息，加入控制信息包括车辆加入车队时的加入位置。可选地，加入控制信息还可以包括车辆加入车队的时间和速度。进一步，控制单元1420可以根据加入控制信息远程接管车辆，从而控制该车辆根据加入控制信息的加入位置、速度和时间加入车队。
[0144]
根据本公开的实施例的电子设备1400可以用于远端控制器，在前文中对电子设备100的描述中涉及远端控制器的部分全都适用于此。
[0145]
此外，根据本公开的实施例的电子设备100和电子设备1400都可以位于无线通信系统中。无线通信系统例如可以是5g通信系统，随着技术的发展，无线通信系统也可以是未来的更高等级的通信系统。此外，无线通信系统至少可以包括设置有电子设备1400的远端控制器以及以车队形式行驶的一个领航车辆和一个或多个跟随车辆。可选地，无线通信系统还可以包括一个或多个自由车辆。各个车辆中都可以包括电子设备100。领航车辆可以为自动驾驶或者手动驾驶，跟随车辆可以为自动驾驶。此外，领航车辆可以以广播的形式向车
队中的各个车辆发送消息，车队中的车辆也可以以v2v的形式交互消息，车队中的车辆可以以v2i的形式与路侧设施进行交互。
[0146]
《3.方法实施例》
[0147]
接下来将详细描述根据本公开实施例的由用于车辆的电子设备100执行的无线通信方法。
[0148]
图15是示出根据本公开的实施例的由用于车辆的电子设备100执行的无线通信方法的流程图。
[0149]
如图15所示，在步骤s1510中，根据车辆或环境的异常状况确定所述车辆需要被远程接管。
[0150]
接下来，在步骤s1520中，向远端控制器发送远程接管请求，以请求远端控制器在车辆离开所述车队的情况下或者在车辆位于所述车队中的情况下远程接管车辆。
[0151]
优选地，车辆为车队中的领航车辆。
[0152]
优选地，无线通信方法还包括：在远端控制器远程接管车辆之前，解散车队。
[0153]
优选地，无线通信方法还包括：在远端控制器远程接管车辆之前，将领航车队的权利转移至车队中的跟随车辆并且离开车队。
[0154]
优选地，无线通信方法还包括：在被远端控制器远程接管的同时，继续领航车队。
[0155]
优选地，无线通信方法还包括：从远端控制器接收驾驶行为预测信息，驾驶行为预测信息包括远端控制器对车辆远程接管时预测的车辆的驾驶行为；以及将驾驶行为预测信息包括在车队管理信息中发送至车队中的跟随车辆。
[0156]
优选地，无线通信方法还包括：在从不属于车队的自由车辆接收加入车队的请求的情况下，拒绝请求。
[0157]
优选地，车辆为车队中的跟随车辆。
[0158]
优选地，无线通信方法还包括：在远端控制器远程接管车辆之前或者在远端控制器远程接管车辆之后，离开车队。
[0159]
优选地，无线通信方法还包括：在远端控制器远程接管车辆之前，向车队中的领航车辆或者远端控制器发送解散车队的请求。
[0160]
优选地，无线通信方法还包括：在被远端控制器远程接管的同时，继续跟随车队。
[0161]
优选地，无线通信方法还包括：从车队中的领航车辆接收车队管理信息；以及将车队管理信息发送至远端控制器，以用于远端控制器根据车队管理信息远程接管车辆。
[0162]
优选地，车辆为即将加入车队的车辆，并且无线通信方法还包括：从车队中的领航车辆接收加入控制信息，加入控制信息包括车辆加入车队时的加入位置；以及将加入控制信息发送至远端控制器，以用于远端控制器根据加入控制信息远程接管车辆。
[0163]
优选地，无线通信方法还包括：在环境的异常状况消失之后，向远端控制器发送取消远程接管请求，以请求远端控制器取消远程接管。
[0164]
优选地，车辆的异常状况包括车辆出现故障和车辆的自动驾驶等级低于预定阈值，环境的异常状况包括交通事故和极端天气。
[0165]
根据本公开的实施例，执行上述方法的主体可以是根据本公开的实施例的电子设备100，因此前文中关于电子设备100的全部实施例均适用于此。
[0166]
接下来将详细描述根据本公开实施例的由用于远端控制器的电子设备1400执行
