一种模块化设置的潜伏式运输小车的制作方法

1.本实用新型属于潜伏式运输小车的技术领域，具体涉及一种模块化设置的潜伏式运输小车。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)小车是一种无人驾驶的车辆，并且可以按照规划好的路线自动行进，由于其具有动作快捷、工作效率高和使用灵活的优势，因此在仓储物流、智能制造和特种作业等领域有着非常广泛的应用，例如可以在仓库中转运货物、在生产车间中运输零件或者工装器械等，不仅能够提高工作效率，还能够减少人工的参与，降低人工成本。
3.在部分仓库或者生产车间中，货物会以码垛的方式存放，例如对于电能表，其在仓库中存储时通常防止在专用的周转箱内，然后将多个周转箱码垛放置在平板车上。在这种情况下，agv小车(本文中称运输小车)在转运周转箱时，需要运输小车潜伏进入平板车的底部，然后利用其自身的升降机构将平板车及其上面防止的周转箱同时举起，并带动平板车和周转箱一起运动到指定的位置，这种运输小车由于需要潜伏到被运输货物的底部，因此通常被称为潜伏式运输小车。
4.由于潜伏式运输小车需要潜伏到被运输货物的底部，并将被运输货物举起以脱离地面，因此需要设置可以自动升降并具有一定举重能力的设备，如此便会增加潜伏式运输小车结构的复杂程度，当其出现故障时，不便于对其进行维修。
5.综上所述可知，现有技术中的潜伏式运输小车，存在由于结构复杂而不便于维修的问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种模块化设置的潜伏式运输小车，以至少解决上述现有技术中的潜伏式运输小车存在的由于结构复杂而不便于维修的问题。
7.为至少解决上述问题，本实用新型提供如下技术方案：
8.一种模块化设置的潜伏式运输小车，包括：车架，沿其长度方向依次设置有电源区、工作区和控制区；驱动机构，设置在所述车架的底部，用于驱动所述车架行进；升降模块，可拆卸装配在所述工作区，具有第一壳体，所述第一壳体上设置有工作电源接口，内部设置有升降装置，所述升降装置连接所述工作电源接口，并且所述升降装置的顶部设置有顶板，用于驱动所述顶板的上升和下降；控制模块，可拆卸装配在所述控制区，具有第二壳体，所述第二壳体上设置有控制电源接口和输入装置，内部设置有控制装置，所述控制装置连接所述控制电源接口和输入装置，用于接收所述输入装置的输入信息；电源模块，可拆卸装配在所述电源区，具有第三壳体，所述第三壳体上设置有电源输出接口，内部设置有动力电池，动力电池连接所述电源输出接口，所述电源输出接口可拆卸连接所述驱动机构、工作电源接口和控制电源接口，用于为所述驱动机构、升降装置、控制装置供电。
9.根据本实用新型的一个实施例，所述升降模块、电源模块和控制模块均通过螺栓固定在所述车架上。
10.根据本实用新型的另一个实施例，所述电源模块和所述控制模块箍设在所述车架上，所述升降装置通过连接条连接所述电源模块和控制模块。
11.根据本实用新型的又一个实施例，所述驱动机构包括：两个驱动轮，设置在所述车架的底部并沿所述车架的宽度分布，用于驱动所述车架行进；多个支撑结构，分别具有相应的可旋转装配在所述车架底部的滚珠，用于为所述车架提供支撑。
12.根据本实用新型的另一个实施例，所述支撑结构还包括减震设备，所述减震设备用于减轻震动。
13.根据本实用新型的又一个实施例，所述减震设备包括多个均匀分布的弹簧。
14.根据本实用新型的另一个实施例，所述第二壳体上设置有控制信号接口，所述控制装置连接所述控制信号接口；所述第三壳体上设置有电源信号接口，所述动力电池设置有电量检测装置，所述电量检测装置连接所述电源信号接口；所述控制信号接口可拆卸连接所述电源信号接口，所述电量检测装置用于检测所述动力电池的电量信息并发送给所述控制装置。
