运输系统、运输方法和非暂时性计算机可读介质与流程

1.本公开涉及运输系统、运输方法和非暂时性计算机可读介质。


背景技术：

2.日本未审查专利申请公开第2002-015073号(jp 2002-015073 a)公开了一种设备出借系统，其旨在多个设施之间高效地出借设施所拥有的设备，并且该系统设置有设备信息发送装置、使用预约信息接收装置和出借信息登记装置。该设备信息发送装置经由通信线路向多个设施发送设施所拥有的设备的设备信息。该使用预约信息接收装置经由通信线路接收设备的使用预约信息至设施。该出借信息登记装置基于使用预约信息登记用于在设施之间彼此出借设备的出借信息。


技术实现要素：

3.然而，在jp 2002-015073 a中描述的系统中，必须根据准备时间(诸如一小时)来确定具有余量的排定表，并且必须基于排定表来登记使用预约信息，这使得难以高效地使用设备。因此，当出借设备时，希望能够高效地使用设备。
4.本公开是为了解决这样的问题而做出的，并且提供一种运输系统、运输方法和非暂时性计算机可读介质，即使在下一次排定使用时间之前没有空闲时间时，该运输系统、运输方法和非暂时性计算机可读介质也使得在出借设备时能够迅速地使用设备。
5.根据本公开的第一方面的运输系统是用于使用可自主移动的移动机器人来运输运输对象的运输系统。所述运输系统：针对作为所述运输对象由所述移动机器人运输的待出借的各个设备存储包括使用开始时间、使用结束时间和使用位置的管理信息；执行用于基于所述管理信息针对各个设备判定从所述使用结束时间到下一次使用开始时间的间隔是否等于或大于预定时间的判定处理；当所述间隔等于或大于所述预定时间时，在所述设备的使用结束之后将所述设备运输到所述设备的存放位置；并且当所述间隔小于所述预定时间时，在所述设备的所述使用结束之后将所述设备运输到所述设备的下一个使用位置。利用这样的配置，在上述运输系统中，当出借所述设备时，即使在下一次排定使用时间之前没有空闲时间时，也能够迅速地使用所述设备。
6.在上述运输系统中，所述预定时间可以基于所述移动机器人从所述使用位置到所述存放位置的移动时间和所述移动机器人从所述使用位置到所述下一个使用位置的移动时间来确定。这使得可以适当地且高运转率地出借出借设备。
7.上述运输系统可以向执行所述设备的维护的维护人员的联系信息通知作为所述判定处理的结果而确定的所述设备的运输目的地。利用这样的通知，所述维护人员可以根据需要前往所述设备的所述运输目的地进行维护。
8.当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述下一个使用位置时，上述运输系统可以向所述维护人员的所述联系信息通知所述设备的所述运输目的地和到达时间。利用这样的通知，即使当所述运输目的地被确定为所述下一
个使用位置时，所述维护人员也可以根据需要前往维护。此外，由于所述维护人员能够掌握所述到达时间，所述维护人员不必在所述运输目的地等待，并且通过根据所述到达时间前往所述运输目的地，所述维护人员可以执行所述维护，而不会赶不上下一次使用开始时间。
9.当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述存放位置时，上述运输系统可以向所述维护人员的所述联系信息通知所述设备的所述运输目的地和到达时间。利用这样的通知，即使当所述运输目的地被确定为所述存放位置时，所述维护人员也可以根据需要前往维护。此外，由于所述维护人员能够掌握所述到达时间，所述维护人员不必在所述运输目的地等待，并且可以考虑到其它设备的维护来集中执行维护。
10.当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述存放位置时，上述运输系统可以向执行所述设备的维护的第一维护人员的联系信息通知所述设备的所述运输目的地；并且当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述下一个使用位置时，上述运输系统可以向执行所述设备的维护并且与所述第一维护人员不同的第二维护人员的联系信息通知所述设备的所述运输目的地。利用这样的通知，所述设备的所述维护人员可以分为所述存放位置处的负责人和所述下一个使用位置处的负责人，并且因此可以将合适的负责人分配到合适的位置。特别地，当所述运输目的地被确定是所述下一个使用位置时，可以通知能够处理现场突发问题的人员，并且当所述运输目的地被确定是所述存放位置时，可以通知其他人员。
11.上述运输系统可以使针对作为所述判定处理的结果而确定的所述设备的所述运输目的地的通知目的地根据所述设备的种类而不同。利用这样的通知，所述维护人员可以根据所述设备的维护的技术等级和专业知识而不同。
12.根据本公开的第二方面的运输方法是用于使用可自主移动的移动机器人来运输运输对象的运输方法。所述运输方法包括：针对作为所述运输对象由所述移动机器人运输的待出借的各个设备存储包括使用开始时间、使用结束时间和使用位置的管理信息；执行判定处理，所述判定处理用于基于所述管理信息对各个设备判定从所述使用结束时间到下一次使用开始时间的间隔是否等于或大于预定时间；当所述间隔等于或大于所述预定时间时，在所述设备的使用结束之后将所述设备运输到所述设备的存放位置；以及当所述间隔小于所述预定时间时，在所述设备的所述使用结束之后将所述设备运输到所述设备的下一个使用位置。利用这样的处理，在上述运输方法中，当出借所述设备时，即使在下一次排定使用时间之前没有空闲时间时，也能够迅速地使用所述设备。
13.在上述运输方法中，所述预定时间可以基于所述移动机器人从所述使用位置到所述存放位置的移动时间和所述移动机器人从所述使用位置到所述下一个使用位置的移动时间来确定。这使得可以适当地且高运转率地出借出借设备。
14.上述运输方法可以包括向执行所述设备的维护的维护人员的联系信息通知作为所述判定处理的结果而确定的所述设备的运输目的地。利用这样的通知，所述维护人员可以根据需要前往所述设备的所述运输目的地进行维护。
15.上述运输方法可以包括：当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述下一个使用位置时，向所述维护人员的所述联系信息通知所述设备的所述运输目的地和到达时间。利用这样的通知，即使当所述运输目的地被确定为所述
下一个使用位置时，所述维护人员也可以根据需要前往维护。此外，由于所述维护人员能够掌握所述到达时间，所述维护人员不必在所述运输目的地等待，并且通过根据所述到达时间前往所述运输目的地，所述维护人员可以执行所述维护，而不会赶不上下一次使用开始时间。
16.上述运输方法可以包括：当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述存放位置时，向所述维护人员的所述联系信息通知所述设备的所述运输目的地和到达时间。利用这样的通知，即使当所述运输目的地被确定为所述存放位置时，所述维护人员也可以根据需要前往维护。此外，由于所述维护人员能够掌握所述到达时间，所述维护人员不必在所述运输目的地等待，并且可以考虑到其它设备的维护来集中执行维护。
17.上述运输方法可以包括：当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述存放位置时，向执行所述设备的维护的第一维护人员的联系信息通知所述设备的所述运输目的地；以及当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述下一个使用位置时，向执行所述设备的维护并且与所述第一维护人员不同的第二维护人员的联系信息通知所述设备的所述运输目的地。利用这样的通知，所述设备的所述维护人员可以分为所述存放位置处的负责人和所述下一个使用位置处的负责人，并且因此可以将合适的负责人分配到合适的位置。特别地，当所述运输目的地被确定是所述下一个使用位置时，可以通知能够处理现场突发问题的人员，并且当所述运输目的地被确定是所述存放位置时，可以通知其他人员。
18.上述运输方法可以包括使针对作为所述判定处理的结果而确定的所述设备的所述运输目的地的通知目的地根据所述设备的种类而不同。利用这样的通知，所述维护人员可以根据所述设备的维护的技术等级和专业知识而不同。
19.根据本公开的第三方面的非暂时性计算机可读介质，其存储有程序，所述程序使计算机执行用于使用可自主移动的移动机器人来运输运输对象的运输管理。上述运输管理包括：针对作为所述运输对象由所述移动机器人运输的待出借的各个设备存储包括使用开始时间、使用结束时间和使用位置的管理信息；执行判定处理，所述判定处理用于基于所述管理信息对各个设备判定从所述使用结束时间到下一次使用开始时间的间隔是否等于或大于预定时间；当所述间隔等于或大于所述预定时间时，在所述设备的使用结束之后将所述设备运输到所述设备的存放位置；以及当所述间隔小于所述预定时间时，在所述设备的所述使用结束之后将所述设备运输到所述设备的下一个使用位置。利用这样的处理，在上述程序中，当出借所述设备时，即使在下一次排定使用时间之前没有空闲时间时，也能够迅速地使用所述设备。
20.在上述运输管理中，所述预定时间可以基于所述移动机器人从所述使用位置到所述存放位置的移动时间和所述移动机器人从所述使用位置到所述下一个使用位置的移动时间来确定。这使得可以适当地且高运转率地出借出借设备。
