物品搬送设备的制作方法

1.本发明涉及一种通过在直线路径上进行往复移动的多个搬送车之间进行物品的交接来搬送物品的物品搬送设备。


背景技术：

2.以往，作为这种物品搬送设备，在专利文献1中有所公开。专利文献1的物品搬送设备构成为：将2个平行的行驶导轨在内侧和外侧分别配置成l字状，沿着行驶导轨而使2台搬送车进行往复行驶。2台搬送车在下述的两承接台之间来搬送物品，即：在l字状的行驶导轨的两端部附近设置的承接台(载放部)、以及在l字状的行驶导轨的角部附近设置的承接台(载放部)。在像专利文献1的物品搬送设备那样的以往的物品搬送设备中，基于利用设置在各搬送车的光学式距离测量仪而测定的距离来判别沿着行驶导轨的搬送车的位置。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2009-202806号公报


技术实现要素：

6.然而，在以往的物品搬送设备中，在搬送车的行驶路径的角部配置用于反射从光学式距离测量仪射出的测定光的反射板的情况下(例如，具有：在图10所示那样的z字状的行驶路径101的各直线路径101a、101b、101c上进行往复移动的第1搬送车102、第2搬送车103、第3搬送车104的以往的物品搬送设备100的情况下)，有时停止在行驶路径101的角部107的第2搬送车103会遮挡住：从设置在第1搬送车102上的光学式距离测量仪105朝向反射板106射出的测定光的光轴x。因此，无法充分地进行基于该距离测量仪105进行的距离测定。因此，会出现：无法准确地判别行驶路径101(直线路径101a)上的第1搬送车102的位置的问题。
7.本发明是为了解决上述课题而完成的，目的在于提供一种能够准确地判别行驶路径上的搬送车的位置的物品搬送设备。
8.为了解决上述课题，本发明的物品搬送设备具备：搬送物品的第1搬送车、以及能够供所述第1搬送车进行往复行驶的第1直线路径，所述物品搬送设备至少具备：从所述第1直线路径的规定位置延伸设置的第2直线路径、以及能够在所述第2直线路径上进行往复行驶且在所述第1直线路径的所述规定位置处与所述第1搬送车之间进行所述物品的交接的第2搬送车，所述第1搬送车具备：判别所述第1直线路径上的所述第1搬送车的位置的第1位置判别装置以及第2位置判别装置，在所述第1直线路径上对基于所述第1位置判别装置进行的位置的判别和基于所述第2位置判别装置进行的位置的判别进行切换。
9.根据上述构成，第1搬送车通过在第1直线路径上对第1位置判别装置和第2位置判别装置进行切换来判别在第1直线路径上的位置。在此，所谓第1直线路径的规定位置是指第1直线路径上的任意位置，且是指：第1直线路径上的规定范围的位置。
10.本发明的物品搬送设备的所述第1位置判别装置以及所述第2位置判别装置由沿着所述第1直线路径而设置的用于确定所述第1直线路径上的所述第1搬送车的位置的标识符、以及用于读取所述标识符的读取装置构成。
11.根据上述构成，第1搬送车通过读取装置对标识符的读取来判别第1直线路径上的位置。
12.本发明的物品搬送设备的所述第1位置判别装置以及所述第2位置判别装置由光学式装置构成。
13.根据上述构成，第1搬送车通过光学式装置来判别第1直线路径上的位置。
14.在本发明的物品搬送设备中，所述第1搬送车在对所述第1位置判别装置和所述第2位置判别装置进行切换之时，通过对所述第1位置判别装置的检测值与所述第2位置判别装置的检测值之间的差值进行修正来判别所述第1直线路径上的所述第1搬送车的位置。
15.根据上述构成，在对第1位置判别装置和第2位置判别装置进行切换时，对第1位置判别装置的检测值与第2位置判别装置的检测值之间的差值进行修正。
16.根据本发明的物品搬送设备，第1搬送车通过对第1位置判别装置和第2位置判别装置进行切换来判别第1直线路径上的第1搬送车的位置，因此，能够根据第1搬送车以外的其他搬送车(第2搬送车)的状况，进行第1搬送车的位置的判别。因此，第1搬送车以外的其他搬送车(第2搬送车)不会妨碍第1搬送车的位置的判别。因此，能够准确地判别第1直线路径(行驶路径)上的第1搬送车的位置。
附图说明
17.图1是表示本发明所涉及的第1实施方式的物品搬送设备的俯视图。
18.图2是表示上述物品搬送设备的搬送车的主视图。
19.图3是表示本发明所涉及的第2实施方式的物品搬送设备的俯视图。
20.图4是表示本发明所涉及的第3实施方式的物品搬送设备的俯视图。
21.图5是表示本发明所涉及的第4实施方式的物品搬送设备的俯视图。
22.图6是表示本发明所涉及的第5实施方式的物品搬送设备的俯视图。
23.图7是表示本发明所涉及的第6实施方式的物品搬送设备的俯视图。
24.图8是表示本发明所涉及的第7实施方式的物品搬送设备的俯视图。
25.图9是本表示发明所涉及的第8实施方式的物品搬送设备的俯视图。
26.图10是表示以往的物品搬送设备的俯视图。
27.附图标记说明
28.10
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物品搬送设备
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11
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第1搬送车
29.12
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第2搬送车
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15
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第1直线路径
30.16
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第2直线路径
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30
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第1位置判别装置
31.33
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第2位置判别装置
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90
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料盒(物品)
具体实施方式
32.[第1实施方式]
[0033]