的无线通信方法。
[0167]
图16是示出根据本公开的实施例的由用于远端控制器的电子设备1400执行的无线通信方法的流程图。
[0168]
如图16所示，在步骤s1610中，从车队中的车辆或者即将加入车队的车辆接收远程接管请求。
[0169]
接下来，在步骤s1620中，在车辆离开所述车队的情况下或者在车辆位于车队中的情况下远程接管车辆。
[0170]
优选地，车辆为车队中的领航车辆，并且无线通信方法还包括：预测对车辆远程接管时所述车辆的驾驶行为；以及向车辆发送包括车辆的驾驶行为的驾驶行为预测信息，以用于车辆根据驾驶行为预测信息对车队进行领航。
[0171]
优选地，车辆为车队中的跟随车辆，并且无线通信方法还包括：从车辆接收解散车队的请求；以及将请求发送至车队中的领航车辆，以用于领航车辆解散车队。
[0172]
优选地，车辆为车队中的跟随车辆，并且无线通信方法还包括：从车辆接收车队管理信息；以及根据车队管理信息远程接管车辆。
[0173]
优选地，车辆为即将加入车队的车辆，并且无线通信方法还包括：从车辆接收加入控制信息，加入控制信息包括车辆加入车队时的加入位置；以及根据加入控制信息远程接管车辆。
[0174]
根据本公开的实施例，执行上述方法的主体可以是根据本公开的实施例的电子设备1400，因此前文中关于电子设备1400的全部实施例均适用于此。
[0175]
《4.应用示例》
[0176]
本公开内容的技术能够应用于各种产品。
[0177]
电子设备1400可以被实现为任何类型的服务器，诸如塔式服务器、机架式服务器以及刀片式服务器。电子设备1400可以为安装在服务器上的控制模块(诸如包括单个晶片的集成电路模块，以及插入到刀片式服务器的槽中的卡或刀片(blade))。
[0178]
电子设备100可以被实现为用于车辆的电子设备，例如放置在车辆中或集成在车辆中的终端设备。终端设备可以被实现为移动终端(诸如智能电话、平板个人计算机(pc)、笔记本式pc、便携式游戏终端、便携式/加密狗型移动路由器和数字摄像装置)或者车载终端(诸如汽车导航设备)。此外，终端设备可以为安装在上述终端设备中的每个终端设备上的无线通信模块(诸如包括单个晶片的集成电路模块)。
[0179]
《关于服务器的应用示例》
[0180]
图17是示出可以实现根据本公开的电子设备1400的服务器1700的示例的框图。服务器1700包括处理器1701、存储器1702、存储装置1703、网络接口1704以及总线1706。
[0181]
处理器1701可以为例如中央处理单元(cpu)或数字信号处理器(dsp)，并且控制服务器1700的功能。存储器1702包括随机存取存储器(ram)和只读存储器(rom)，并且存储数据和由处理器1701执行的程序。存储装置1703可以包括存储介质，诸如半导体存储器和硬盘。
[0182]
网络接口1704为用于将服务器1700连接到有线通信网络1705的有线通信接口。有线通信网络1705可以为诸如演进分组核心网(epc)的核心网或者诸如因特网的分组数据网络(pdn)。
[0183]
总线1706将处理器1701、存储器1702、存储装置1703和网络接口1704彼此连接。总线1706可以包括各自具有不同速度的两个或更多个总线(诸如高速总线和低速总线)。
[0184]
在图17所示的服务器1700中，通过使用图14所描述的控制单元1420和预测单元1730可以由处理器1701实现，并且通过使用图14所描述的通信单元1410可以由网络接口1704实现。例如，处理器1701可以通过执行存储器1702或存储装置1703中存储的指令而执行远程控制车辆和预测车辆的驾驶行为的功能。
[0185]
《关于用于车辆的电子设备的应用示例》
[0186]
(第一应用示例)
[0187]
图18是示出可以应用本公开内容的技术的智能电话1800的示意性配置的示例的框图。智能电话1800包括处理器1801、存储器1802、存储装置1803、外部连接接口1804、摄像装置1806、传感器1807、麦克风1808、输入装置1809、显示装置1810、扬声器1811、无线通信接口1812、一个或多个天线开关1815、一个或多个天线1816、总线1817、电池1818以及辅助控制器1819。