15.根据本实用新型的又一个实施例，所述车架上设置有定位装置，所述定位装置的信号输出端可拆卸连接所述控制信号接口，用于将获取潜伏式运输小车的位置信息并发送给所述控制装置。
16.根据本实用新型的另一个实施例，所述车架的至少一侧设置有测距装置，所述测距装置的信号输出端可拆卸连接所述控制信号接口，用于将检测到的距离信息发送给所述控制装置。
17.根据本实用新型的又一个实施例，所述车架的一侧设置有第一充电接口，所述第三壳体上设置有第二充电接口，所述第一充电接口可拆卸连接所述第二充电接口，所述第二充电接口连接所述动力电池，所述第一充电接口用于连接充电电源以对所述动力电池进行充电。
18.技术效果，在实用新型的技术方案中，在潜伏式运输小车中的设置模块化的升降模块、控制模块和电源模块，并且使升降模块、控制模块和电源模块可拆卸装配在车架上的，当有模块出现故障时，可将其单独拆卸下来进行维修，并且为了不影响潜伏式运输小车的正常工作状态，还可以对故障的模块进行更换。因此，本实用新型采用的模块化的设置方式，能够解决现有技术中的潜伏式运输小车存在的由于结构复杂而不便于维修的问题。
附图说明
19.通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
20.图1为根据本实用新型实施例的一种模块化设置的潜伏式运输小车的结构示意图；
21.图2为根据本实用新型实施例的一种升降模块、控制模块和电源模块在车架上装配方式的示意图；
22.图3为根据本实用新型实施例的一种的模块化设置的潜伏式运输小车的仰视图；
23.图4为根据本实用新型实施例的一种支撑结构的结构示意图；
24.图5为根据本实用新型实施例的一种设有减震装置的支撑结构的结构示意图；
25.图6为根据本实用新型实施例的另一种设有减震装置的支撑结构的结构示意图。
具体实施方式
26.下面结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，本领域技术人员应知，下文所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.请参阅图1，图1所示出的是本实用新型的一种模块化设置的潜伏式运输小车，其中的升降模块、控制模块和电源模块采用模块化设置，当其中一个模块出现故障时，可以将其拆卸下来进行更换，从而提高其维修的便利性。下面结合图1所示出的结构，对本实用新型的模块化设置的潜伏式运输小车进行说明。
28.如图1所示，本实用新型所提供的模块化设置的潜伏式运输小车，包括车架1和驱动机构2，其中车架1为长方体型，并且在其长度方向依次设置有电源区11、工作区12 和控制区13。上述驱动机构2包括驱动轮，驱动轮装配在车架1的底部，能够驱动车架 1运动，以控制整个潜伏式运输小车行进。
29.上述工作区12设置有升降模块，升降模块可拆卸装配在工作区12处，当升降模块出现故障时，可以将升降模块从工作区12拆除下来进行更换和维修，从而提高潜伏式运输小车上升降模块维修的便利性。在本实施例中，升降模块包括长方体形状的第一壳体，以及设置在第一壳体内部的升降驱动装置。升降驱动装置可以采用千斤顶等可以伸缩并具有举重能力的设备实现，其底部固定在第一壳体内部的底板上，顶部连接第一壳体的顶板，并且第一壳体的顶板可活动，当升降驱动装置伸展时，可以驱动第一壳体的顶板升高以举起待运输货物；当升降驱动装置收缩时，可以使第一壳体闭合。在本实施例中，第一壳体上还设置有工作电源接口，升降驱动装置的电源端与该工作电源接口连接，可以从该工作电源接口取电以进入工作状态。