21.所述运输管理可以包括通知处理，所述通知处理用于向执行所述设备的维护的维护人员的联系信息通知作为所述判定处理的结果而确定的所述设备的运输目的地。利用这样的通知，所述维护人员可以根据需要前往所述设备的所述运输目的地进行维护。
22.当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所
述下一个使用位置时，所述通知处理可以向所述维护人员的所述联系信息通知所述设备的所述运输目的地和到达时间。利用这样的通知，即使当所述运输目的地被确定为所述下一个使用位置时，所述维护人员也可以根据需要前往维护。此外，由于所述维护人员能够掌握所述到达时间，所述维护人员不必在所述运输目的地等待，并且通过根据所述到达时间前往所述运输目的地，所述维护人员可以执行所述维护，而不会赶不上下一次使用开始时间。
23.当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述存放位置时，所述通知处理可以向所述维护人员的所述联系信息通知所述设备的所述运输目的地和到达时间。利用这样的通知，即使当所述运输目的地被确定为所述存放位置时，所述维护人员也可以根据需要前往维护。此外，由于所述维护人员能够掌握所述到达时间，所述维护人员不必在所述运输目的地等待，并且可以考虑到其它设备的维护来集中地执行维护。
24.当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述存放位置时，所述通知处理可以向执行所述设备的维护的第一维护人员的联系信息通知所述设备的所述运输目的地；并且当作为所述判定处理的结果而确定所述设备的所述运输目的地是所述设备的所述下一个使用位置时，所述通知处理可以向执行所述设备的维护并且与所述第一维护人员不同的第二维护人员的联系信息通知所述设备的所述运输目的地。利用这样的通知，所述设备的所述维护人员可以分为所述存放位置处的负责人和所述下一个使用位置处的负责人，并且因此可以将合适的负责人分配到合适的位置。特别地，当所述运输目的地被确定是所述下一个使用位置时，可以通知能够处理现场突发问题的人员，并且当所述运输目的地被确定是所述存放位置时，可以通知其他人员。
25.所述通知处理可以包括使针对作为所述判定处理的结果而确定的所述设备的所述运输目的地的通知目的地根据所述设备的种类而不同。利用这样的通知，所述维护人员可以根据所述设备的维护的技术等级和专业知识而不同。
26.根据本公开，可以提供即使在下一次排定使用时间之前没有空闲时间时也使得在出借所述设备时能够迅速地使用设备的运输系统、运输方法和非暂时性计算机可读介质。
附图说明
27.下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
28.图1是示出使用了根据本实施例的移动机器人的系统的整体配置示例的概念图；
29.图2是示出根据本实施例的运输系统的示例的控制框图；
30.图3是示出设备出借系统的示例的控制框图；
31.图4是示出移动机器人的示例的示意图；
32.图5是示出设备出借信息的示例的表；
33.图6是示出运输对象信息的示例的表；
34.图7是示出移动机器人的移动路线的示例的图；
35.图8是示出移动机器人的移动路线的另一示例的图；
36.图9是示出移动机器人的移动路线的另一示例的图；
37.图10是示出根据本实施例的运输方法的流程图；
38.图11是示出移动机器人的另一示例和出借设备的示例的示意图；以及
39.图12示出移动机器人的另一示例的示意图。
具体实施方式
40.在下文中，将通过本发明的实施例描述本发明，但是根据权利要求书的范围的发明不限于以下实施例。而且，并非实施例中描述的所有配置都是作为解决问题的手段必不可少的。
41.概略配置
42.图1是示出使用了根据本实施例的移动机器人20的运输系统1的整体配置示例的概念图。根据本实施例的运输系统1是用于通过使用能够自主移动的移动机器人来运输运输对象的系统。这里，将如图1所示的移动机器人20作为移动机器人的示例来描述。
43.除了移动机器人20之外，运输系统1还包括主机管理装置10、设备出借系统30、网络600、通信单元610和用户终端400。
44.移动机器人20是执行运输对象的运输作为任务的运输机器人。移动机器人20自主行进以在诸如医院、康复中心、护理设施和养老设施的医疗福利设施中运输运输对象。根据本实施例的运输系统1还可以在诸如购物中心的商业设施中使用。
45.诸如运输对象的使用者或使用者的辅助者或者运输对象的管理者的用户u1向移动机器人20请求运输运输对象。用户u1在运输请求时请求的位置处或在运输请求的信息中包括的接收点(运输源)处将运输对象容纳到移动机器人20中。当然，容纳运输对象还可以由容纳机器人等执行。如在稍后将参照图11描述的具有另一种形状的移动机器人的情况下，用户u1可以以运输对象暴露的状态将运输对象装载到移动机器人上来运输运输对象。然而，为简化说明，假设运输对象以运输对象容纳到移动机器人20中的状态被运输。
46.特别地，本实施例的特征之一是运输作为运输对象的待出借的设备(在下文中称为出借设备)，并且将主要描述这一点。应当注意，移动机器人20还可以运输除出借设备之外的设备和除设备之外的待运输的对象，例如药品、诸如包装袋的消耗品、样本、医院食物和诸如文具的设备。
47.用户u1可以根据用于出借的排定表(出借排定表)请求出借设备的运输。如稍后将描述的，该出借排定表可以由设备出借系统30管理，可以由用户u1参照用于来自用户终端400的运输请求，并且还可以由主机管理装置10参照。
48.移动机器人20自主移动到设定的目的地来运输出借设备。即，移动机器人20执行行李运输任务(在下文中也简称为任务)。在下面的描述中，将装载出借设备的位置称为运输源，并且将交付出借设备的位置称为运输目的地。
49.例如，假设移动机器人20在具有多个临床科室的综合医院中移动。移动机器人20在多个临床科室之间运输出借设备。例如，移动机器人20将出借设备从一个临床科室的护士站交付到另一个临床科室的护士站。可替代地，移动机器人20将出借设备从其仓库交付到临床科室的护士站。此外，当运输目的地在不同的楼层时，移动机器人20可以使用电梯等移动。
50.出借设备的示例包括诸如检查工具和医疗工具的医疗设备。医疗设备包括防床滑装置、血压计、诸如输血泵和注射泵的滴注装置、脚踏泵、护士呼叫装置、离床传感器、低压
连续吸入器、心电图监护仪、药物注射控制器、肠内营养泵、人工呼吸机、袖带压力计、触摸传感器、抽吸器、雾化器、脉搏血氧仪、人工复苏器、无菌装置、回声机等。除上述之外，医疗设备包括各种滴注装置、各种生命监护器等。应当注意，可以针对各种类型的医疗设备出借多种机型，例如出借具有不同流率的输血泵的情况。
51.一些出借设备设置有支架。例如，这种具有支架的出借设备包括，例如，低压连续吸引装置、回声机、心电图监护仪(发射器)、心电图监护仪(中央监护仪)、心电图监护仪(床边监护仪)、呼吸机、雾化器等。许多具有支架的出借设备是通过连接到商业电源而不是使用电池而运行的，并且与没有支架的出借设备相比，具有支架的出借设备通常被存放在作为存放位置的储藏室中。
52.在很多情况下，上述的出借设备不需要对主体进行灭菌，或者仅设备的一部分需要消毒，并且一些出借设备配备有一次性工具。当存放位置与灭菌位置相同或彼此靠近时，需要灭菌的导管、手术刀、剪刀等也可以作为本实施例中的出借设备处理。
53.在本实施例中，如图1中所示，设备出借系统30、移动机器人20、和用户终端400经由网络600连接到主机管理装置10。移动机器人20和用户终端400经由通信单元610连接到网络600。网络600是有线或无线局域网(lan)或广域网(wan)。主机管理装置10通过有线或无线连接到网络600。通信单元610例如是安装在各个环境中的无线lan单元。通信单元610可以是诸如wifi路由器的通用通信装置。
54.用户终端400例如是平板计算机、智能手机等，并且可以是固定式计算机。用户终端400只需是能够无线或有线通信的信息处理装置。
55.用户u1或用户u2可以使用用户终端400做出运输请求。例如，用户u1可以从用户终端400访问设备出借系统30(经由主机管理装置10)以参照用于运输请求的排定表，并且基于参照结果向主机管理装置10做出出借设备的运输请求。已经接收到该运输请求的主机管理装置10可以向移动机器人20做出运输请求。
56.以这种方式，从用户u1和u2的用户终端400发送的各种信号一旦可以经由网络600发送到主机管理装置10，就从主机管理装置10向目标移动机器人20发送。同样地，从移动机器人20发送的各种信号一旦可以经由网络600发送到主机管理装置10，就从主机管理装置10向目标用户终端400发送。
57.主机管理装置10是连接到各个设备的服务器，并且从各个设备收集数据。主机管理装置10不限于物理上的单个装置，并且可以具有执行分布式处理的多个装置。此外，主机管理装置10可以分布式地设置在诸如移动机器人20的边缘装置中。例如，运输系统1的一部分或全部可以安装在移动机器人20中。
