一种两指机械爪

1.本实用新型属于蔬果采摘设备技术领域，具体涉及一种两指机械爪。


背景技术：

2.苹果的采摘一是看天气条件。采果期水分大，在有露、雾、雨滴的情况下，果实易烂，不耐贮藏，要选晴天采果。被迫在雨、雾天采果时，必须将采下的果实放在通风处晾干；二是按顺序采果。采果时要先采树冠外围和上部的果，后采下部和内膛的果，逐枝采净，防止漏采。采果时要尽可能利用采果平台，或多用梯、凳，少上树，以保护枝叶、果实不被碰伤、踏伤。采果人员要剪短并修圆指甲，以免刻伤果面；要穿无钉子的软鞋，以免踏伤树皮。操作时要轻摘，轻卸，以减少碰、压伤等损失，注意保护果梗。对于红富士苹果等果梗较长的果，要用剪梗剪将果梗剪到梗洼深处，以免果梗磨伤果肩和刺伤周围的果；三是要分期、分批采收，提高苹果果实的商品均一性。通常分2―3批完成采收任务。第一批先采树冠上部、外围着色好的、果个大的果实；第二批在5―7天后进行，同样选择色好、果个大的果采收；再过5―7天，将树上所剩的果实全部采摘。一般前两批果要占全树的70％― 80％，最后一批果占20％―30％。
3.在现有技术中，苹果通常人工进行采摘，苹果在采摘过程中，高处的苹果不易摘取，导致苹果的采摘效率低。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种两指机械爪，旨在解决现有技术中苹果通常人工进行采摘，苹果在采摘过程中，高处的苹果不易摘取，导致苹果的采摘效率低的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种两指机械爪，包括：
7.转动块，所述转动块的一侧端固定连接有连接架；
8.转动机构，其设有两组，每组所述转动机构均包括夹爪、连接块、第一齿轮和固定杆，所述连接块通过转轴转动连接于连接架内，所述夹爪通过转轴与连接块连接，所述第一齿轮转动连接于连接架内，所述固定杆固定连接于第一齿轮内，且固定杆通过转轴与夹爪连接；以及
9.驱动机构，所述驱动机构包括第二齿轮和第一电机，所述第一电机固定连接于连接架的上端，所述第一电机的输出端活动贯穿连接架的上壁并向下延伸，所述第二齿轮固定连接于第一电机的输出端，且第二齿轮与其中一个第一齿轮相啮合。
10.作为本实用新型一种优选的方案，所述转动块内通过转动轴转动连接有机械臂，所述转动轴的一端活动贯穿转动块的一侧端并向外延伸，所述转动块的一侧设有角度调节机构。
11.作为本实用新型一种优选的方案，所述角度调节机构包括第二电机、第四齿轮、支撑板和第三齿轮，所述支撑板固定连接于转动块的一侧端，所述第三齿轮固定连接于转动
轴的圆周表面，所述第二电机固定连接于支撑板的一侧端，所述第二电机的输出端活动贯穿支撑板的一端并向内延伸，所述第四齿轮固定连接于第二电机的输出端，且第三齿轮与第四齿轮相啮合。
12.作为本实用新型一种优选的方案，两个所述夹爪尾端均设有销杆，并且在销杆上固定有方块，在两个所述的方块之间套有橡胶带；
13.作为本实用新型一种优选的方案，所述方块与橡胶带接触面上固定有第一传感器，所述第一传感器用于监测夹爪的夹持力度，所述转动块的一侧端固定连接有第二传感器，所述第二传感器用于监测转动块的转动角度。
14.作为本实用新型一种优选的方案，两个所述夹爪内均设有橡胶带。
15.作为本实用新型一种优选的方案，所述机械臂的下端固定连接有连接座。
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
17.1、本方案中，通过两个夹爪内设置的橡胶带包覆在苹果表面；随后拉拽连接座将目标苹果摘取下来；通过本装置对高处的苹果进行采摘，有效提高苹果的采摘效率，便于人们使用。
18.2、本方案中，通过两个橡胶带的弹力作用，两个橡胶带将摘取的苹果包覆在其内部，避免夹爪直接接触苹果而使苹果受到挤压损坏。
附图说明
19.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
20.图1为本实用新型的第一视角立体图；
21.图2为本实用新型图1中a处的局部放大图；
22.图3为本实用新型的第二视角立体图；
23.图4为本实用新型图3中b处的局部放大图；
24.图5为本实用新型的俯视图；
25.图6为本实用新型的剖视立体图。
26.图中：1、转动块；2、连接架；3、夹爪；4、橡胶带；5、第一电机；6、连接块；7、第一传感器；8、第一齿轮；9、第二齿轮；10、固定杆；11、支撑板；12、第二电机；13、第三齿轮；14、机械臂；15、连接座；17、第四齿轮；18、转动轴；19、第二传感器；20、销杆；21、方块。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.实施例1