首先，说明本发明所涉及的物品搬送设备的第1实施方式。
[0034]
第1实施方式的物品搬送设备10例如是在液晶面板的制造工厂中设置在多个保管棚之间的设备，所述保管棚对收纳有液晶面板的料盒90(“物品”的一例)进行保管。在第1实施方式的物品搬送设备10中，料盒90被从某个保管棚向其他的保管棚搬送。
[0035]
如图1所示，物品搬送设备10的俯视观察时呈大致z字状的行驶路径14设置在未图示的保管棚之间，其中，该行驶路径14用于供搬送料盒90的搬送车(第1搬送车11、第2搬送车12、第3搬送车13)进行行驶。行驶路径14具备：3个直线路径以及2个角部。具体而言，行驶路径14由第1直线路径15、第2直线路径16、第3直线路径17、第1角部18、以及第2角部19构成。第1直线路径15形成在行驶路径14的中央部。第2直线路径16从第1直线路径15的一端部(“第1直线路径的规定位置”的一例)延伸设置。第3直线路径17从第1直线路径15的另一端部(“从第1直线路径的规定位置离开的位置”的一例)延伸设置。第1角部18设置在第1直线路径15的一端部。第2角部19设置在第1直线路径15的另一端部。
[0036]
第1直线路径15是：用于使第1搬送车11进行往复行驶的直线状的行驶路径。第2直线路径16是：用于使第2搬送车12进行往复行驶的直线状的行驶路径。第2直线路径16以第2搬送车12的行驶方向与第1直线路径15水平地正交的方式从第1直线路径15的一端部与第1直线路径15垂直地延伸设置。第3直线路径17是：用于使第3搬送车13进行往复行驶的直线状的行驶路径。第3直线路径17以第3搬送车13的行驶方向与第1直线路径15水平地正交的方式从第1直线路径15的另一端部与第1直线路径15垂直地延伸设置。在此，第3直线路径17延伸设置于：第1直线路径15上与延伸设置第2直线路径16的那一侧相反的一侧。第2直线路径16与第3直线路径17以从第1直线路径15延伸设置的延设方向成为相互反向的方式从第1直线路径15延伸设置。
[0037]
第1角部18形成在第1直线路径15的一端部，且是形成在第1直线路径15与第2直线路径16合流的部分。第2角部19形成在第1直线路径15的另一端部，且是形成在第1直线路径15与第3直线路径17合流的部分。
[0038]
在第1角部18附近设置有：用于承接料盒90的第1承接台20。在第1承接台20，载放由第1搬送车11搬送来的料盒90(卸货)，被载放的料盒90转交给第2搬送车12(装货)。另外，在第1承接台20，载放由第2搬送车12搬送的料盒90，被载放的料盒90转交给第1搬送车11。
[0039]
在第2角部19附近设置有用于承接料盒90的第2承接台21。在第2承接台21，载放由第1搬送车11搬送来的料盒90，被载放的料盒90转交给第3搬送车13。另外，在第2承接台21，载放由第3搬送车13搬送来的料盒90，被载放的料盒90转交给第1搬送车11。
[0040]
在第2直线路径16的端部附近，且是在第1角部18的相反侧的端部附近设置有：用于承接料盒90的第3承接台22。在第3承接台22，载放由第2搬送车12搬送来的料盒90，或者，从未图示的保管棚搬送来的料盒90转交给第2搬送车12。
[0041]
在第3直线路径17的端部附近，且是在第2角部19的相反侧的端部附近设置有：用于承接料盒90的第4承接台23。在第4承接台23，载放由第3搬送车13搬送来的料盒90，或者，从未图示的保管棚搬送来料盒90转交给第3搬送车13。
[0042]
如图2所示，第1搬送车11、第2搬送车12、以及第3搬送车13分别是同一结构，且由前后具有车轮24的车体25、以及设置在车体25且将料盒90支撑为能够升降的升降机26构成。第1至第3搬送车11、12、13沿着铺设在各直线路径(第1至第3直线路径15、16、17)上的行驶导轨27而行驶。第1至第3搬送车11、12、13通过使升降机26进行升降，在所担当的承接台
(第1至第4承接台20、21、22、23)进行料盒90的卸货以及装货。
[0043]
如图1所示，第1至第3搬送车11、12、13通过由条形码带、条形码读码器构成的位置判别装置(条形码定位系统)来判别：在进行往复行驶的各直线路径上的位置。基于通过该位置判别装置而判别出的各直线路径上的位置来控制第1至第3搬送车11、12、13的行驶。
[0044]
第1搬送车11通过第1位置判别装置30、以及第2位置判别装置33这2台位置判别装置来判别第1直线路径15上的位置。
[0045]
第1位置判别装置30判别：第1搬送车11从第2角部19(第1直线路径15的另一端部)朝向第1角部18(第1直线路径15的一端部)进行行驶之时的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。第1位置判别装置30由第1条形码带31(“标识符”的一例)和第1条形码读码器32(“读取装置”的一例)构成，其中，第1条形码带31以条形码记录有从第2角部19至第1直线路径15上的规定位置28之间的绝对位置(距离)的信息，第1条形码读码器32对记录在第1条形码带31上的条形码进行光学读取。
[0046]
第1条形码带31在从第2角部19至第1直线路径15上的规定位置28之间，沿着第1直线路径15而被延伸设置在第1直线路径15的一侧部。在第1搬送车11的一侧部，在能够读取第1条形码带31的条形码的位置设置第1条形码读码器32。具体而言，第1条形码读码器32设置在：第1搬送车11朝向第1角部18进行行驶之时成为第1搬送车11行进方向左侧的第1搬送车11的侧部。
[0047]
第2位置判别装置33判别：第1搬送车11从第1角部18朝向第2角部19进行行驶之时的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。第2位置判别装置33由第2条形码带34(“标识符”的一例)和第2条形码读码器35(“读取装置”的一例)构成，其中，第2条形码带34以条形码记录有从第1角部18至第1直线路径15上的规定位置28之间的绝对位置(距离)的信息，第2条形码读码器35对记录在第2条形码带34上的条形码进行光学读取。
[0048]
第2条形码带34在从第1角部18至第1直线路径15上的规定位置28之间，沿着第1直线路径15而被延伸设置在第1直线路径15的另一侧部(与设置有第1条形码带31的侧部相反侧的侧部)。在第1搬送车11的另一侧部(与设置有第1条形码读码器32的侧部相反侧的侧部)，在能够读取第2条形码带34的条形码的位置设置第2条形码读码器35。具体而言，第2条形码读码器35设置在：第1搬送车11朝向第2角部19进行行驶之时成为第1搬送车11行进方向左侧的第1搬送车11的侧部。