58.设备出借系统30是针对各个出借设备管理指示出借日期和时间以及出借目的地(使用位置、用户等)的排定表(管理信息)的系统。设备出借系统30可以是连接到主机管理装置10的服务器，并且与主机管理装置10交换数据。因此，主机管理装置10可以获得由设备出借系统30管理的出借设备的出借排定表。设备出借系统30可以分布式地设置在主机管理装置10中，或者可以并入主机管理装置10中。
59.用户终端400和移动机器人20可以不通过主机管理装置10而发送和接收信号。例如，用户终端400和移动机器人20可以通过无线通信直接发送和接收信号。可替代地，用户终端400和移动机器人20可以经由通信单元610发送和接收信号。
60.用户u1或用户u2通过使用用户终端400请求出借设备的运输。在下文中，假设用户u1是运输源处的运输请求者并且用户u2是运输目的地(目的地)处的计划接收者来进行描述。当然，运输目的地处的用户u2也可以做出运输请求。此外，位于除运输源或运输目的地之外的位置的用户可以做出运输请求。
61.当用户u1做出运输请求时，用户u1使用用户终端400输入出借设备的内容、出借设备的接收点(在下文中也称为运输源)、出借设备的交付目的地(在下文中也称为运输目的地)、估计到达运输源的时间(出借设备的接收时间)、估计到达运输目的地的时间(运输期限)等。在下文中，这些类型的信息也称为运输请求信息。在本实施例中的待运输的出借设备的情况下，运输源可以是出借设备的存放位置。运输源可以是用户u1所在的位置。运输目的地是用户u2或排定使用出借设备的患者所在的位置。用户u1可以通过操作用户终端400的触摸面板来输入运输请求信息。
62.在运输请求信息中，可以通过使用登记在设备出借系统30中的出借排定表来指定出借设备。例如，用户u1从用户终端400指定出借设备，根据需要将出借设备装载到移动机器人20上，并且向主机管理装置10做出运输请求。已经接收到运输请求的主机管理装置10参照设备出借系统30，确定运输排定表以满足由出借设备的出借排定表所指示的使用开始时间，并且向移动机器人20做出运输请求。因此，根据运输排定表执行运输。
63.可替代地，用户u1在参照出借排定表的同时从用户终端400做出运输请求，并且主机管理装置10参照出借排定表来确定运输排定表并且向移动机器人20做出运输请求。因此，根据运输排定表执行运输。除上述之外，可以采用各种运输请求方法。
64.这些示例基于这样一个前提：运输请求是在基于运输请求(用于出借登记的请求)登记出借排定表之后做出的。然而，可能突然需要出借设备，在这种情况下，未登记在所需时间的出借设备的出借排定表。即使在这样的情况下，用户u1也可以从用户终端400向主机管理装置10发送运输请求。基于该运输请求，主机管理装置10参照设备出借系统30来检查出借期间是否有任何重叠，并且当没有问题时，主机管理装置10登记出借排定表并且向移动机器人20做出运输请求。在这种情况下，例如，可以在从用户终端400发送运输请求之前或之后的时刻将出借设备装载到移动机器人20上。
65.在任一情况下，如上所述，用户终端400都可以将由用户u1输入的运输请求信息发送给主机管理装置10。主机管理装置10是管理多个移动机器人20的管理系统，并且向各个移动机器人20发送用于执行运输任务的操作指令。此时，主机管理装置10针对各个运输请求确定执行运输任务的移动机器人20。然后，主机管理装置10向移动机器人20发送包括操作指令的控制信号。移动机器人20根据操作指令从运输源移动以到达运输目的地。
66.例如，主机管理装置10向运输源处或运输源附近的移动机器人20分配运输任务。可替代地，主机管理装置10向朝运输源或其附近行进的移动机器人20分配运输任务。被分配任务的移动机器人20前往运输源以提取出借设备。运输源的示例包括存放位置和请求任务的用户u1所处的位置。
67.当移动机器人20到达运输源时，用户u1或另一工作人员将出借设备装载到移动机器人20上。装载有出借设备的移动机器人20以设定为目的地的运输目的地自主移动。主机管理装置10向运输目的地的用户u2的用户终端400发送信号。因此，用户u2能够知道出借设备正在被运输和估计到达时间。当移动机器人20到达设定的运输目的地时，用户u2可以接
收容纳在移动机器人20中的出借设备。以这种方式，移动机器人20执行运输任务。
68.在上述整体配置中，可以将运输系统的各个元件分布到移动机器人20、用户终端400、设备出借系统30和主机管理装置10以整体构建运输系统。此外，可以将用于实现借出设备的运输的实体元件集中在单个装置中以构建运输系统。主机管理装置10控制一个以上移动机器人20。
69.此外，主机管理装置10和设备出借系统30可以被设置为可与电子病历系统(未示出)相互访问。电子病历系统存储关于患者的信息(还称为患者信息)。例如，当诸如医生或护士的医护人员使用用户终端400输入患者信息时，患者信息被存储在电子病历系统的存储器等中。此外，医护人员能够通过用户终端400查看和更新存储在电子病历系统中的患者信息。
70.该配置可以使得主机管理装置10读取登记在电子病历系统中的医疗状况和手术排定表，确定上述所需的设备，并且在设备出借系统30登记出借设备和其他附件的出借。
71.控制框图
72.图2是示出运输系统1的控制系统的示例的控制框图，图3是示出图1和图2的运输系统1中的设备出借系统30的示例的控制框图。如图2中所示，运输系统1可以包括主机管理装置10、移动机器人20、设备出借系统30和环境相机300。
73.运输系统1在使移动机器人20在预定设施中自主移动的同时，高效地控制多个移动机器人20。因此，在设施中安装有多个环境相机300。例如，环境相机300安装在设施中的通道、走廊、电梯、入口/出口等。
74.环境相机300获取移动机器人20移动的范围的图像。在运输系统1中，主机管理装置10收集由环境相机300获取的图像和基于图像的信息。可替代地，可以直接向移动机器人20发送由环境相机300获取的图像等。环境相机300可以是设置在设施中的通道或入口/出口中的监控相机等。环境相机300可以用于确定设施中拥挤状况的分布。
75.在运输系统1中，主机管理装置10基于运输请求信息执行路线规划并生成路线规划信息。路线规划信息可以生成为用于规划对应于上述运输排定表的运输路线的信息。主机管理装置10基于生成的路线规划信息为各个移动机器人20指示目的地。然后，移动机器人20向由主机管理装置10指定的目的地自主移动。移动机器人20使用设置在移动机器人20自身中的传感器、楼层地图、位置信息等向目的地自主移动。
76.例如，移动机器人20行进使以不与周围的设备、物体、墙和人(在下文中统称周边物体)接触。具体地，移动机器人20检测与周边物体的距离并且在与周边物体保持一定距离(定义为距离阈值)以上的距离的同时行进。当与周边物体的距离变得等于或小于距离阈值时，移动机器人20减速或停止。以这种方式，移动机器人20可以在不接触周边物体的情况下行进。由于可以避免接触，可以安全高效地运输。
77.主机管理装置10可以包括运算处理单元11、存储单元12、缓冲存储器13和通信单元14。运算处理单元11执行用于控制和管理移动机器人20的运算。例如，运算处理单元11可以实现为能够执行程序的装置，例如计算机的中央处理单元(cpu)。各种功能也可以通过程序实现。在图2中仅示出了作为运算处理单元11的特征的机器人控制单元111和路线规划单元115，但是还可以设置其他处理块。
78.机器人控制单元111执行用于远程控制移动机器人20的运算并生成控制信号。机
器人控制单元111基于稍后将描述的路线规划信息125等生成控制信号。此外，机器人控制单元111基于从环境相机300和移动机器人20获得的各种类型的信息生成控制信号。控制信号可以包括更新信息，例如稍后将描述的楼层地图121、机器人信息123和机器人控制参数122。即，当各种类型的信息被更新时，机器人控制单元111根据更新的信息生成控制信号。
79.路线规划单元115为各个移动机器人20执行路线规划。当输入运输任务时，路线规划单元115基于运输请求信息执行用于将出借设备运输到运输目的地(目的地)的路线规划。具体地，路线规划单元115参照已经存储在存储单元12中的路线规划信息125、机器人信息123等以确定执行新的运输任务的移动机器人20。出发点是移动机器人20的当前位置、紧接在前的运输任务的运输目的地、出借设备的接收点等。目的地是出借设备的运输目的地，但是可以是待机位置、充电位置等。
80.这里，路线规划单元115设定从移动机器人20的出发点到目的地的通过点。路线规划单元115为各个移动机器人20设定通过点的通过顺序。例如，将通过点设定在分支点、交叉点、电梯前的大厅及其周围。在狭窄的通道中，移动机器人20可能难以相互通过。在这种情况下，可以将通过点设定在狭窄的通道之前的位置。可以预先将通过点的候选登记在楼层地图121中。
81.路线规划单元115从多个移动机器人20中确定执行各个运输任务的移动机器人20，使得任务可以作为整个系统高效地执行。路线规划单元115优先向处于待机状态的移动机器人20或位于运输源附近的移动机器人20分配运输任务。
82.路线规划单元115为被分配运输任务的移动机器人20设定包括出发点和目的地的通过点。例如，当从运输源到运输目的地有两条以上移动路线时，设定通过点使得可以以更短的时间执行移动。因此，主机管理装置10基于相机的图像等更新指示通道的拥挤状况的信息。具体地，其他移动机器人20正在通过的位置和具有很多人的位置具有高拥挤度。因此，路线规划单元115设定通过点以避开具有高拥挤度的位置。