[0188]
处理器1801可以为例如cpu或片上系统(soc)，并且控制智能电话1800的应用层和另外层的功能。存储器1802包括ram和rom，并且存储数据和由处理器1801执行的程序。存储装置1803可以包括存储介质，诸如半导体存储器和硬盘。外部连接接口1804为用于将外部装置(诸如存储卡和通用串行总线(usb)装置)连接至智能电话1800的接口。
[0189]
摄像装置1806包括图像传感器(诸如电荷耦合器件(ccd)和互补金属氧化物半导体(cmos))，并且生成捕获图像。传感器1807可以包括一组传感器，诸如测量传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器和加速度传感器。麦克风1808将输入到智能电话1800的声音转换为音频信号。输入装置1809包括例如被配置为检测显示装置1810的屏幕上的触摸的触摸传感器、小键盘、键盘、按钮或开关，并且接收从用户输入的操作或信息。显示装置1810包括屏幕(诸如液晶显示器(lcd)和有机发光二极管(oled)显示器)，并且显示智能电话1800的输出图像。扬声器1811将从智能电话1800输出的音频信号转换为声音。
[0190]
无线通信接口1812支持任何蜂窝通信方案(诸如lte和lte-先进)，并且执行无线通信。无线通信接口1812通常可以包括例如bb处理器1813和rf电路1814。bb处理器1813可以执行例如编码/解码、调制/解调以及复用/解复用，并且执行用于无线通信的各种类型的信号处理。同时，rf电路1814可以包括例如混频器、滤波器和放大器，并且经由天线1816来传送和接收无线信号。无线通信接口1812可以为其上集成有bb处理器1813和rf电路1814的一个芯片模块。如图18所示，无线通信接口1812可以包括多个bb处理器1813和多个rf电路1814。虽然图18示出其中无线通信接口1812包括多个bb处理器1813和多个rf电路1814的示例，但是无线通信接口1812也可以包括单个bb处理器1813或单个rf电路1814。
[0191]
此外，除了蜂窝通信方案之外，无线通信接口1812可以支持另外类型的无线通信方案，诸如短距离无线通信方案、近场通信方案和无线局域网(lan)方案。在此情况下，无线通信接口1812可以包括针对每种无线通信方案的bb处理器1813和rf电路1814。
[0192]
天线开关1815中的每一个在包括在无线通信接口1812中的多个电路(例如用于不同的无线通信方案的电路)之间切换天线1816的连接目的地。
[0193]
天线1816中的每一个均包括单个或多个天线元件(诸如包括在mimo天线中的多个天线元件)，并且用于无线通信接口1812传送和接收无线信号。如图18所示，智能电话1800
可以包括多个天线1816。虽然图18示出其中智能电话1800包括多个天线1816的示例，但是智能电话1800也可以包括单个天线1816。
[0194]
此外，智能电话1800可以包括针对每种无线通信方案的天线1816。在此情况下，天线开关1815可以从智能电话1800的配置中省略。
[0195]
总线1817将处理器1801、存储器1802、存储装置1803、外部连接接口1804、摄像装置1806、传感器1807、麦克风1808、输入装置1809、显示装置1810、扬声器1811、无线通信接口1812以及辅助控制器1819彼此连接。电池1818经由馈线向图18所示的智能电话1800的各个块提供电力，馈线在图中被部分地示为虚线。辅助控制器1819例如在睡眠模式下操作智能电话1800的最小必需功能。
[0196]