[0049]
第2搬送车12通过1台第3位置判别装置36来判别在第2直线路径16上的位置。
[0050]
第3位置判别装置36由第3条形码带37和第3条形码读码器38构成，其中，第3条形码带37以条形码记录有从第1角部18至第2直线路径16的端部之间的绝对位置(距离)的信息，第3条形码读码器38对记录在第3条形码带37上的条形码进行光学读取。
[0051]
第3条形码带37在从第1角部18至第2直线路径16的端部之间，沿着第2直线路径16而被延伸设置在第2直线路径16的一侧部。在第2搬送车12的一侧部，在能够读取第3条形码带37的条形码的位置设置第3条形码读码器38。具体而言，第3条形码读码器38设置在：第2搬送车12朝向第1角部18进行行驶之时成为第2搬送车12行进方向左侧的第2搬送车12的侧部。
[0052]
第3搬送车13通过1台第4位置判别装置39来判别在第3直线路径17上的位置。
[0053]
第4位置判别装置39由第4条形码带40和第4条形码读码器41构成，其中，第4条形
码带40以条形码记录有从第2角部19至第3直线路径17的端部之间的绝对位置(距离)的信息，第4条形码读码器41对记录在第4条形码带40上的条形码进行光学读取。
[0054]
第4条形码带40在从第2角部19至第3直线路径17的端部之间，沿着第3直线路径17而被延伸设置在第3直线路径17的一侧部。在第3搬送车13的一侧部，在能够读取第4条形码带40的条形码的位置设置第4条形码读码器41。具体而言，第4条形码读码器41设置在：第3搬送车13朝向第2角部19进行行驶之时成为第3搬送车13行进方向左侧的第3搬送车13的侧部。
[0055]
第1至第3搬送车11、12、13通过设置在地上侧的控制器以及设置在搬送车侧的车体侧控制器来控制行驶等动作。
[0056]
利用借助收发部42、45进行的光传送来进行地上侧控制器与第1搬送车11的车体侧控制器之间的信号的接收发送。地上侧控制器的收发部42设置在第1角部18。
[0057]
地上侧控制器基于通过第1位置判别装置30或者第2位置判别装置33而判别出的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置(距离)来控制第1搬送车11的动作。具体而言，地上侧控制器至少将基于第1条形码读码器32或者第2条形码读码器35的检测信号而判别出的第1搬送车11的位置作为1个条件，来针对第1搬送车11的车体侧控制器而发送搬送指令。
[0058]
设置于第1搬送车11的车体侧控制器基于来自地上侧控制器的搬送指令来控制第1搬送车11的动作。
[0059]
利用借助收发部43、46进行的光传送来进行地上侧控制器与第2搬送车12的车体侧控制器之间的信号的接收发送。地上侧控制器的收发部43设置在第2直线路径16的端部。地上侧控制器至少将基于第3条形码读码器38的检测信号而判别出的第2搬送车12的位置作为1个条件，来针对第2搬送车12的车体侧控制器而发送搬送指令。
[0060]
利用借助收发部44、47进行的光传送来进行地上侧控制器与第3搬送车13的车体侧控制器之间的信号的接收发送。地上侧控制器的收发部44设置在第3直线路径17的端部。
[0061]
地上侧控制器至少将基于第4条形码读码器41的检测信号而判别出的第3搬送车13的位置作为1个条件，来针对第3搬送车13的车体侧控制器而发送搬送指令。
[0062]
接下来，说明：通过第1位置判别装置30以及第2位置判别装置33而进行的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置的判别。
[0063]
如图1所示，在第1搬送车11从第2角部19朝向第1角部18进行行驶之时，首先，通过第1位置判别装置30来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。具体而言，第1条形码读码器32配合第1搬送车11的行驶而读取第1条形码带31的条形码，并将所读取的信息向车体侧控制器发送。车体侧控制器基于从第1条形码读码器32发送来的信息(第1位置判别装置30的检测值)，来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置，并向地上侧控制器发送第1搬送车11的位置。第1条形码读码器32直到设置有第1条形码带31的第1直线路径15的规定位置28为止，配合第1搬送车11的行驶而读取第1条形码带31的条形码。在此，所谓第1直线路径15的规定位置28是指第1直线路径15上的任意位置，且是指第1直线路径15上的规定范围的位置。例如，第1直线路径15的规定位置28是第1直线路径15的中央部处的规定范围的位置。
[0064]
另一方面，当第1搬送车11行驶到第1直线路径15的规定位置28时，第2条形码读码器35配合第1搬送车11的行驶而开始读取第2条形码带34的条形码，并将所读取的信息向车
体侧控制器发送。即，在第1搬送车11行驶于第1直线路径15的规定位置28之时，第1条形码读码器32读取第1条形码带31的条形码，而且，第2条形码读码器35读取第2条形码带34的条形码。
[0065]
在第1搬送车11行驶于第1直线路径15的规定位置28之时，车体侧控制器基于从第1条形码读码器32以及第2条形码读码器35发送来的信息(第1及第2位置判别装置30、33的检测值)来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。此时，车体侧控制器对第1位置判别装置30的检测值与第2位置判别装置33的检测值之间的差值进行修正来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。
[0066]
当第1搬送车11通过了第1直线路径15的规定位置28时，结束由第1条形码读码器32进行的读取，只有第2条形码读码器35配合第1搬送车11的行驶而读取第2条形码带34的条形码。即，在第1搬送车11通过了第1直线路径15的规定位置28的时刻，位置判别装置从第1位置判别装置30切换到第2位置判别装置33。而且，车体侧控制器基于从第2条形码读码器35发送来的信息(第2位置判别装置33的检测值)来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。
[0067]
