用于作业机械的校准的方法以及系统与流程

技术特征：
1.一种方法，该方法由计算机执行，用于在包含规定部分的作业机械中校准参数，该参数用于根据所述作业机械中的基准位置计算所述规定部分的位置，其特征在于，所述方法具备如下步骤：取得所述规定部分的位置的真值；取得所述基准位置；决定所述参数的多个校正候选值，该多个校正候选值用于使根据所述基准位置基于所述参数计算出的所述规定部分的位置的计算值与所述真值一致；对于所述多个校正候选值的每一个，计算表示所述真值与所述计算值之间之差的评价值；以及基于所述评价值，从所述多个校正候选值中决定所述参数的确定校正值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，具备如下步骤：基于所述规定部分的位置所对应的多个真值与多个计算值之间的多个差，计算所述评价值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，具备如下步骤：通过对所述多个差分别乘以权重系数来计算所述评价值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述多个校正候选值包含：基本校正值，其用于使根据所述基准位置基于所述参数计算出的所述规定部分的位置的计算值与所述真值一致；以及校正值，其在所述基本校正值的附近被决定。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基本校正值的附近被决定的所述校正值是使所述基本校正值位移后的值。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还具备如下步骤：将所述确定校正值作为所述基本校正值来决定所述多个校正候选值；以及通过重复计算所述评价值来更新所述确定校正值。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述作业机械包含：主体，其包含所述基准位置；以及工作装置，其包含所述规定部分，安装成能够相对于所述主体动作。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述参数包含表示所述主体中的所述基准位置的第一位置数据。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述参数包含表示所述工作装置中的所述规定部分的位置的第二位置数据。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，具备如下步骤：将使所述评价值最小的所述校正候选值决定为所述确定校正值。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，具备如下步骤：存储由操作人员选择的上次校准时的所述规定部分的位置；以及在本次校准时由操作人员选择的所述规定部分的位置与上次校准时的所述规定部分的位置相同时，输出推荐将其他位置选择为所述规定部分的位置的报告信号。
12.一种系统，其特征在于，具备：作业机械，其包含规定部分；位置传感器，其检测所述作业机械中的基准位置；以及计算机，其校准用于根据所述基准位置计算所述规定部分的位置的参数，所述计算机进行如下处理：取得所述规定部分的位置的真值，取得所述位置传感器检测出的所述基准位置，决定所述参数的多个校正候选值，该多个校正候选值用于使根据所述基准位置基于所述参数计算出的所述规定部分的位置的计算值与所述真值一致，对于所述多个校正候选值的每一个，计算表示所述真值与所述计算值之间之差的评价值，基于所述评价值，从所述多个校正候选值中决定所述参数的确定校正值。13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述计算机基于所述规定部分的位置所对应的多个真值与多个计算值之间的多个差，计算所述评价值。14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述计算机通过对所述多个差分别乘以权重系数来计算所述评价值。15.根据权利要求12至14中任一项所述的系统，其特征在于，所述多个校正候选值包含：基本校正值，其用于使根据所述基准位置基于所述参数计算出的所述规定部分的位置的计算值与所述真值一致；以及校正值，其在所述基本校正值的附近被决定。16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，在所述基本校正值的附近被决定的所述校正值是使所述基本校正值位移后的值。17.根据权利要求15或16所述的系统，其特征在于，所述计算机进行如下处理：将所述确定校正值作为所述基本校正值来决定所述多个校正候选值；以及通过重复计算所述评价值来更新所述确定校正值。18.根据权利要求12至17中任一项所述的系统，其特征在于，所述作业机械包含：主体，其包含所述基准位置；以及工作装置，其包含所述规定部分，安装成能够相对于所述主体动作。19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述参数包含表示所述主体中的所述基准位置的第一位置数据。20.根据权利要求18或19所述的系统，其特征在于，所述参数包含表示所述工作装置中的所述规定部分的位置的第二位置数据。21.根据权利要求12至20中任一项所述的系统，其特征在于，所述计算机将使所述评价值最小的所述校正候选值决定为所述确定校正值。22.根据权利要求12至21中任一项所述的系统，其特征在于，
所述计算机进行如下处理：存储由操作人员选择的上次校准时的所述规定部分的位置，在本次校准时由操作人员选择的所述规定部分的位置与上次校准时的所述校准位置相同时，输出推荐将其他位置选择为所述规定部分的位置的报告信号。

技术总结
第一处理为，取得规定部分的位置的真值。第二处理为，取得作业机械中的基准位置。第三处理为，决定参数的多个校正候选值，该多个校正候选值用于使根据基准位置基于参数计算出的规定部分的位置的计算值与真值一致。第四处理为，对于多个校正候选值的每一个，计算表示真值与计算值之间之差的评价值。第五处理为，基于评价值，从多个校正候选值中决定参数的确定校正值。定校正值。定校正值。


技术研发人员：竃门光彦 泽木隆
受保护的技术使用者：株式会社小松制作所
技术研发日：2021.02.17
技术公布日：2022/7/9