30.上述控制区13设置有控制模块，控制模块可拆卸装配在控制区13处，当控制模块出现故障时，可以将控制模块从控制区13拆除下来进行更换和维修，从而提高潜伏式运输小车上控制模块维修的便利性。在本实施例中，控制模块包括第二壳体，在第二壳体的内部设置有控制装置，该控制装置可以采用单片机、plc等具有逻辑控制功能的控制器件实现；在第二壳体上设置有控制电源接口和输入装置，其中控制电源接口连接控制装置的电源端，能够为控制装置供电，输入装置可以为触控屏，也可以为操作按键，例如启动按键、复位按键和急停按键等，工作人员可以通过操作按键发出例如启动、复位和急停等相应的控制指令。
31.上述电源区11设置有电源模块，电源模块可拆卸装配在电源区11处，当电源模块出现故障时，可以将电源模块从电源区11拆除下来进行更换和维修，从而提高潜伏式运输小车上控制模块维修的便利性。在本实施例中，电源模块包括第三壳体，在第三壳体的内部设置有动力电池，在第三壳体上设置有电源输出接口，并且动力电池与该电源输出接口连
接，能够通过该电源输出接口输出电能，为其他设备供电。并且在本实施例中，电源输出模块还通过相应的电源线连接第一壳体上的工作电源接口、第二壳体上的控制电源接口和驱动机构的电源结构，从而使动力电池能够为升降驱动装置、控制装置和驱动机构供电。
32.综上所述，在实用新型的技术方案中，模块化设置的升降模块、控制模块和电源模块可拆卸装配在车架1上的，当有模块出现故障时，可将其单独拆卸下来进行维修，并且为了不影响潜伏式运输小车的正常工作状态，还可以对故障的模块进行更换。因此，本实用新型采用的模块化的设置方式，能够解决现有技术中的潜伏式运输小车存在的由于结构复杂而不便于维修的问题。
33.上文中对本技术的技术方案做了相应的介绍，下面结合具体应用场景，对升降模块、电源模块和控制模块在车架1上的装配方式进行说明，可以理解的是，下文中介绍的装配方式是示例性的而非限制性的，上文中对上述装配方式的介绍，同样也适用于下文。
34.在一个实施例中，上述升降模块、电源模块和控制模块均通过螺栓可拆卸装配在车架1上。升降模块、电源模块和控制模块在车架1上的固定方式相同，下面以升降模块为例进行说明。在本实施例中，可以在第一壳体的底部设置多个过孔，并且在车架1上对应的位置也设置相应的过孔；当需要将升降模块装配在车架1上时，可以采用一个螺栓穿过第一壳体底部的过控和车架1上对应的过孔，然后采用螺母与螺栓配合以进行固定，从而将升降模块固定在车架1上。当需要拆卸升降模块时，只需将对应的螺栓和螺母拆分即可。
35.在另一个实施例中，上述电源模块和控制模块分别通过相应的卡箍箍设在车架上1，升降模块通过连接条连接电源模块和控制模块。如图2所示，第一卡箍121和第二卡箍 131的两端均设置有相应的螺孔，第一壳体、第二壳体和第三壳体的左右两侧也分别设置有相应的固定螺孔。当需要将升降模块、电源模块和控制模块固定在车架1上时，可以将第一卡箍121和第二卡箍131分别从电源模块和控制模块的上方绕过，并采用相应的螺钉，通过第一卡箍121和第二卡箍131两端的螺孔将其固定在车架1上，从而将电源模块和控制模块箍设在车架1上；然后采用两个带过孔的第一连接条122和第二连接条132，将其分别设置在第一壳体、第二壳体和第三壳体的左右两侧，并使其上的过控分别于第一壳体、第二壳体和第三壳体的左右两侧的螺孔相对应，然后采用螺钉进行固定，从而将源模块、控制模块和工作模块固定在一起。
36.上文中对升降模块、电源模块和控制模块在车架1上的装配方式进行说明，下面结图3和图4所示出的结构，对驱动机构2进行介绍。可以理解的是，下文中对驱动机构2的描述是示例性的而非限制性的，上文中对驱动机构2的描述，同样也适用于下文中对图3和图4的描述。