29.请参阅图1-图6，本实用新型提供以下技术方案：
30.一种两指机械爪，包括：
31.转动块1，转动块1的一侧端固定连接有连接架2；
32.转动机构，其设有两组，每组转动机构均包括夹爪3、连接块6、第一齿轮8和固定杆10，连接块6通过转轴转动连接于连接架2内，夹爪3通过转轴与连接块6连接，第一齿轮8转动连接于连接架2内，固定杆10固定连接于第一齿轮8内，且固定杆10通过转轴与夹爪3连接；以及
33.驱动机构，驱动机构包括第二齿轮9和第一电机5，第一电机5固定连接于连接架2的上端，第一电机5的输出端活动贯穿连接架2的上壁并向下延伸，第二齿轮9固定连接于第一电机5的输出端，且第二齿轮9与其中一个第一齿轮8相啮合。
34.在本实用新型的具体实施例中，转动块1的一侧端固定连接有连接架2，连接架2内设有转动机构，两组转动机构中的第一齿轮8相啮合，其转动方向相反，第一齿轮8在转动时带动固定杆10转动，通过固定杆10的转动带动夹爪3转动，连接块6起到连接夹爪3和连接架2的作用，驱动机构中的第一电机5在运行时带动其输出端的第二齿轮9转动，第二齿轮9带动其中一个第一齿轮8转动，并通过第一齿轮8与另一个第一齿轮8相啮合，通过第二齿轮9同时带动两个第一齿轮8的转动。
35.具体的请参阅图1-图6，转动块1内通过转动轴18转动连接有机械臂 14，转动轴18的一端活动贯穿转动块1的一侧端并向外延伸，转动块1的一侧设有角度调节机构。
36.本实施例中：转动轴18转动连接于转动块1内，机械臂14固定连接于转动轴18的圆周表面，转动轴18与角度调节机构连接，通过角度调节机构带动转动块1与机械臂14之间转动。
37.具体的请参阅图1-图6，角度调节机构包括第二电机12、第四齿轮17、支撑板11和第三齿轮13，支撑板11固定连接于转动块1的一侧端，第三齿轮13固定连接于转动轴18的圆周表面，第二电机12固定连接于支撑板11 的一侧端，第二电机12的输出端活动贯穿支撑板11的一端并向内延伸，第四齿轮17固定连接于第二电机12的输出端，且第三齿轮13与第四齿轮17 相啮合。
38.本实施例中：角度调节机构中的第二电机12在运行时带动其输出端的第四齿轮17转动，第四齿轮17带动第三齿轮13转动，第三齿轮13带动转动轴18转动，从而带动转动块1以转动轴18为转动点进行转动。
39.具体的请参阅图1-图6，两个夹爪3尾端均设有销杆20，并且在销杆20 上固定有方块21，在两个方块21之间套有橡胶带4，方块21与橡胶带4接触面上固定有第一传感器7，第一传感器7用于监测夹爪3的夹持力度；转动块1的一侧端固定连接有第二传感器19，第二传感器19用于监测转动块1的转动角度。
40.本实施例中：机械臂14内设有plc控制模块，机械臂14的一侧端设有显示模块，两个夹爪3用于夹持苹果，通过第一传感器7对两个夹爪3之间的压力把控从而对两个夹爪3夹持苹果的力度进行监控，第二传感器19用于对转动块1与机械臂14间的转动角度进行监测，第一传感器7和第二传感器 19与显示模块信号连接，通过显示模块查看第一传感器7和第二传感器19的监测数据，plc控制模块与第一电机5、机械臂14和第二电机12之间信号连接，通过plc控制模块控制第一电机5、第二电机12和机械臂14的运行；本装置中的第一电机5、机械臂14、第二电机12、第一传感器7、第二传感器 19、plc控制模块以及显示模块均为现有技术，在此不做过多赘述。
41.具体的请参阅图1，两个夹爪3内均设有橡胶带4。
42.本实施例中：通过两个橡胶带4的弹力作用，两个橡胶带4将摘取的苹果包覆在其内部，避免夹爪3直接接触苹果而使苹果受到挤压损坏。此外同样第一传感器7由于包覆在橡胶带4内，因此当抓取苹果时，其增加的压力也为第一传感器7的实时的监测输入数据。
43.具体的请参阅图1，机械臂14的下端固定连接有连接座15。
44.本实施例中：通过plc控制模块控制机械臂14的长度，连接座15便于本装置的连接，提高本装置的安装效率。
45.本实用新型的工作原理及使用流程：本装置在使用时，通过plc控制模块控制机械臂14转动到适合摘取的高度；然后控制角度调节机构的运行，调节转动块1转动角度；角度调节完成后，将两个夹爪3移动至苹果的表面；然后控制驱动机构的运行带动两个夹爪3转动，通过两个夹爪3内设置的橡胶带4包覆在苹果表面；随后控制机械臂14的运行将目标苹果拉拽下来；通过本装置对高处的苹果进行采摘，有效提高苹果的采摘效率，便于人们使用。
46.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。