在图18所示的智能电话1800中，通过使用图1所描述的确定单元110、信息生成单元120和判断单元140可以由处理器1801或辅助控制器2019实现。功能的至少一部分也可以由处理器1801或辅助控制器1819实现。例如，处理器1801或辅助控制器1819可以通过执行存储器1802或存储装置1803中存储的指令而执行确定车辆或环境的异常状况、确定是否离开车队、生成信息以及判断是否允许自由车辆加入车队的功能。
[0197]
(第二应用示例)
[0198]
图19是示出可以应用本公开内容的技术的汽车导航设备1920的示意性配置的示例的框图。汽车导航设备1920包括处理器1921、存储器1922、全球定位系统(gps)模块1924、传感器1925、数据接口1926、内容播放器1927、存储介质接口1928、输入装置1929、显示装置1930、扬声器1931、无线通信接口1933、一个或多个天线开关1936、一个或多个天线1937以及电池1938。
[0199]
处理器1921可以为例如cpu或soc，并且控制汽车导航设备1920的导航功能和另外的功能。存储器1922包括ram和rom，并且存储数据和由处理器1921执行的程序。
[0200]
gps模块1924使用从gps卫星接收的gps信号来测量汽车导航设备1920的位置(诸如纬度、经度和高度)。传感器1925可以包括一组传感器，诸如陀螺仪传感器、地磁传感器和空气压力传感器。数据接口1926经由未示出的终端而连接到例如车载网络1941，并且获取由车辆生成的数据(诸如车速数据)。
[0201]
内容播放器1927再现存储在存储介质(诸如cd和dvd)中的内容，该存储介质被插入到存储介质接口1928中。输入装置1929包括例如被配置为检测显示装置1930的屏幕上的触摸的触摸传感器、按钮或开关，并且接收从用户输入的操作或信息。显示装置1930包括诸如lcd或oled显示器的屏幕，并且显示导航功能的图像或再现的内容。扬声器1931输出导航功能的声音或再现的内容。
[0202]
无线通信接口1933支持任何蜂窝通信方案(诸如lte和lte-先进)，并且执行无线通信。无线通信接口1933通常可以包括例如bb处理器1934和rf电路1935。bb处理器1934可以执行例如编码/解码、调制/解调以及复用/解复用，并且执行用于无线通信的各种类型的信号处理。同时，rf电路1935可以包括例如混频器、滤波器和放大器，并且经由天线1937来传送和接收无线信号。无线通信接口1933还可以为其上集成有bb处理器1934和rf电路1935的一个芯片模块。如图19所示，无线通信接口1933可以包括多个bb处理器1934和多个rf电路1935。虽然图19示出其中无线通信接口1933包括多个bb处理器1934和多个rf电路1935的示例，但是无线通信接口1933也可以包括单个bb处理器1934或单个rf电路1935。
[0203]
此外，除了蜂窝通信方案之外，无线通信接口1933可以支持另外类型的无线通信方案，诸如短距离无线通信方案、近场通信方案和无线lan方案。在此情况下，针对每种无线通信方案，无线通信接口1933可以包括bb处理器1934和rf电路1935。
[0204]
天线开关1936中的每一个在包括在无线通信接口1933中的多个电路(诸如用于不同的无线通信方案的电路)之间切换天线1937的连接目的地。
[0205]
天线1937中的每一个均包括单个或多个天线元件(诸如包括在mimo天线中的多个天线元件)，并且用于无线通信接口1933传送和接收无线信号。如图19所示，汽车导航设备1920可以包括多个天线1937。虽然图19示出其中汽车导航设备1920包括多个天线1937的示例，但是汽车导航设备1920也可以包括单个天线1937。
[0206]
此外，汽车导航设备1920可以包括针对每种无线通信方案的天线1937。在此情况下，天线开关1936可以从汽车导航设备1920的配置中省略。
[0207]
电池1938经由馈线向图19所示的汽车导航设备1920的各个块提供电力，馈线在图中被部分地示为虚线。电池1938累积从车辆提供的电力。
[0208]