83.移动机器人20可以通过逆时针移动路线或顺时针移动路线移动到目的地。在这种情况下，路线规划单元115设定通过点以通过较不拥挤的移动路线。路线规划单元115设定一个以上通过点到目的地，使得移动机器人20可以沿着不拥挤的移动路线移动。例如，当通道在分支点或交叉点分开时，路线规划单元115适当地在分支点、交叉点、拐角和周围设定通过点。因此，可以提高运输效率。
84.路线规划单元115可以考虑到电梯的拥挤状况、移动距离等设定通过点。此外，主机管理装置10可以估计在估计移动机器人20通过某一位置时的移动机器人20的数量和人的数量。然后，路线规划单元115可以根据估计的拥挤状况设定通过点。此外，路线规划单元115可以根据拥挤状况的变化动态地改变通过点。路线规划单元115为被分配运输任务的移动机器人20按顺序设定通过点。通过点可以包括运输源和运输目的地。如稍后将描述的，移动机器人20自主移动以依次通过由路线规划单元115设定的通过点。
85.存储单元12是存储管理和控制机器人所需的信息的存储单元。在图2的示例中，示出了楼层地图121、机器人信息123、机器人控制参数122、路线规划信息125和运输对象信息126，但是存储在存储单元12中的信息可以包括其他信息。运算处理单元11在执行各种处理时使用存储在存储单元12中的信息执行运算。此外，存储在存储单元12中的各种类型的信息可以被更新为最新信息。
86.楼层地图121是移动机器人20在其中移动的设施的地图信息。楼层地图121可以预先创建，可以根据从移动机器人20获得的信息生成，或者可以是通过将根据从移动机器人20获得的信息生成的地图校正信息添加到预先创建的基本地图中而获得的信息。
87.机器人信息123指示由主机管理装置10管理的移动机器人20的id、型号、规格等。机器人信息123可以包括指示移动机器人20的当前位置的位置信息。机器人信息123可以包括关于机器人20是正在执行任务还是处于待机状态的信息。此外，机器人信息123可以包括指示移动机器人20正在运行还是处于故障中等的信息。而且，机器人信息123可以包括关于可以运输的出借设备和不能运输的出借设备的信息。
88.机器人控制参数122指示控制参数，例如针对由主机管理装置10管理的移动机器人20的与周边物体的阈值距离。阈值距离是用于避免与包括人的周边物体接触的裕量距离。此外，机器人控制参数122可以包括关于工作强度的信息，例如移动机器人20的移动速度的速度上限值。
89.可以根据情况更新机器人控制参数122。机器人控制参数122可以包括稍后描述的指示容纳库291的容纳空间的可用性和使用状况的信息。机器人控制参数122可以包括关于可以运输的出借设备和不能运输的出借设备的信息。当然，机器人控制参数122还可以包括指示除出借设备之外的运输对象是否可以被运输的信息。机器人控制参数122与各个移动机器人20的上述各种类型的信息相关联。
90.路线规划信息125包括由路线规划单元115规划的路线规划信息。路线规划信息125包括例如指示运输任务的信息。路线规划信息125可以包括被分配任务的移动机器人20的id、出发点、出借设备的内容、运输目的地、运输源、估计到达运输目的地的时间、估计到达运输源的时间、到达期限等。在路线规划信息125中，上述各种类型的信息可以与各个运输任务相关联。路线规划信息125可以包括从用户u1输入的运输请求信息的至少一部分。
91.此外，路线规划信息125可以包括关于各个移动机器人20和各个运输任务的通过点的信息。例如，路线规划信息125包括指示各个移动机器人20的通过点的通过顺序的信息。路线规划信息125可以包括楼层地图121上的各个通过点的坐标和关于移动机器人20是否已经通过通过点的信息。
92.运输对象信息126是关于已经为其做出运输请求的出借设备的信息。例如，运输对象信息126包括诸如出借设备的内容(类型)、运输源和运输目的地的信息。当然，运输对象信息126可以包括关于除出借设备之外的运输对象的信息，并且同样适用于除了以下描述中的运输对象信息126之外的情况。运输对象信息126可以包括负责运输的移动机器人20的id。此外，运输对象信息126可以包括指示诸如运输中、运输前(装载前)、运输后的状态的信息。运输对象信息126与各个出借设备的这些类型的信息相关联。稍后将描述运输对象信息126。
93.路线规划单元115参照存储在存储单元12中的各种类型的信息来制定路线规划。例如，路线规划单元115基于楼层地图121、机器人信息123、机器人控制参数122和路线规划信息125确定执行任务的移动机器人20。然后，路线规划单元115参照楼层地图121等来设定到运输目的地的通过点及其通过顺序。预先将通过点的候选登记在楼层地图121中。路线规划单元115根据拥挤状况等设定通过点。在连续处理任务的情况下，路线规划单元115可以将运输源和运输目的地设定为通过点。
94.两个以上移动机器人20可以被分配给一个运输任务。例如，当出借设备比移动机器人20的可运输容量大时，一个出借设备被一分为二并装载到两个移动机器人20上。可替代地，当出借设备比移动机器人20的可运输重量重时，一个出借设备被一分为二并装载到两个移动机器人20上。以这种方式，一个运输任务可以由两个以上移动机器人20分担并执行。当然，当控制不同尺寸的移动机器人20时，可以执行路线规划使得能够运输出借设备的移动机器人20接收出借设备。
95.此外，一个移动机器人20可以并行执行两个以上运输任务。例如，一个移动机器人20可以同时装载两个以上出借设备并依次将它们运输到不同的运输目的地。可替代地，在一个移动机器人20正在运输一个出借设备期间，可以将另一个出借设备装载到移动机器人20上。而且，在不同位置装载的出借设备的运输目的地可以相同或不同。以这种方式，可以高效地执行任务。
96.在这种情况下，可以更新指示移动机器人20的容纳空间的使用状况或可用性的容纳信息。即，主机管理装置10可以管理指示可用性的容纳信息并控制移动机器人20。例如，当出借设备被装载或被接收时，更新容纳信息。当输入运输任务时，主机管理装置10参照容纳信息并指示具有用于装载出借设备的空间的移动机器人20接收出借设备。以这种方式，一个移动机器人20可以同时执行多个运输任务，并且两个以上移动机器人20可以分担并执行运输任务。例如，可以在移动机器人20的容纳空间中安装传感器以检测可用性。此外，可以预先登记各个出借设备的容量和重量。
97.缓冲存储器13是存储在运算处理单元的处理中生成的中间信息的存储器。通信单元14是用于与设置在运用运输系统1的设施中的多个环境相机300和至少一个移动机器人20进行通信的通信接口。通信单元14可以执行有线通信和无线通信。例如，通信单元14向各个移动机器人20发送控制移动机器人20所需的控制信号。通信单元14接收由移动机器人20和环境相机300收集的信息。此外，通信单元14可以从设备出借系统30接收诸如出借排定表的信息并可以向设备出借系统30发送诸如出借排定表的信息以进行登记。
98.移动机器人20可以包括运算处理单元21、存储单元22、通信单元23、接近传感器(例如，距离传感器组24)、相机25、驱动单元26、显示单元27和操作接收单元28。尽管图2仅示出了设置在移动机器人20中的代表性处理块，但是移动机器人20还包括许多未示出的其他处理块。
99.通信单元23是用于与主机管理装置10的通信单元14进行通信的通信接口。例如，通信单元23使用例如无线信号与通信单元14进行通信。距离传感器组24例如是接近传感器，并且输出指示与移动机器人20周围存在的物体或人的距离的接近物体距离信息。例如，相机25拍摄用于掌握移动机器人20的周围情况的图像。例如，相机25还可以拍摄设置在设施的天花板等上的位置标记的图像。可以通过使用该位置标记使移动机器人20掌握移动机器人20自身的位置。
100.驱动单元26驱动设置在移动机器人20上的驱动轮。驱动单元26可以包括检测驱动轮及其驱动电机的旋转次数的编码器等。可以基于编码器的输出估计移动机器人20的位置(当前位置)。移动机器人20检测其当前位置并将该信息发送给主机管理装置10。
101.显示单元27和操作接收单元28由触摸面板显示器实现。显示单元27显示用作操作接收单元28的用户界面画面。此外，显示单元27可以显示指示移动机器人20的目的地和移
动机器人20的状态的信息。操作接收单元28接收来自用户的操作。除显示在显示单元27上的用户界面画面之外，操作接收单元28还包括设置在移动机器人20上的各种开关。
102.运算处理单元21执行用于控制移动机器人20的运算。例如，运算处理单元21可以实现为能够执行程序的装置，例如计算机的cpu。各种功能也可以通过程序实现。运算处理单元21包括移动命令提取单元211和驱动控制单元212。尽管图2仅示出了运算处理单元212中包括的代表性处理块，但是运算处理单元21还包括未示出的处理块。运算处理单元21可以搜索通过点之间的路线。
103.移动命令提取单元211从主机管理装置10给出的控制信号中提取移动命令。例如，移动命令包括关于下一个通过点的信息。例如，控制信号可以包括关于通过点的坐标和通过点的通过顺序的信息。移动命令提取单元211提取这些类型的信息作为移动命令。