同样地，在第1搬送车11从第1角部18朝向第2角部19进行行驶之时，首先，第2条形码读码器35配合第1搬送车11的行驶而读取第2条形码带34的条形码，并将所读取的信息向车体侧控制器发送。而且，当第1搬送车11行驶到第1直线路径15的规定位置28时，第2条形码读码器35读取第2条形码带34的条形码，而且，第1条形码读码器32配合第1搬送车11的行驶而开始读取第1条形码带31的条形码，并将所读取的信息向车体侧控制器发送。此时，车体侧控制器对第1位置判别装置30的检测值与第2位置判别装置33的检测值之间的差值进行修正来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。
[0068]
当第1搬送车11通过了第1直线路径15的规定位置28时，结束由第2条形码读码器35进行的读取，只有第1条形码读码器32配合第1搬送车11的行驶而读取第1条形码带31的条形码。即，在第1搬送车11通过了第1直线路径15的规定位置28的时刻，位置判别装置从第2位置判别装置33切换到第1位置判别装置30。
[0069]
这样，第1实施方式的物品搬送设备10中，在第1搬送车11从第2角部19向第1角部18进行行驶时，在第1搬送车11通过了第1直线路径15的规定位置28的时刻，位置判别装置从第1位置判别装置30切换到第2位置判别装置33。另外，在第1搬送车11从第1角部18向第2角部19进行行驶时，在第1搬送车11通过了第1直线路径15的规定位置28的时刻，位置判别装置从第2位置判别装置33切换到第1位置判别装置30。即，第1实施方式的物品搬送设备10中，在第1直线路径15上，根据第1搬送车11的行驶位置来对第1位置判别装置30和第2位置判别装置33进行切换，由此，能够不断且准确地判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。
[0070]
第1实施方式的物品搬送设备10中，通过由第1及第2条形码带31、34、以及第1及第2条形码读码器32、35构成的第1及第2位置判别装置30、33(条形码定位系统)，进行第1直线路径15上的第1搬送车11的位置的判别，因此，当进行第1搬送车11的位置的判别之时，即便第1搬送车11以外的其他搬送车(第2搬送车12以及第3搬送车13)停止于角部(第1角部18以及第2角部19)的情况下，也不会出现：被第1搬送车11以外的其他搬送车(第2搬送车12以及第3搬送车13)遮挡第1及第2位置判别装置30、33的判别的情形。
[0071]
[第2实施方式]
[0072]
接下来，说明本发明所涉及的物品搬送设备的第2实施方式。另外，在第2实施方式的物品搬送设备10a中，关于与第1实施方式的物品搬送设备10相同的构成，省略其说明。
[0073]
如图3所示，第2实施方式的物品搬送设备10a中，在第1直线路径15上进行往复行驶的第1搬送车11与第1实施方式的物品搬送设备10同样地，通过由条形码带、以及条形码读码器构成的第1位置判别装置30以及第2位置判别装置33来判别在第1直线路径15上的位置。另外，在第2直线路径16上进行往复行驶的第2搬送车12通过由光学式距离测量仪构成的第3位置判别装置36a来判别在第2直线路径16上的位置。同样地，在第3直线路径17上进行往复行驶的第3搬送车13通过由光学式距离测量仪构成的第4位置判别装置39a来判别在第3直线路径17上的位置。
[0074]
第3位置判别装置36a由设置于第2搬送车12的光学式第1距离测量仪48、以及在第2直线路径16的端部(与第1角部18相反侧的端部)设置的第1反射板49构成。第1距离测量仪48设置在：第2搬送车12朝向第2直线路径16的端部进行行驶之时的第2搬送车12的行进方向前侧。
[0075]
第4位置判别装置39a由设置于第3搬送车13的光学式第2距离测量仪50、以及在第3直线路径17的端部(与第2角部19相反侧的端部)设置的第2反射板51构成。第2距离测量仪50设置在：第3搬送车13朝向第3直线路径17的端部进行行驶之时的第3搬送车13的行进方向前侧。
[0076]
第2实施方式的物品搬送设备10a中，由于与第1实施方式的物品搬送设备10同样地，通过第1及第2位置判别装置30、33(条形码定位系统)来进行，因此，当进行第1搬送车11的位置的判别之时，不会出现：被第1搬送车11以外的其他搬送车(第2搬送车12以及第3搬送车13)遮挡第1及第2位置判别装置30、33的判别的情形。
[0077]
[第3实施方式]
[0078]
接下来，说明本发明所涉及的物品搬送设备的第3实施方式。另外，在第3实施方式的物品搬送设备10b中，关于与第1及第2的实施方式的物品搬送设备10、10a相同的构成，省略其说明。
[0079]
如图4所示，在第3实施方式的物品搬送设备10b中，第1搬送车11通过由光学式距离测量仪构成的第1位置判别装置30a(“光学式装置”的一例)以及第2位置判别装置33a(“光学式装置”的一例)来判别在第1直线路径15上的位置。即，在第3实施方式的物品搬送设备10b中，第1直线路径15上的第1搬送车11的位置通过2台光学式位置判别装置来判别。
[0080]
另外，第2搬送车12以及第3搬送车13与第2实施方式的物品搬送设备10a同样地，通过由光学式距离测量仪构成的第3位置判别装置36a或者第4位置判别装置39a来判别在第2直线路径16上或者第3直线路径17上的位置。
[0081]
第1位置判别装置30a由设置于第1搬送车11的光学式第3距离测量仪52、以及设置于第1角部18的第3反射板53构成。第3距离测量仪52设置在：第1搬送车11朝向第1角部18进行行驶之时的第1搬送车11的行进方向前侧。
[0082]
第2位置判别装置33a由设置于第1搬送车11的光学式第4距离测量仪54、以及设置于第2角部19的第4反射板55构成。第4距离测量仪54设置在：第1搬送车11朝向第2角部19进行行驶之时的第1搬送车11的行进方向前侧。即，第4距离测量仪54设置在：第1搬送车11中
的与第3距离测量仪52相反的一侧。
[0083]
地上侧控制器基于利用第3距离测量仪52或者第4距离测量仪54而检测到的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置来控制第1搬送车11的动作。利用借助收发部42、45进行的光传送来进行地上侧控制器与车体侧控制器之间的信号的接收发送。
[0084]
接下来，说明：通过第1位置判别装置30a以及第2位置判别装置33a进行的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置的判别。
[0085]