在图19示出的汽车导航设备1920中，通过使用图1所描述的确定单元110、信息生成单元120和判断单元140可以由处理器1921实现。功能的至少一部分也可以由处理器1921实现。例如，处理器1921可以通过执行存储器1922中存储的指令而执行确定车辆或环境的异常状况、确定是否离开车队、生成信息以及判断是否允许自由车辆加入车队的功能。
[0209]
本公开内容的技术也可以被实现为包括汽车导航设备1920、车载网络1941以及车辆模块1942中的一个或多个块的车载系统(或车辆)1940。车辆模块1942生成车辆数据(诸如车速、发动机速度和故障信息)，并且将所生成的数据输出至车载网络1941。
[0210]
以上参照附图描述了本公开的优选实施例，但是本公开当然不限于以上示例。本领域技术人员可在所附权利要求的范围内得到各种变更和修改，并且应理解这些变更和修改自然将落入本公开的技术范围内。
[0211]
例如，附图所示的功能框图中以虚线框示出的单元均表示该功能单元在相应装置中是可选的，并且各个可选的功能单元可以以适当的方式进行组合以实现所需功能。
[0212]
例如，在以上实施例中包括在一个单元中的多个功能可以由分开的装置来实现。替选地，在以上实施例中由多个单元实现的多个功能可分别由分开的装置来实现。另外，以上功能之一可由多个单元来实现。无需说，这样的配置包括在本公开的技术范围内。
[0213]
在该说明书中，流程图中所描述的步骤不仅包括以所述顺序按时间序列执行的处理，而且包括并行地或单独地而不是必须按时间序列执行的处理。此外，甚至在按时间序列处理的步骤中，无需说，也可以适当地改变该顺序。
[0214]
此外，本公开可以具有如下所述的配置。
[0215]
1.一种用于车队中的车辆或者即将加入车队的车辆的电子设备，包括处理电路，被配置为：
[0216]
根据车辆或环境的异常状况确定所述车辆需要被远程接管；以及
[0217]
向远端控制器发送远程接管请求，以请求所述远端控制器在所述车辆离开所述车队的情况下或者在所述车辆位于所述车队中的情况下远程接管所述车辆。
[0218]
2.根据1所述的电子设备，其中，所述车辆为所述车队中的领航车辆。
[0219]
3.根据2所述的电子设备，其中，所述处理电路还被配置为：
[0220]
在所述远端控制器远程接管所述车辆之前，解散所述车队。
[0221]
4.根据2所述的电子设备，其中，所述处理电路还被配置为：
[0222]
在所述远端控制器远程接管所述车辆之前，将领航所述车队的权利转移至所述车队中的跟随车辆并且离开所述车队。
[0223]
5.根据2所述的电子设备，其中，所述处理电路还被配置为：
[0224]
在被所述远端控制器远程接管的同时，继续领航所述车队。
[0225]
6.根据5所述的电子设备，其中，所述处理电路还被配置为：
[0226]
从所述远端控制器接收驾驶行为预测信息，所述驾驶行为预测信息包括所述远端控制器对所述车辆远程接管时预测的所述车辆的驾驶行为；以及
[0227]
将所述驾驶行为预测信息包括在车队管理信息中发送至所述车队中的跟随车辆。
[0228]
7.根据5所述的电子设备，其中，所述处理电路还被配置为：
[0229]
在从不属于所述车队的自由车辆接收加入所述车队的请求的情况下，拒绝所述请求。
[0230]
8.根据1所述的电子设备，其中，所述车辆为所述车队中的跟随车辆。
[0231]
9.根据8所述的电子设备，其中，所述处理电路还被配置为：
[0232]
在所述远端控制器远程接管所述车辆之前或者在所述远端控制器远程接管所述车辆之后，离开所述车队。
[0233]
10.根据8所述的电子设备，其中，所述处理电路还被配置为：
[0234]
在所述远端控制器远程接管所述车辆之前，向所述车队中的领航车辆或者所述远端控制器发送解散车队的请求。
[0235]
11.根据8所述的电子设备，其中，所述处理电路还被配置为：
[0236]
在被所述远端控制器远程接管的同时，继续跟随所述车队。
[0237]
12.根据11所述的电子设备，其中，所述处理电路还被配置为：