104.此外，移动命令可以包括指示可以向下一个通过点移动的信息。当通道宽度狭窄时，移动机器人20可能无法相互通过。也有暂时不能使用通道的情况。在这种情况下，控制信号包括使移动机器人20在其应该停止的位置前的通过点停止的命令。在其他移动机器人20已经通过之后或者在通道变得可通过之后，主机管理装置10输出通知移动机器人20移动机器人20已经变得可移动的控制信号。因此，已经暂时停止的移动机器人20恢复移动。
105.驱动控制单元212基于从移动命令提取单元211给出的移动命令控制驱动单元26使得驱动单元26移动移动机器人20。例如，驱动单元26具有根据来自驱动控制单元212的控制指令值旋转的驱动轮。移动命令提取单元211提取移动命令使得移动机器人20朝向从主机管理装置10接收的通过点移动。驱动单元26旋转驱动驱动轮。移动机器人20朝向下一个通过点自主移动。以这种方式，移动机器人20依次通过通过点以到达运输目的地。此外，移动机器人20可以估计其位置，并且向主机管理装置10发送指示移动机器人20已经通过通过点的信号。因此，主机管理装置10可以管理各个移动机器人20的当前位置和运输状况。
106.存储单元22存储楼层地图221、机器人控制参数222和运输对象信息226。尽管图2仅示出了存储在存储单元22中的信息的一部分，但是存储单元22还包括除图2中所示的楼层地图221、机器人控制参数222和运输对象信息226之外的信息。楼层地图221是移动机器人20在其中移动的设施的地图信息。楼层地图221例如是通过下载主机管理装置10的楼层地图121的一部分或全部而获得的数据。可以预先创建楼层地图221。此外，楼层地图221可以不是整个设施的地图信息，而是可以是包括移动机器人20被规划要移动的区域的一部分的地图信息。
107.机器人控制参数222是用于使移动机器人20工作的参数。机器人控制参数222包括例如与周边物体的距离阈值。机器人控制参数222还包括移动机器人20的速度上限值。
108.与运输对象信息126类似，运输对象信息226包括关于出借设备的信息。运输对象信息226可以包括诸如出借设备的内容(类型，即机型)、运输源和运输目的地的信息。运输对象信息226可以包括指示诸如运输中、运输前(装载前)、运输后的状态的信息。运输对象信息226与各个出借设备的各种类型的信息相关联。运输对象信息226只需要包括关于由移动机器人20运输的出借设备的信息。因此，运输对象信息226是运输对象信息126的一部分。即，运输对象信息226不必包括关于由其他移动机器人20执行的运输的信息。稍后将描述运输对象信息126。
109.驱动控制单元212参照机器人控制参数222，并且响应于由从距离传感器组24获得
的距离信息指示的距离已经低于距离阈值的事实而使工作停止或减速。驱动控制单元212控制驱动单元26使得移动机器人20以等于或低于速度上限值的速度行进。驱动控制单元212限制驱动轮的旋转速度，使得移动机器人20不以等于或高于速度上限值的速度行进。
110.如图3所示，设备出借系统30可以包括运算处理单元31、存储单元32、缓冲存储器33和通信单元34。运算处理单元31执行用于生成和管理出借设备的排定表的运算。例如，运算处理单元31可以实现为能够执行程序的装置，例如计算机的cpu。各种功能也可以通过程序实现。图3仅示出了作为运算处理单元31的特征的登记单元311和出借计划单元312，但是还可以设置其他处理块。
111.登记单元311经由通信单元34接收基于用户u1的操作从用户终端400发送的包括出借设备的id、使用开始时间、使用结束时间和使用位置的出借请求信息，并接受登记。
112.出借计划单元312基于由登记单元311接收到的出借请求信息，参照指示已经计划的出借排定表的设备出借信息324和同时请求的其他出借请求信息，以确认没有重叠。当没有重叠时，出借计划单元312基于接收到的出借请求信息生成出借设备的出借排定表，并且更新设备出借信息324。当由登记单元311接收到的出借请求信息与现有的出借排定表或同时做出的请求的其他出借请求信息在时间(包括运输时间)上有重叠时，出借计划单元312做出以下回复。即，出借计划单元312经由通信单元34向出借请求信息的发送源(用户终端400或主机管理装置10)返回关于重叠的通知。
113.存储单元32是存储出借设备的出借管理和设备出借系统30的控制所需的信息的存储单元。图3的示例示出楼层地图321、维护人员信息322、设备信息323和设备出借信息324，但是存储在存储单元32中的信息可以包括其他信息。运算处理单元31在执行各种处理时使用存储在存储单元32中的信息执行运算。此外，存储在存储单元32中的各种类型的信息可以被更新为最新的信息。
114.设备信息323是指示出借设备的id、机型(型号)、尺寸、重量等的信息，并且可以包括指示维护所需要的时间和存放位置的信息。可以将设备信息323的一部分或全部登记在主机管理装置10中作为运输对象信息126的一部分。维护人员信息322是与由设备信息323所指示的各个出借设备相关联的信息，并且可以包括指示执行各个出借设备的维护的维护人员的信息(指示维护人员的id或维护人员的类型等的信息)和指示向各个维护人员的通知目的地的信息。如稍后将描述的，存储维护人员信息322，以在出借结束之后和下一次出借之前执行出借设备的维护的情况下通知维护人员进行维护。
115.楼层地图321可以是楼层地图121的一部分或全部。设备出借信息324是指示由出借计划单元312生成的各个出借设备的出借排定表的信息。稍后将描述设备出借信息324。
116.缓冲存储器33是存储在运算处理单元31的处理中生成的中间信息的存储器。通信单元34是用于与主机管理装置10进行通信的通信接口，并且该通信接口还可以被配置为与用户终端400和移动机器人20进行通信。通信单元34可以执行有线通信和无线通信。例如，通信单元34可以向主机管理装置10发送诸如出借排定表的信息并且从主机管理装置10或用户终端400接收诸如出借排定表的信息。
117.移动机器人20的配置
118.这里，将描述移动机器人20的外观。图4示出了移动机器人20的示意图。图4所示的移动机器人20是移动机器人的模式之一，并且可以是另一种形式。在图4中，x方向是移动机
器人20的前后方向，y方向是移动机器人的左右方向，z方向是移动机器人20的高度方向。
119.移动机器人20包括主体部290和托架部260。主体部290安装在托架部260上。主体部290和托架部260各自具有长方体壳体，并且各个构件安装在壳体内部。例如，驱动单元26容纳在托架部260内部。
120.主体部290设置有用作容纳空间的容纳库291和密封容纳库291的门292。容纳库291设置有多个架子，并且针对各个架子管理可用性。例如，通过在各个架子中设置诸如重量传感器的各种传感器，可以更新可用性。移动机器人20自主移动以将存储在容纳库291中的出借设备运输到由主机管理装置10指示的目的地。主体部290可以在壳体中包括控制箱等(未示出)。此外，门292可以利用电子钥匙等能够锁定。到达运输目的地后，用户u2利用电子钥匙对门292解锁。可替代地，当移动机器人20到达运输目的地时，门292可以自动解锁。
121.如图4所示，前后距离传感器241和左右距离传感器242作为距离传感器组24设置在移动机器人20的外部。移动机器人20通过前后距离传感器241测量移动机器人20的前后方向上的周边物体的距离。移动机器人20通过左右距离传感器241测量移动机器人20的左右方向上的周边物体的距离。
122.例如，前后距离传感器241设置在主体部290的壳体的前表面和后表面上。左右距离传感器242设置在主体部290的壳体的左侧表面和右侧表面上。前后距离传感器241和左右距离传感器242例如是超声波距离传感器和激光测距仪。前后距离传感器241和左右距离传感器242检测与周边物体的距离。当由前后距离传感器241或左右距离传感器242检测到的与周边物体的距离等于或小于距离阈值时，移动机器人20减速或停止。
123.驱动单元26设置有驱动轮261和脚轮262。驱动轮261是用于向向前、向后、向左和向右移动移动机器人20的轮。脚轮262是不给予驱动力的情况下跟随驱动轮261滚动的从动轮。驱动单元26具有驱动电机(未示出)并且驱动驱动轮261。
124.例如，驱动单元26在壳体中支撑两个驱动轮261和两个脚轮262，两个驱动轮261和两个脚轮262中的各个与行进表面接触。两个驱动轮261被布置成使得它们的旋转轴彼此重合。各个驱动轮261由电机(未示出)独立旋转驱动。驱动轮261根据来自图2的驱动控制单元212的控制指令值旋转。脚轮262是从动轮，其被设置为使得从驱动单元26沿垂直方向延伸的枢转轴在远离轮子的旋转轴线的位置处支撑轮子，并且因此跟随驱动单元26的移动方向。
125.例如，当两个驱动轮261以相同的旋转速度在同一方向旋转时，移动机器人20直行，而当两个驱动轮261以相同的旋转速度在相反方向旋转时，移动机器人20围绕延伸穿过两个驱动轮261的大致中心的垂直轴枢转。此外，通过以相同的方向和不同的旋转速度旋转两个驱动轮261，移动机器人20可以在左右转弯的同时前行。例如，通过使左驱动轮261的旋转速度高于右驱动轮261的旋转速度，移动机器人20可以向右转弯。相反，通过使右驱动轮261的旋转速度高于左驱动轮261的旋转速度，移动机器人20可以向左转弯。即，通过控制两个驱动轮261中的每一个的旋转方向和旋转速度，移动机器人20可以在任意方向上直行、枢转、向右转弯和向左转弯等。