如图4所示，在第1搬送车11从第2角部19朝向第1角部18进行行驶之时，通过第1位置判别装置30a来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。具体而言，第3距离测量仪52配合第1搬送车11的行驶来测定第1搬送车11与第3反射板53之间的距离。第3距离测量仪52将所测定的测定值向车体侧控制器发送。车体侧控制器基于从第3距离测量仪52发送来的上述距离的测定值来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。第3距离测量仪52测定第1搬送车11与第3反射板53之间的距离，直至第1搬送车11到达第1角部18为止。
[0086]
另一方面，在第1搬送车11从第1角部18朝向第2角部19进行行驶之时，通过第2位置判别装置33a来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。即，在第1搬送车11从第1角部18朝向第2角部19进行行驶的时刻，将位置判别装置从第1位置判别装置30a切换到第2位置判别装置33a来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。具体而言，第4距离测量仪54配合第1搬送车11的行驶来测定第1搬送车11与第4反射板55之间的距离。第4距离测量仪54将所测定的测定值向第1控制器42发送。第1控制器42基于从第4距离测量仪54发送来的上述距离的测定值来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。第4距离测量仪54测定第1搬送车11与第4反射板55之间的距离，直至第1搬送车11到达第2角部19为止。
[0087]
这样，在第3实施方式的物品搬送设备10b中，根据第1直线路径15上的第1搬送车11的行驶方向来对第1位置判别装置30a和第2位置判别装置33a进行切换，由此，判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。即，在第1直线路径15上的第1搬送车11的行驶方向发生改变的时刻(第1搬送车11停止于第1角部18或者第2角部19的时刻)，通过对第1位置判别装置30a和第2位置判别装置33a进行切换来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。
[0088]
另外，在第1搬送车11从第2角部19朝向第1角部18进行行驶之时，第2搬送车12停止于或者进入于第1角部18的情况下，在监测到第2搬送车12的时刻，将位置判别装置从第1位置判别装置30a切换到第2位置判别装置33a来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。同样地，在第1搬送车11从第1角部18朝向第2角部19进行行驶之时，第3搬送车13停止于或者进入于第2角部19的情况下，在监测到第3搬送车13的时刻，将位置判别装置从第2位置判别装置33a切换到第1位置判别装置30a来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。即，切换到：不会被第1搬送车11以外的其他搬送车(第2搬送车12以及第3搬送车13)遮挡住从距离测量仪照射的测定光的光轴的位置判别装置，从而能够进行第1搬送车11的位置的判别。
[0089]
[第4实施方式]
[0090]
接下来，说明本发明所涉及的物品搬送设备的第4实施方式。另外，在第4实施方式的物品搬送设备10c中，关于与第1至第3的实施方式的物品搬送设备10、10a、10b相同的构成，省略其说明。
[0091]
如图5所示，在第4实施方式的物品搬送设备10c中，与第3实施方式的物品搬送设
备10b同样地，第1搬送车11通过由光学式距离测量仪构成的第1位置判别装置30a以及第2位置判别装置33a来判别在第1直线路径15上的位置。另外，与第1实施方式的物品搬送设备10同样地，第2搬送车12以及第3搬送车13通过由条形码带、以及条形码读码器构成的第3位置判别装置36或者第4位置判别装置39来判别在第2直线路径16上或者第3直线路径17上的位置。
[0092]
与第3实施方式的物品搬送设备10b同样地，在第1直线路径15上的第1搬送车11的行驶方向发生改变的时刻(第1搬送车11停止于第1角部18或者第2角部19的时刻)，或者在监测到其他搬送车(第2搬送车12以及第3搬送车13)的时刻，通过对第1位置判别装置30a和第2位置判别装置33a进行切换来进行：通过第1位置判别装置30a以及第2位置判别装置33a进行的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置的判别。
[0093]
[第5实施方式]
[0094]
接下来，说明本发明所涉及的物品搬送设备的第5实施方式。另外，在第5实施方式的物品搬送设备10d中，关于与第1至第4的实施方式的物品搬送设备10、10a、10b、10c相同的构成，省略其说明。
[0095]
在第5实施方式的物品搬送设备10d中，用于使各搬送车(第1搬送车11、第2搬送车12、第3搬送车13)进行行驶的行驶路径由俯视观察时的大致c字状的行驶路径14a来构成。行驶路径14a构成为：从第1直线路径15的一端部(“第1直线路径的规定位置”的一例)延伸设置的第2直线路径16a的延设方向与从第1直线路径15的另一端部(“从第1直线路径的规定位置离开的位置”的一例)延伸设置的第3直线路径17a的延设方向彼此为同一方向。
[0096]
与第3实施方式的物品搬送设备10b同样地，第1搬送车11通过由光学式距离测量仪构成的第1位置判别装置30a以及第2位置判别装置33a来判别在第1直线路径15上的位置。另外，与第2实施方式的物品搬送设备10a同样地，第2搬送车12以及第3搬送车13通过由光学式距离测量仪构成的第3位置判别装置36a或者第4位置判别装置39a来判别在第2直线路径16a上或者第3直线路径17a上的位置。
[0097]
与第3实施方式的物品搬送设备10b同样地，在第1直线路径15上的第1搬送车11的行驶方向发生改变的时刻(第1搬送车11停止于第1角部18或者第2角部19的时刻)，或者在监测到其他搬送车(第2搬送车12以及第3搬送车13)的时刻，通过对第1位置判别装置30a和第2位置判别装置33a进行切换来进行：通过第1位置判别装置30a以及第2位置判别装置33a进行的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置的判别。
[0098]
[第6实施方式]
[0099]
接下来，说明本发明所涉及的物品搬送设备的第6实施方式。另外，在第6实施方式的物品搬送设备10e中，关于与第1至第5的实施方式的物品搬送设备10、10a、10b、10c、10d相同的构成，省略其说明。