[0238]
从所述车队中的领航车辆接收车队管理信息；以及
[0239]
将所述车队管理信息发送至所述远端控制器，以用于所述远端控制器根据所述车队管理信息远程接管所述车辆。
[0240]
13.根据1所述的电子设备，其中，所述车辆为即将加入车队的车辆，并且所述处理电路还被配置为：
[0241]
从所述车队中的领航车辆接收加入控制信息，所述加入控制信息包括所述车辆加入所述车队时的加入位置；以及
[0242]
将所述加入控制信息发送至所述远端控制器，以用于所述远端控制器根据所述加入控制信息远程接管所述车辆。
[0243]
14.根据1所述的电子设备，其中，所述处理电路还被配置为：
[0244]
在环境的异常状况消失之后，向远端控制器发送取消远程接管请求，以请求所述远端控制器取消远程接管。
[0245]
15.根据1所述的电子设备，其中，车辆的异常状况包括所述车辆出现故障和所述车辆的自动驾驶等级低于预定阈值，环境的异常状况包括交通事故和极端天气。
[0246]
16.一种电子设备，包括处理电路，被配置为：
[0247]
从车队中的车辆或者即将加入车队的车辆接收远程接管请求；以及
[0248]
在所述车辆离开所述车队的情况下或者在所述车辆位于所述车队中的情况下远程接管所述车辆。
[0249]
17.根据16所述的电子设备，其中，所述车辆为车队中的领航车辆，并且所述处理电路还被配置为：
[0250]
预测对所述车辆远程接管时所述车辆的驾驶行为；以及
[0251]
向所述车辆发送包括所述车辆的驾驶行为的驾驶行为预测信息，以用于所述车辆根据所述驾驶行为预测信息对所述车队进行领航。
[0252]
18.根据16所述的电子设备，其中，所述车辆为车队中的跟随车辆，并且所述处理电路还被配置为：
[0253]
从所述车辆接收解散车队的请求；以及
[0254]
将所述请求发送至所述车队中的领航车辆，以用于所述领航车辆解散所述车队。
[0255]
19.根据16所述的电子设备，其中，所述车辆为车队中的跟随车辆，并且所述处理电路还被配置为：
[0256]
从所述车辆接收车队管理信息；以及
[0257]
根据所述车队管理信息远程接管所述车辆。
[0258]
20.根据16所述的电子设备，其中，所述车辆为即将加入车队的车辆，并且所述处理电路还被配置为：
[0259]
从所述车辆接收加入控制信息，所述加入控制信息包括所述车辆加入所述车队时的加入位置；以及
[0260]
根据所述加入控制信息远程接管所述车辆。
[0261]
21.一种由用于车队中的车辆或者即将加入车队的车辆的电子设备执行的无线通信方法，包括：
[0262]
根据车辆或环境的异常状况确定所述车辆需要被远程接管；以及
[0263]
向远端控制器发送远程接管请求，以请求所述远端控制器在所述车辆离开所述车队的情况下或者在所述车辆位于所述车队中的情况下远程接管所述车辆。
[0264]
22.根据21所述的无线通信方法，其中，所述车辆为所述车队中的领航车辆。
[0265]
23.根据22所述的无线通信方法，其中，所述无线通信方法还包括：
[0266]
在所述远端控制器远程接管所述车辆之前，解散所述车队。
[0267]
24.根据22所述的无线通信方法，其中，所述无线通信方法还包括：
[0268]
在所述远端控制器远程接管所述车辆之前，将领航所述车队的权利转移至所述车队中的跟随车辆并且离开所述车队。
[0269]
25.根据22所述的无线通信方法，其中，所述无线通信方法还包括：
[0270]
在被所述远端控制器远程接管的同时，继续领航所述车队。
[0271]
26.根据25所述的无线通信方法，其中，所述无线通信方法还包括：
[0272]
从所述远端控制器接收驾驶行为预测信息，所述驾驶行为预测信息包括所述远端控制器对所述车辆远程接管时预测的所述车辆的驾驶行为；以及
[0273]
将所述驾驶行为预测信息包括在车队管理信息中发送至所述车队中的跟随车辆。
[0274]
27.根据25所述的无线通信方法，其中，所述无线通信方法还包括：