126.此外，在移动机器人20中，显示单元27和操作界面281设置在主体部290的上表面上。操作界面281在显示单元27上显示。当用户触摸操作显示在显示单元27上的操作界面281时，操作接收单元28可以接收来自用户的指示输入。紧急停止按钮282设置在显示单元
27的上表面上。紧急停止按钮282和操作界面281用作操作接收单元28。
127.显示单元27例如是液晶面板，其显示人物的面部作为图示或者以文本或图标呈现关于移动机器人20的信息。通过在显示单元27上显示人物的面部，可以向周围观察者给出显示单元27是伪面部的印象。还可以使用安装在移动机器人20中的显示单元27等作为用户终端400。
128.相机25安装在主体部290的前表面上。这里，两个相机25用作立体相机。即，具有相同视角的两个相机25被设置为彼此水平地分离。由各个相机25拍摄的图像作为图像数据输出。可以基于两个相机25的图像数据来计算与被摄体的距离和被摄体的尺寸。运算处理单元21通过分析相机25的图像可以检测在移动方向上向前的位置处的人、障碍物等。当在行进方向上向前的位置处有人或障碍物时，移动机器人20在避开人或障碍物的同时沿着路线移动。相机25的图像数据被发送到主机管理装置10。
129.移动机器人20通过分析由相机25输出的图像数据和由前后距离传感器241和左右距离传感器242输出的检测信号，识别周边物体并识别移动机器人20自身的位置。相机25拍摄移动机器人20在行进方向上的前方的图像。如图4中所示，移动机器人20将安装有相机25的一侧视为移动机器人20的前方。即，在正常移动期间，行进方向是移动机器人20的向前方向，如箭头所示。
130.本实施例的主要特点
131.接下来，将描述具有上述配置的运输系统1中的本实施例的主要特征。本实施例的主要特征在于：基于出借设备的出借排定表确定运输排定表并且基于该确定运输出借设备。
132.首先，如上所述，根据本实施例的运输系统1存储(登记)管理信息，该管理信息包括作为运输对象要由移动机器人20运输的各个出借设备的出借排定表(包括使用开始时间和使用结束时间)和使用位置。该管理信息可以作为设备出借信息324的一部分或全部而存储在设备出借系统30的存储单元32中，或者可以作为运输对象信息126的一部分或全部而存储在主机管理装置10的存储单元12中。
133.然后，基于以这种方式存储的管理信息，根据本实施例的运输系统1执行判定处理，所述判定处理用于针对各个出借设备判定从使用结束时间到下一次使用开始时间的间隔是否等于或大于预定时间。该预定时间可以设定为，例如，当出借设备被运输到存放位置时，在存放位置可以执行出借设备的维护的时间，但本发明不限于此。
134.该判定处理和基于判定结果的控制可以主要由例如主机管理装置10来执行，下面将给出这样的示例。可替代地，该判定处理和控制还可以主要由设备出借系统30或移动机器人20来执行。
135.主机管理装置10请求设备出借系统30发送设备出借信息324，并且基于接收到的设备出借信息324来针对各个出借设备执行上述判定处理。当然，当完成该判定处理并且没有更新新的出借排定表时，不必每次都执行针对该出借设备的判定处理。
136.当上述间隔等于或大于预定时间时，主机管理装置10向移动机器人20发送指示以在作为判定目标的出借设备使用结束后将其运输到存放位置。此时，主机管理装置10从被管理的多个移动机器人20中确定合适的移动机器人20。如上所述，这种合适的移动机器人20的确定和路线的确定可以由路线规划单元115执行使得任务可以作为整个系统高效地执
行。对于各个出借设备，存放位置可以不同，并且信息可以包括在设备信息323中，并且由获取设备信息323的主机管理装置10使用。已经从主机管理装置10接收到指示的移动机器人20执行出借设备的运输。在存放位置，用户u2可以接收出借设备。
137.以这种方式，当从出借设备的使用结束时间(移动机器人20提取出借设备时的时间)到下一次使用开始时间(排定使用时间)的间隔等于或大于预定时间时，出借设备被运输到通常的存放位置。在存放位置，作为维护人员的用户u2根据需要执行诸如检查、清洁和消耗品的更换的维护，为下一次使用做准备。
138.相反，当上述间隔小于预定时间时，主机管理装置10向移动机器人20发送指示以在作为判定目标的出借设备使用结束后将其运输到要出借的设备的下一个使用位置。同样在此时，主机管理装置10从被管理的多个移动机器人20中确定合适的移动机器人20。如上所述，这种合适的移动机器人20的确定和路线的确定可以由路线规划单元115执行，使得任务可以作为整个系统高效地执行。已经从主机管理装置10接收到指示的移动机器人20执行出借设备的运输。在下一个使用位置，用户u2可以接收出借设备。
139.以这种方式，当从出借设备的使用结束时间(移动机器人20提取出借设备时的时间)到下一次使用开始时间(排定使用时间)的间隔小于预定时间时，出借设备被运输到下一个使用位置。在下一个使用位置，作为维护人员的用户u2根据需要执行诸如检查、清洁和消耗品的更换的维护，为下一次使用做准备。结果，即使当从出借设备的使用结束时间到下一次使用开始时间短时，移动机器人20将出借设备运输到下一个使用位置而不通过存放位置。这使得即使当需要维护时，也更容易确保在下一个使用位置进行维护的时间，并且因此可以高效地出借出借设备。
140.如上所述，主机管理装置10基于以预定时间作为阈值的判定结果，在存放位置与下一个使用位置之间，选择在出借设备的使用结束之后的运输目的地，并且使移动机器人20执行到所选择的运输目的地的运输。
141.利用上述配置，当出借设备时，运输系统1不会将设备统一返回到存放位置，而是仅在有空闲时间时返回设备，在没有空闲时间时将设备运输到下一个使用位置。因此，根据根据本实施例的运输系统1，即使当在下一次排定使用时间之前没有空闲时间时，也能够迅速地使用设备。
142.此外，可以基于从使用位置到存放位置的移动时间和从上述使用位置到下一个使用位置的移动时间来确定预定时间。特别地，下一个使用位置可能在诸如不同的病房的较远距离，或者可能在诸如相同楼层上的手术室的较短距离。通过基于上述两个移动时间(例如，基于上述两个移动时间之间的差异)确定预定时间，可以适当地且高运转率地出借出借设备。
143.此外，对于各个出借设备，预定时间可以不同。即使当执行相同的维护时，存放位置具有更好的维护环境并且更容易维护。通过针对各个出借设备设定不同的预定时间，可以考虑到运输目的地处的维护时间，来确定运输目的地。
144.一些出借设备附有一次性附件(例如，与患者或患者的体液接触的管子、物品等)。在这种情况下，可以将附件等作为与出借设备一体的一个运输对象处理。应当注意，当运输到下一个使用位置时，可以将为数个使用位置准备的一组附件等作为一个运输对象处理。可替代地，可以将数个使用位置的附件等作为不同的设备(不属于出借设备的类别的设备)
同时运输，或者将附件等作为完全不同的运输对象进行处理。
145.此外，运输系统1可以向执行出借设备的维护的维护人员的联系信息，通知作为上述判定处理的结果而确定的出借设备的运输目的地。可以由主机管理装置10执行该通知。然而，配置仅需要使得运输系统1能够执行通知，例如通过移动机器人20。通过这样的通知，维护人员可以根据需要前往出借设备的运输目的地进行维护。
146.维护人员包括临床实验室技术人员、放射技术人员、职业治疗师、物理治疗师、临床工程技术人员、医生、护士、助理护士和来自出借设备的制造商的技术人员。
147.此外，运输系统1可以使针对作为上述判定处理的结果而确定的出借设备的运输目的地的通知目的地根据出借设备的类型(机型)而不同。通过这样的通知，维护人员可以根据设备的维护的技术等级和专业知识而不同。根据出借设备的类型使通知目的地不同，意味着根据出借设备的类型使维护人员不同。
148.此外，根据从使用结束时间到使用开始时间的期间是否等于或大于或小于预定时间，可以将通知目的地设定为不同的维护人员的通知目的地。即，当作为上述判定处理的结果而确定出借设备的运输目的地是出借设备的存放位置时，运输系统1可以向执行出借设备的维护的第一维护人员的联系信息通知出借设备的运输目的地，并且当作为上述判定处理的结果而确定出借设备的运输目的地是出借设备的下一个使用位置时，运输系统1可以向执行出借设备的维护并且与第一维护人员不同的第二维护人员的联系信息通知出借设备的运输目的地。
149.通过这样的通知，可以将出借设备的维护人员分为存放位置处的负责人和下一个使用位置处的负责人，可以认为将合适的负责人分配到合适的位置。特别地，当运输目的地被确定是下一个使用位置时，可以通知能够处理现场突发问题的人员，当运输目的地被确定是存放位置时，可以通知其他人员。例如，当上述期间等于或大于预定时间时，可以通知负责的临床工程技术人员，当上述期间小于预定时间时，可以通知设备管理员。可替代地，当上述期间等于或大于预定时间时，可以通知专用于存放位置的维护人员，当上述期间小于预定时间时，可以通知能够处理现场突发问题的维护人员。