[0100]
如图7所示，在第6实施方式的物品搬送设备10e中，与第5实施方式的物品搬送设备10d同样地，用于使各搬送车(第1搬送车11、第2搬送车12、第3搬送车13)进行行驶的行驶路径由俯视观察时呈大致c字状的行驶路径14a来构成。
[0101]
与第3实施方式的物品搬送设备10b同样地，第1搬送车11通过由光学式距离测量仪构成的第1位置判别装置30a以及第2位置判别装置33a来判别在第1直线路径15上的位置。另外，与第1实施方式的物品搬送设备10同样地，第2搬送车12以及第3搬送车13通过由
条形码带、以及条形码读码器构成的第3位置判别装置36或者第4位置判别装置39来判别在第2直线路径16a上或者第3直线路径17a上的位置。
[0102]
与第3实施方式的物品搬送设备10b同样地，在第1直线路径15上的第1搬送车11的行驶方向发生改变的时刻(第1搬送车11停止于第1角部18或者第2角部19的时刻)，或者在监测到其他搬送车(第2搬送车12以及第3搬送车13)的时刻，通过对第1位置判别装置30a和第2位置判别装置33a进行切换来进行：通过第1位置判别装置30a以及第2位置判别装置33a进行的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置的判别。
[0103]
[第7实施方式]
[0104]
接下来，说明本发明所涉及的物品搬送设备的第7实施方式。另外，在第7实施方式的物品搬送设备10f中，关于与第1至第6的实施方式的物品搬送设备10、10a、10b、10c、10d、10e相同的构成，省略其说明。
[0105]
如图8所示，在第7实施方式的物品搬送设备10f中，用于使各搬送车(第1搬送车11、第2搬送车12、第3搬送车13)进行行驶的行驶路径通过俯视观察时呈大致t字状的行驶路径14b来构成。具体而言，行驶路径14b由如下部分构成：用于使第1搬送车11进行往复行驶的第1直线路径15、从第1直线路径15的一端部的一侧(“第1直线路径的规定位置”的一例)延伸设置且用于使第2搬送车12进行往复行驶的第2直线路径16b、从第1直线路径15的一端部的另一侧(“第1直线路径的规定位置”的一例)延伸设置且用于使第3搬送车13进行往复行驶的第3直线路径17b、设置在第1直线路径15的一端部且供第2直线路径16b和第3直线路径17b合流的第1合流部29。
[0106]
在第1合流部29设置有：用于承接料盒90的第1承接台20a。在第1承接台20a，载放由第1搬送车11搬送来的料盒90，被载放的料盒90转交给第2搬送车12或者第3搬送车13。另外，在第1承接台20a，载放由第2搬送车12(第3搬送车13)搬送来的料盒90，被载放的料盒90转交给第1搬送车11或者第3搬送车13(第2搬送车12)。
[0107]
第1搬送车11通过由条形码带、以及条形码读码器构成的第1位置判别装置30b以及第2位置判别装置33b这2台位置判别装置(条形码定位系统)来判别在第1直线路径15上的位置。
[0108]
第1位置判别装置30b判别：第1搬送车11从第1直线路径15的另一端部15a朝向第1合流部29(第1直线路径15的一端部)进行行驶之时的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。第1位置判别装置30b由第1条形码带31a(“标识符”的一例)、第2条形码带34a(“标识符”的一例)、以及第1条形码读码器32a(“读取装置”的一例)构成。第1条形码带31a以条形码记录有从第1直线路径15的另一端部15a至第1合流部29跟前的绝对位置(距离)的信息。第2条形码带34a以条形码记录有第1合流部29处的绝对位置(距离)的信息。第1条形码读码器32a对记录在第1条形码带31a以及第2条形码带34a上的条形码进行光学读取。
[0109]
第1条形码带31a在第1直线路径15的另一端部15a至第1合流部29跟前之间，沿着第1直线路径15而被延伸设置在第1直线路径15的一侧部。
[0110]
第2条形码带34a沿着第1直线路径15而被延伸设置在第1合流部29且是设置在第1直线路径15的一侧部。即，第2条形码带34a设置在：设置有第1条形码带31a的第1直线路径15的侧部。
[0111]
在第7实施方式的物品搬送设备10f中，由于供第1搬送车11进行行驶的行驶导轨
27a、与供第2搬送车12以及第3搬送车13进行行驶的行驶导轨27b在第1合流部29处相交叉，因此，无法将第1条形码带31a延伸设置到第1合流部29。因此，在第1合流部29设置有第2条形码带34a。
[0112]
在第1搬送车11的一侧部，在能够读取第1条形码带31a以及第2条形码带34a的条形码的位置设置第1条形码读码器32a。具体而言，第1条形码读码器32a设置在：第1搬送车11朝向第1合流部29进行行驶之时成为第1搬送车11行进方向右侧的第1搬送车11的侧部，且是设置在第1搬送车11的行进方向前侧。
[0113]
第2位置判别装置33b判别：第1搬送车11从第1合流部29朝向第1直线路径15的另一端部15a进行行驶之时的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。第2位置判别装置33b由第1条形码带31a(“标识符”的一例)、第2条形码带34a(“标识符”的一例)、以及第2条形码读码器35a(“读取装置”的一例)构成，其中，该第2条形码读码器35a对记录在第1条形码带31a以及第2条形码带34a上的条形码进行光学读取。即，在第1位置判别装置30b以及第2位置判别装置33b中，兼用作第1条形码带31a以及第2条形码带34a。
[0114]
在第1搬送车11的一侧部，在能够读取第1条形码带31a以及第2条形码带34a的条形码的位置设置第2条形码读码器35a。具体而言，第2条形码读码器35a设置在：第1搬送车11朝向第1合流部29进行行驶之时成为第1搬送车11行进方向右侧的第1搬送车11的侧部，且是设置在第1搬送车11的行进方向后侧。即，第1条形码读码器32a与第2条形码读码器35a设置在第1搬送车11的同一侧部，且配置成在第1搬送车11的行进方向上前后排列。
[0115]
第2搬送车12通过由条形码带80、以及条形码读码器38a、38b构成的第3位置判别装置36b来判别第2直线路径16b上的位置。
[0116]
第3搬送车13通过由条形码带80、以及条形码读码器41a、41b构成的第4位置判别装置39b来判别第3直线路径17b上的位置。
[0117]