[0275]
在从不属于所述车队的自由车辆接收加入所述车队的请求的情况下，拒绝所述请
求。
[0276]
28.根据21所述的无线通信方法，其中，所述车辆为所述车队中的跟随车辆。
[0277]
29.根据28所述的无线通信方法，其中，所述无线通信方法还包括：
[0278]
在所述远端控制器远程接管所述车辆之前或者在所述远端控制器远程接管所述车辆之后，离开所述车队。
[0279]
30.根据28所述的无线通信方法，其中，所述无线通信方法还包括：
[0280]
在所述远端控制器远程接管所述车辆之前，向所述车队中的领航车辆或者所述远端控制器发送解散车队的请求。
[0281]
31.根据28所述的无线通信方法，其中，所述无线通信方法还包括：
[0282]
在被所述远端控制器远程接管的同时，继续跟随所述车队。
[0283]
32.根据31所述的无线通信方法，其中，所述无线通信方法还包括：
[0284]
从所述车队中的领航车辆接收车队管理信息；以及
[0285]
将所述车队管理信息发送至所述远端控制器，以用于所述远端控制器根据所述车队管理信息远程接管所述车辆。
[0286]
33.根据21所述的无线通信方法，其中，所述车辆为即将加入车队的车辆，并且所述无线通信方法还包括：
[0287]
从所述车队中的领航车辆接收加入控制信息，所述加入控制信息包括所述车辆加入所述车队时的加入位置；以及
[0288]
将所述加入控制信息发送至所述远端控制器，以用于所述远端控制器根据所述加入控制信息远程接管所述车辆。
[0289]
34.根据21所述的无线通信方法，其中，所述无线通信方法还包括：
[0290]
在环境的异常状况消失之后，向远端控制器发送取消远程接管请求，以请求所述远端控制器取消远程接管。
[0291]
35.根据21所述的无线通信方法，其中，车辆的异常状况包括所述车辆出现故障和所述车辆的自动驾驶等级低于预定阈值，环境的异常状况包括交通事故和极端天气。
[0292]
36.一种由电子设备执行的无线通信方法，包括：
[0293]
从车队中的车辆或者即将加入车队的车辆接收远程接管请求；以及
[0294]
在所述车辆离开所述车队的情况下或者在所述车辆位于所述车队中的情况下远程接管所述车辆。
[0295]
37.根据36所述的无线通信方法，其中，所述车辆为车队中的领航车辆，并且所述无线通信方法还包括：
[0296]
预测对所述车辆远程接管时所述车辆的驾驶行为；以及
[0297]
向所述车辆发送包括所述车辆的驾驶行为的驾驶行为预测信息，以用于所述车辆根据所述驾驶行为预测信息对所述车队进行领航。
[0298]
38.根据36所述的无线通信方法，其中，所述车辆为车队中的跟随车辆，并且所述无线通信方法还包括：
[0299]
从所述车辆接收解散车队的请求；以及
[0300]
将所述请求发送至所述车队中的领航车辆，以用于所述领航车辆解散所述车队。
[0301]
39.根据36所述的无线通信方法，其中，所述车辆为车队中的跟随车辆，并且所述
无线通信方法还包括：
[0302]
从所述车辆接收车队管理信息；以及
[0303]
根据所述车队管理信息远程接管所述车辆。
[0304]
40.根据36所述的无线通信方法，其中，所述车辆为即将加入车队的车辆，并且所述无线通信方法还包括：
[0305]
从所述车辆接收加入控制信息，所述加入控制信息包括所述车辆加入所述车队时的加入位置；以及
[0306]
根据所述加入控制信息远程接管所述车辆。
[0307]
41.一种计算机可读存储介质，包括可执行计算机指令，所述可执行计算机指令当被计算机执行时使得所述计算机执行根据21-40中任一项所述的无线通信方法。
[0308]
以上虽然结合附图详细描述了本公开的实施例，但是应当明白，上面所描述的实施方式只是用于说明本公开，而并不构成对本公开的限制。对于本领域的技术人员来说，可以对上述实施方式作出各种修改和变更而没有背离本公开的实质和范围。因此，本公开的范围仅由所附的权利要求及其等效含义来限定。