150.当作为判定处理的结果而确定出借设备的运输目的地是出借设备的下一个使用位置时，运输系统1优选将出借设备的运输目的地和到达时间通知给维护人员的联系信息。通过这样的通知，即使当运输目的地被判定是下一个使用位置时，维护人员也可以根据需要前往维护。此外，由于维护人员能够掌握到达时间，维护人员不必在运输目的地等待，并且通过根据到达时间前往运输目的地，维护人员可以执行维护，而不会赶不上下一次使用开始时间。
151.此外，当作为判定处理的结果而确定出借设备的运输目的地是出借设备的存放位置时，运输系统1可以向维护人员的联系信息通知出借设备的运输目的地和到达时间。通过这样的通知，即使当运输目的地被被判定是存放位置时，维护人员也可以根据需要前往维护。此外，由于维护人员能够掌握到达时间，维护人员不必在运输目的地等待，并且可以考虑到其它设备的维护来集中执行维护。
152.设备出借信息324和运输对象信息126
153.将通过举例说明将图5中所示的信息存储为设备出借信息324的情况，来描述根据本实施例的运输系统1的处理的示例。图5是示出设备出借信息324的示例的表，图6是示出
运输对象信息126的示例的表。图7至图9是示出移动机器人的移动路线的示例的图。
154.如图5所示，设备出借信息324可以包括出借设备的id(设备管理编号)、名称、维护的必要性、维护人员类型(或维护人员)、运输目的地、计划用户、使用开始时间和使用结束时间。如图5所示，这些类型的信息可以通过出借管理编号彼此关联并作为表管理。
155.运输目的地指示出借设备的交付目的地(使用位置)，并且可以与使用开始时间和使用结束时间一起从出借请求信息中提取。计划用户指示使用出借设备的人。例如，计划用户可以是患者的姓名或id、诸如护士或医生的工作人员的姓名或id。当然，计划用户可以包括关于患者和工作人员二者的信息。关于维护的必要性的信息可以是指示出借设备是否需要维护的信息(在该示例中为必要的或可选的)，关于维护人员类型(或维护人员)的信息可以是指示执行维护时维护人员的类型的信息(或指示维护人员的id或姓名的信息)。
156.如上所述，基于出借请求信息生成设备出借信息324。此时，也参照设备信息323和维护人员信息322来生成设备出借信息324。由于当通知维护人员时需要维护人员信息322和设备出借信息324中的维护人员类型或维护人员信息，因此在不执行通知的情况下上述信息不是必需的。
157.如图6所示，运输对象信息126可以包括设备管理编号、名称、维护的必要性、指示通知目的地的维护人员类型(或维护人员)、运输源、运输目的地、计划用户、负责运输的机器人id、状态、使用开始时间和使用结束时间。如图6所示，这些类型的信息可以通过运输管理编号彼此关联并且作为表管理。
158.运输源指示移动机器人20装载出借设备的位置。运输目的地指示出借设备的交付目的地(使用位置)。尽管该示例示出了用作运输源的存放位置的数量是一个的情况，当然，存放位置的数量不限于一个，并且运输目的地的数量不限于两个。计划用户指示使用出借设备的人。例如，计划用户指示患者的姓名或id。可替代地，计划用户可以指示诸如护士或医生的工作人员的姓名或id。当然，计划用户可以包括关于患者和工作人员二者的信息。
159.如上所述，基于运输请求信息生成运输对象信息126。因此，可以基于包括设备出借信息324(和关于其他运输对象的信息)和基于设备出借信息324考虑到任务执行效率而确定的移动机器人20的信息，来生成运输对象信息126。机器人id是负责运输出借设备的移动机器人20的id。基于考虑到任务执行效率的路线规划来设定机器人id。状态是指示处于出借设备的运输前、运输中还是运输后的信息。当移动机器人20装载出借设备时以及当完成出借设备的接收时更新状态。
160.运输对象信息126被发送到负责运输出借设备的相应移动机器人20。例如，移动机器人20的运输对象信息226包括关于移动机器人20负责运输的出借设备的信息。即，不必向具有机器人id“aaa”的移动机器人20发送机器人id“bbb”的出借设备的运输对象信息。
161.将参照图7至图9描述图5和图6中的出借设备e001的运输。在图5和图6中，为了方便起见，基于当日显示时间，但是时间显示实际上由日期和时间(年、月、日和时间)管理。这是因为，例如，一些设备可以出借几天或几个月。通常，由于从存放位置s001开始运输，图6示出了设定这样的路线的示例。如上所述，路线本身由路线规划单元115确定，并且设定在对应的移动机器人20中。
162.如图7中所示，针对运输管理编号001，移动机器人20(机器人id：aaa)首先从指示当前点的通过点m1移动到作为出借设备e001的存放位置800的通过点m2。此后，移动机器人
20在存放位置800接收出借设备e001，然后沿着前往运输目的地g001(m5)的路线r移动依次通过通过点m3和m4。在运输目的地g001，计划用户u001接收出借设备e001。此后，移动机器人20可以根据其他任务需要而移动。
163.出借设备e001将在运输目的地使用直到使用结束时间15：30。此后，根据运输管理编号003，出借设备e001将被运输到运输目的地g002以赶上使用开始时间16:00，但是只有30分钟的空闲。
164.当预定时间被设定为20分钟时，通过判定处理设定出借设备e001的运输目的地，使得出借设备e001在对应于运输管理编号001的运输后的使用结束之后返回存放位置800。这样的运输目的地与到达时间一起被通知给维护人员类型ma001的通知目的地。在这种情况下，运输管理编号002的运输源是s001，并且将通过通过点m1、m2、m3、m4、m5和m6的路线r被设定为如图8所示。然而，这里，该示例示出了这样的情况：在交付运输管理编号001之后，具有机器人id aaa的移动机器人20通过图6中未示出的运输(称为运输v)返回到原始位置(m1)。在这种情况下，运输v的运输目的地与到达时间一起被通知给维护人员类型(例如，与运输管理编号001的维护人员类型相同的ma001)的通知目的地。
165.然而，可以有这样的情况：在具有仅30分钟的余量的情况下，在如图8中的路线r所示的存放位置800无法及时执行维护。在这种情况下，例如，当预定时间设定为40分钟并且执行上述判定处理时，上述运输v(图6中未示出)被删除使得出借设备e001即使在使用后也保持在g001中，并且运输管理编号002的运输源将从s001变更为g001。即，由于在期望到达运输目的地g002的时间之前没有足够的时间，因此运输v被删除使得出借设备e001被直接运输到运输目的地g002，并且因此运输管理编号003的运输源也将从s001变更为g001。
166.利用运输源的这种设定，移动机器人20(机器人id aaa或可能的另一个机器人)移动依次通过如图9中的路线r所示的通过点m1、m3和m4，并且将到达出借设备e001所在的g001(m5)。在g001中，通过先前的计划用户u001等将出借设备e001装载到移动机器人20中。接下来，移动机器人20移动依次通过通过点m6和m7，并且针对使用开始时间16:00及时到达运输目的地g002(m8)。在运输目的地g002，计划用户u004接收出借设备e001。当图9所示的路线r被确定时，运输目的地g002与到达时间一起被通知给维护人员类型ma001的通知目的地。
167.应当注意，这里，该示例示出了这样的情况：具有机器人id aaa的移动机器人20在交付运输管理编号001之后返回到原始位置(m1)。在出借设备e001在运输目的地g002处被卸载之后，移动机器人20可以根据其他任务需要而移动。
168.针对运输管理编号005，移动机器人20(机器人id：bbb)被设定为在与图8所示的路线r相反的方向上的路线。为了简化，假设此点的位置是通过点m6，移动机器人20从那里移动通过通过点m5、m4和m3。此后，在途中，出借设备e001在运输目的地s001(通过点m2)处被卸载，并且移动机器人20到达通过点m1处。同样对于运输管理编号005，当决定了路线时，运输目的地s001与到达时间一起被通知给维护人员类型ma001的通知目的地。由于运输管理编号005是用于将出借设备e001返回到存放位置的运输，因此排定的返回时间被设定为使用开始时间，相同的时间被设定为使用结束时间，并且未设定计划用户。
169.针对运输管理编号006，与图7所示的路线r类似，移动机器人20(机器人id：bbb)从指示当前点的通过点m1移动，并且在途中，在通过点m2处装载出借设备e001，移动通过通过
点m3、m4和m5，并且到达运输目的地g001。
170.从针对运输管理编号003的出借设备e001的使用结束时间18:30到针对运输管理编号006的出借设备e001的使用开始时间22:00的时间等于或大于预定时间(40分钟)。因此，通过上述判定处理，确定路线使得在针对运输管理编号003的出借设备e001的使用完成之后，执行针对运输管理编号005的运输，并且出借设备e001被运输到存放位置800。通知维护人员并且执行运输。由于出借设备e001位于存放位置800处，因此运输管理编号006的运输源是s001。同样针对运输管理编号006，当决定了路线r时，运输目的地g001与到达时间一起被通知给维护人员类型ma001的通知目的地。