接下来，说明：通过第1位置判别装置30b以及第2位置判别装置33b进行的第1直线路径15上的第1搬送车11的位置的判别。
[0118]
如图8所示，在第1搬送车11从第1直线路径15的另一端部15a朝向第1合流部29进行行驶之时，首先，通过第1位置判别装置30b来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。具体而言，第1条形码读码器32a配合第1搬送车11的行驶而读取第1条形码带31a的条形码，并将所读取的信息向车体侧控制器发送。车体侧控制器基于从第1条形码读码器32a发送来的信息(第1位置判别装置30b的检测值)来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。第1条形码读码器32a直到设置有第1条形码带31a的第1合流部29跟前为止，配合第1搬送车11的行驶而读取第1条形码带31a的条形码。
[0119]
另一方面，当第1搬送车11行驶到第1合流部29跟前时，第2条形码读码器35a配合第1搬送车11的行驶而开始读取第1条形码带31a的条形码，并将所读取的信息向车体侧控制器发送。即，第1搬送车11在第1合流部29跟前进行行驶之时，第1条形码读码器32a读取第1条形码带31a的条形码，而且，第2条形码读码器35a也读取第1条形码带31a的条形码。
[0120]
第1搬送车11在第1合流部29跟前进行行驶之时，第1控制器42基于从第1条形码读码器32a以及第2条形码读码器35a发送来的信息(第1及第2位置判别装置30b、33b的检测值)来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。
[0121]
当第1搬送车11在行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置进行行驶时，中断由
第1条形码读码器32a进行的读取，只有第2条形码读码器35a配合第1搬送车11的行驶而读取第1条形码带31a的条形码。即，当第1搬送车11在行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置进行行驶的时刻，位置判别装置从第1位置判别装置30b切换到第2位置判别装置33b。而且，车体侧控制器基于从第2条形码读码器35发送来的信息(第2位置判别装置33b的检测值)来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。此外，当第1搬送车11通过了行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置时，再次开始由第1条形码读码器32a进行的读取，只有第1条形码读码器32a配合第1搬送车11的行驶而读取第2条形码带34a的条形码。即，在第1搬送车11通过行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置的时刻，车体侧控制器基于通过第1条形码读码器32a而发送来的信息与通过第2条形码读码器35a而发送来的信息，对第1位置判别装置30b的检测值与第2位置判别装置33b的检测值之间的差值进行修正来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。
[0122]
此后，位置判别装置再次从第2位置判别装置33b切换到第1位置判别装置30b。
[0123]
同样地，在第1搬送车11从第1合流部29朝向第1直线路径15的另一端部15a进行行驶之时，首先，第2条形码读码器35a配合第1搬送车11的行驶而读取第2条形码带34a的条形码，并将所读取的信息向车体侧控制器发送。而且，第1搬送车11在行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置进行行驶时，中断由第2条形码读码器35a进行的读取，第1条形码读码器32a配合第1搬送车11的行驶而读取第2条形码带34a的条形码。即，在第1搬送车11在行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置进行行驶的时刻，位置判别装置从第2位置判别装置33b切换到第1位置判别装置30b。此外，当第1搬送车11通过了行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置时，再次开始由第2条形码读码器35a进行的读取，只有第2条形码读码器35a配合第1搬送车11的行驶而读取第1条形码带31a的条形码。即，在第1搬送车11通过行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置的时刻，位置判别装置再次从第1位置判别装置30b切换到第2位置判别装置33b。
[0124]
这样，在第7实施方式的物品搬送设备10f中，第1搬送车11从第1直线路径15的另一端部15a向第1合流部29进行行驶时，在第1搬送车11在行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置进行行驶的时刻，位置判别装置从第1位置判别装置30b切换到第2位置判别装置33b，在第1搬送车11通过了行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置的时刻，位置判别装置再次从第2位置判别装置33b切换到第1位置判别装置30b。另外，在第1搬送车11从第1合流部29向第1直线路径15的另一端部15a进行行驶时，在第1搬送车11在行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置进行行驶的时刻，位置判别装置从第2位置判别装置33b切换到第1位置判别装置30b，在第1搬送车11通过了行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置的时刻，位置判别装置再次从第1位置判别装置30b切换到第2位置判别装置33b。即，在第7实施方式的物品搬送设备10f中，通过在第1直线路径15上对第1位置判别装置30b和第2位置判别装置33b进行切换来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置。
[0125]
另外，在第7实施方式的物品搬送设备10f中，虽然第2搬送车12在第2直线路径16b上进行往复行驶，第3搬送车13在第3直线路径17b上进行往复行驶，但并不限定于此，也可以只有第2搬送车12以及第3搬送车13的任意一方在第2直线路径16b以及第3直线路径17b上进行往复行驶。