171.接下来，这同样适用于图5和图6中的出借设备e002的运输。例如，出借设备e002首先前往针对运输管理编号002的运输目的地g001，并且在出借设备e002被使用之后，由于在期望到达g002的时间之前有余量，因此返回到存放位置800。针对运输管理编号004，出借设备e002从运输源s001运输到运输目的地g002。然而，由于针对运输管理编号002和004都将维护的必要性设定为“可选的”，因此可以不通知维护人员，并且可以将预定时间设定为比出借设备e001的预定时间更长的时间。
172.运输方法
173.图10是示出根据本实施例的运输方法的流程图。首先，主机管理装置10或设备出借系统30针对作为运输对象由移动机器人20运输的待出借的各个设备存储包括使用开始时间、使用结束时间和使用位置的管理信息(s1001)。
174.接下来，主机管理装置10或设备出借系统30基于上述管理信息针对各个设备执行判定从使用结束时间到下一次使用开始时间的间隔是否等于或大于预定时间的判定处理(s1002)。
175.当间隔等于或大于预定时间时(步骤s1002中的“是”)，主机管理装置10使移动机器人20在设备的使用结束之后将设备运输到设备的存放位置(s1003)，并且结束处理。当间隔小于预定时间时(步骤s1002中的“否”)，主机管理装置10使移动机器人20在设备的使用结束之后将设备运输到设备的下一个使用位置(s1004)，并且结束处理。
176.在上述主机管理装置10、移动机器人20、设备出借系统30等中的处理的一部分或全部可以作为计算机程序来实现。这样的程序可以使用各种类型的非暂时性计算机可读介质存储并提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的实体记录介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如磁光盘)、光盘只读存储器(cd-rom)、可记录光盘(cd-r)、可重写光盘(cd-r/w)、半导体存储器(例如掩模rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、闪存rom、随机存取存储器(ram))。程序还以通过各种类型的暂时性计算机可读介质提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由诸如电线和光纤的有线通信路径或无线通信路径向计算机提供程序。
177.本发明不限于上述实施例，并且可以不脱离主旨的情况下进行适当的修改。
178.例如，在上述实施例中，已经主要描述了移动机器人在医院中自主移动的系统，但是上述运输系统可以将包括酒店、餐厅、办公楼、活动场地或综合设施中的待出借的设备的物品作为行李进行运输。此外，虽然已经以设备在一个设施中运输为前提进行了描述，但是当移动机器人是能够在多个设施间移动的移动机器人时，本发明可以类似地应用于在多个
设施之间的运输。此外，维护人员的示例被描述为临床工程技术人员、护士等，但是这些名称根据国家而不同，并且分类和各个分类的人员能够处理的设备也不同。
179.此外，根据本实施例的运输系统不限于使用具有上述配置的移动机器人20的情况，并且代替或除了移动机器人20之外，可以使用具有各种配置的移动机器人。将参照图11和图12描述这种移动机器人的示例。
180.图11是示出移动机器人的另一示例和出借设备的示例的示意图。图11中所示的运输机器人20a是用于运输大型出借设备e003的机器人。为方便描述部件的位置关系，在图11中示出了右手笛卡尔坐标系。
181.出借设备e003通过连接多个框架e003a构成四棱柱形框架，并且脚轮e003c设置在底面部的四个角处。底板e003b设置为从底面部预设高度处平行于地面。确保从地面到底板e003b的下表面的高度，使得运输机器人20a的主体块210a能够进入地面与底板e003b的下表面之间的空间。运输机器人20a的接触面与底板e003b的下表面接触。
182.运输机器人20a是在医院的地面上移动的自主移动机器人。运输机器人20a将如由出借设备e003示意性地示出的大型设备从预定位置(出发点)运输到另一个位置(目的地)。运输机器人20a具有主体块210a、手柄块220a和控制块230a作为主要配置。作为出借设备e003，可以给出各种示例，例如心电图监护仪(床边监护仪)。
183.主体块210a具有主面接地的扁平的长方体形状。设定主体块210a的主面的高度，使得主体块210a能够进入出借设备e003的下部。因此，主体块210a进入出借设备e003的下部以从下方抬起出借设备e003。主体块210a具有升降部211a、距离测量传感器212a、驱动轮213a、从动轮214a和扬声器215a作为主要配置。
184.升降部211a是设置在主体块210a的上表面的中心的平板状部件，并且在上侧(z轴正侧)具有基本平滑的接触面。接触面设置为平行于地面(x-y面)并且朝上。用于升降升降部211a的升降机构(未示出)设置在升降部211a的下方。升降机构允许升降部211a的接触面上下移动并且在预设位置停止。以这种方式，升降部211a被配置为与出借设备e003的下部接触，将出借设备e003平行于地面抬起，并且保持出借设备e003。
185.距离测量传感器212a是能够检测运输机器人20a和运输机器人20a周围的物体并且测量检测到的物体之间的距离的传感器。距离测量传感器212a通过例如红外线、激光或毫米波来检测运输机器人20a和周围物体之间的相对位置。距离测量传感器212a可以被称为物体传感器。各个距离测量传感器212a设置在主体块210的前部和后部中。因此，距离测量传感器212a可以检测运输机器人20a的任意移动方向上的障碍物。
186.运输机器人20a为由距离测量传感器212a检测的与障碍物的距离设定安全距离。运输机器人20a控制运输机器人20a的自主移动，使得障碍物位于比安全距离更远的位置。此外，当障碍物位于比安全距离更近的位置时，运输机器人20a暂时停止运输机器人20a的移动或者发出对于障碍物的警告。
187.驱动轮213a与地面接触以支撑主体块210a并且使主体块210a移动。在主体块210a在运输机器人20a的前后方向(x轴方向)上的中央，主体块210a具有轴向支撑在沿左右方向(y轴方向)延伸的一个旋转轴上的两个驱动轮213a，以彼此分离。两个驱动轮213a被构造成可围绕旋转轴独立旋转。运输机器人20a通过以相同的旋转速度驱动布置在左侧和右侧上的驱动轮213a向前或向后移动，并且通过在左、右驱动轮213a之间产生旋转速度或旋转方
向的差异来转弯。
188.从动轮214a与地面接触以支撑主体块210a，并且根据驱动轮213a的移动自由旋转。主体块210a在驱动轮213a的前方向和后方向中的每一个方向上都具有从动轮214a。即，主体块210a在矩形接触面的四个角中的每一个处都具有从动轮214a。
189.扬声器215a用于发送预设语音。设置扬声器215a使得发送的语音能够被存在于运输机器人20a周围的行人等识别。因此，运输机器人20a可以经由扬声器215a向行人等发出诸如提醒注意运输机器人20a的存在的警告。
190.当用户手动牵引输机器人20a时使用手柄块220a。手柄块220a具有在主体块210a的上表面和后端部上平行竖立以便于在左右方向上彼此分开的两个柱状构件221a，以及用于悬架于两个柱状构件221a的上端部的握持部222a。停止按钮223a设置在两个柱状构件221a之一的上端部处。当按下停止按钮223a时，运输机器人20a停止自主移动。
191.控制块230a包括用于控制运输机器人20a的驱动的cpu、电路等。控制块230a安装在运输机器人20a的期望位置并且根据从用户终端400接收的指示控制运输机器人20a。此外，控制块230a适当地向用户终端400发送从运输机器人20a的传感器等获取的信息。
192.运输机器人20a具有姿态传感器231a。姿态传感器231a固定在运输机器人20a的期望位置，并且是六轴传感器，该六轴传感器检测三个正交轴的各个轴方向上的加速度和围绕各个轴的角速度，以检测运输机器人20a的姿态的变化。例如，当运输机器人20a通过斜坡时，姿态传感器231a检测由地面的倾斜引起的运输机器人20a的倾斜。
193.图12是示出移动机器人的另一示例的示意图。同样在图2中，示出了右手笛卡尔坐标系。图12所示的移动机器人20b被配置为使得壳体(未示出)被安全盖200b覆盖。轮子设置在壳体的下部中，并且用于驱动轮子的驱动单元也安装在壳体中。
194.如图12所示，当从上方观察时移动机器人20具有大致矩形的形状。在移动机器人20b中，x方向上的面与作为架子的物体装载/卸载面的架子面相对。在x方向上的一个面上设置有臂开口204b。
195.机器人臂201b附接到由安全盖200b覆盖的壳体。机器人臂201b移动其臂从设置在安全盖200b的预定面上的臂开口204b伸入和伸出，以提取要收纳在架子(未示出)上的对象并且将对象收纳在收纳箱202b和203b中。收纳箱202b和203b放置在安全盖200b内部的壳体中。收纳箱202b和203b可以由工作人员、移动机器人20b的机构等收入和取出。此外，尽管省略说明和图示，但是移动机器人20b可以设置有如图4所示的各种功能。