[0126]
[第8实施方式]
[0127]
接下来，说明本发明所涉及的物品搬送设备的第8实施方式。另外，在第8实施方式的物品搬送设备10g中，关于与第1至第7的实施方式的物品搬送设备10、10a、10b、10c、10d、10e、10f相同的构成，省略其说明。
[0128]
在第8实施方式的物品搬送设备10g中，用于使各搬送车(第1搬送车11、第2搬送车12、第3搬送车13、第4搬送车60)进行行驶的行驶路径由俯视观察时呈大致十字状的行驶路径14c来构成。具体而言，行驶路径14c由第1直线路径15、第2直线路径16b、第3直线路径17b、第4直线路径61、以及第2合流部62构成。第1直线路径15是用于使第1搬送车11进行往复行驶的路径。第2直线路径16b是从第1直线路径15的一端部的一侧(“第1直线路径的规定位置”的一例)呈直角地延伸设置、且用于使第2搬送车12进行往复行驶的路径。第3直线路径17b是从第1直线路径15的一端部的另一侧(“第1直线路径的规定位置”的一例)呈直角地延伸设置、且用于使第3搬送车13进行往复行驶的路径。第4直线路径61是从第1直线路径15的一端部的另一侧(“第1直线路径的规定位置”的一例)与第1直线路径15相同方向地延伸设置、且用于使第4搬送车60进行往复行驶的路径。第2合流部62设置在第1直线路径15的一端部，且是设置在供第2直线路径16b、第3直线路径17b以及第4直线路径61合流的部分。
[0129]
在第2合流部62设置有用于承接料盒90的第1承接台20b。在第1承接台20b，载放由第1搬送车11搬送来的料盒90，被载放的料盒90转交给第2搬送车12、第3搬送车13或者第4搬送车60。另外，在第1承接台20b，载放由第2搬送车12(第3搬送车13或者第4搬送车60)搬送来的料盒90，被载放的料盒90转交给第1搬送车11或者第3搬送车13(第2搬送车12或者第4搬送车60)。
[0130]
在第4直线路径61的端部附近，且是在第2合流部62的相反侧的端部附近设置有：用于承接料盒90的第5承接台85。在第5承接台85，载放由第4搬送车60搬送来的料盒90，或者从未图示的保管棚搬送来的料盒90转交给第4搬送车60。
[0131]
如图2所示，第4搬送车60与第1搬送车11、第2搬送车12、以及第3搬送车13是同一结构。第4搬送车60由前后具有车轮24的车体25、以及设置于车体25且将料盒90支撑为能够升降的升降机26构成。第4搬送车60通过设置在地上侧的第4控制器63、以及设置在搬送车侧的第4车体侧控制器64来控制行驶等动作。
[0132]
与第7实施方式的物品搬送设备10f同样地，第1搬送车11通过由条形码带、以及条形码读码器构成的第1位置判别装置30b以及第2位置判别装置33b这2台位置判别装置(条形码定位系统)来判别在第1直线路径15上的位置。
[0133]
第4搬送车60通过由条形码带81、以及条形码读码器82、83构成的第5位置判别装置84来判别在第4直线路径61上的位置。
[0134]
在第8实施方式的物品搬送设备10g中，与第7实施方式的物品搬送设备10f同样地，第1搬送车11从第1直线路径15的另一端部15a向第2合流部62进行行驶时，在第1搬送车11在行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置进行行驶的时刻，位置判别装置从第1位置判别装置30b切换到第2位置判别装置33b，在第1搬送车11通过了行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置的时刻，位置判别装置再次从第2位置判别装置33b切换到第1位置判别装置30b。另外，在第1搬送车11从第2合流部62向第1直线路径15的另一端部15a进行行驶时，在第1搬送车11在行驶导轨27a与行驶导轨27b相交叉的位置进行行驶的时刻，位置判别装置从第2位置判别装置33b切换到第1位置判别装置30b，在第1搬送车11通过了行驶导轨27a
与行驶导轨27b相交叉的位置的时刻，位置判别装置再次从第1位置判别装置30b切换到第2位置判别装置33b。
[0135]
另外，在第8实施方式的物品搬送设备10g中，虽然第2搬送车12在第2直线路径16b上进行往复行驶，第3搬送车13在第3直线路径17b上进行往复行驶，但并不限定于此，也可以只有第2搬送车12以及第3搬送车13中的任意一方在第2直线路径16b以及第3直线路径17b上进行往复行驶。同样地，虽然第1搬送车11在第1直线路径15上进行往复行驶，第4搬送车60在第4直线路径61上进行往复行驶，但并不限定于此，也可以只有第1搬送车11以及第4搬送车60中的任意一方在第1直线路径15以及第4直线路径61上进行往复行驶。
[0136]
在第8实施方式的物品搬送设备10g中，虽然行驶路径由俯视观察时呈大致十字状的行驶路径14c来构成，但并不限定于此，也可以由俯视观察时呈大致x字状的行驶路径(由第1直线路径15以及第4直线路径61构成的直线路径、由第2直线路径16b以及第3直线路径17b构成的直线路径以具有不是直角的规定角度的方式相交叉的行驶路径)来构成行驶路径。
[0137]
综上所述，根据物品搬送设备10、10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g，通过对第1位置判别装置30、30a、30b和第2位置判别装置33、33a、33b进行切换来判别第1直线路径15上的第1搬送车11的位置，因此，可以根据第1搬送车11以外的其他搬送车(第2搬送车12、第3搬送车13、第4搬送车60)的状况来进行第1搬送车11的位置的判别。因此，第1搬送车以外的其他搬送车(第2搬送车12、第3搬送车13、第4搬送车60)不会妨碍第1搬送车11的位置的判别。因此，能够准确地判别第1直线路径15(行驶路径)上的第1搬送车11的位置。
[0138]
另外，本实施方式的第1至第8的实施方式中，虽然第1至第4搬送车11、12、13、60的动作是利用设置在地上侧的控制器来控制的，但并不限定于此，也可以利用设置在搬送车侧的车体侧控制器来进行控制。
[0139]
本实施方式的第1至第8的实施方式中，虽然通过由条形码带、以及条形码读码器构成的位置判别装置、或者由光学式装置构成的位置判别装置的任意一方，来进行第1至第4搬送车11、12、13、60的位置的判别，但不非限定于此，也可以并用两种方式的位置判别装置来进行位置的判别。
[0140]
另外，作为位置判别装置，也可以采用由磁性标尺和磁性传感器构成的磁式装置、或者由标尺和光电传感器构成的光学式装置等来进行位置的判别。