37.如图3所示，在一个实施例中，驱动机构2包括第一驱动轮21、第二驱动轮22和多个支撑结构23，其中第一驱动轮21和第二驱动轮22设置在车架1的底部，并沿车架1的宽度方向分布；上述电源区11的动力电池连接第一驱动轮21和第二驱动轮22，可以控制第一驱动轮21和第二驱动轮22转动以使车架1行进，并通过控制第一驱动轮21和第二驱动轮22 的转动速度控制车架1的行进速度，通过控制第一驱动轮21和第二驱动轮22的转动方向控制车架1的行进方向，通过控制第一驱动轮21和第二驱动轮22的速度之差控制车架1转向。上述支撑结构23如图4所示，包括固定装置231和滚珠232，其中固定装置231的形状为漏斗状，可以将滚珠232固定在车架1的底部，并且滚珠232可以自由转动。在本实施例中，支撑结构23
的作用是为车架1与地面之间提供支撑以保证其平稳并且不会发生倾斜，从而提高运输的安全性，并且滚珠232可以自由转动，因此在车架1转向时，滚珠232的转动方向可以跟随其转动。
38.由上述内容可知，在本实施例中，第一驱动轮21和第二驱动轮22用于控制车架的行进方向和速度，支撑结构23用于为车架21提供支撑，并且滚珠232的设置一方面可以保证车架1可以自由换向，另一方面由于滚珠232相对于万向轮所占用的空间较小，因此可以减小车架1底部与地面之间的距离，即降低潜伏式运输小车的整体高度。
39.上文中对本技术的技术方案做了整体的介绍，下面结合图5所示出的结构，对支撑结构23 做进一步的说明，可以理解的是，图5所示出的结构是示例性的而非限制性的，上文中对支撑结构23的描述，同样也适用于下文。
40.如图5所示，在一个实施例中，支撑结构23还包括减震装置230，该减震装置230具有弹性，固定装置231将滚珠232固定安装在减震装置230的第一端，减震装置230的第二端固定安装在车架1的底部，即减震装置230设置在滚珠232与车架1底部之间的位置。本实施例的设置方式，减震装置230的设置可以在车架1与地面之间形成减震，防止由于在运输过程中由于地面不平整而使车架1的震动，造成被运输货物脱落的问题。因此本实施例的设置方式，能够提高运输货物的安全性。
41.上述的减震装置230具有多种实现方式，下面以图6所示出的结构为例，对减震装置230的结构进行说明。如图6所示，减震装置230包括上固定板231、下固定板232和多个弹簧233，上固定板231和下固定板232的形状相对应，本实施例中上固定板231和下固定板232均为圆形。多个弹簧233均匀分布设置在上固定板231和下固定板232之间，并且各弹簧233的一段固定在上固定板231上，另一端固定在下固定板232上，从而使上固定板231和下固定板232之间具有弹性。在本实施例中，上固定板231连接在车架1的底部，上述固定装置231将滚珠232固定在下固定板232上，从而使减震装置230能对车架1起到减震作用。
42.上文中对驱动机构2做了详细的介绍，下面结合具体应用场景，对控制模块13做详细的说明。
43.在一个实施例中，控制模块13的第二壳体上还设置有控制信号接口，该控制信号接口在第二壳体内部的一端连接控制装置，另一端为插针式接口，能够可拆卸连接其他信号接收或者信号输出设备。另外，本实施例中在第三壳体上设置有电源信号接口，并且在第三壳体内还设置有用于检测动力电池剩余电量的电量检测装置，该电量检测装置的信号输出端连接电源信号接口位于第三壳体内部的一端，电源信号接口位于第三壳体外部的一端为插针式接口，与上述控制信号接口位于第二壳体外部的一侧通过信号线连接，即在本实施例中，电量检测装置的信号输出端与控制装置连接，控制装置通过电量检测装置获取动力电池的剩余电量。
44.上述电量检测装置具有多种实现方式，例如，电量检测装置可以为电流传感器和电压传感器，其中电压传感器用于检测动力电池的充电电压和放电电压，电流传感器用于检测动力电池的充电电流和放电电流，控制装置通过动力电池的充电电压和充电电流，采用安时积分法得到充电量，通过动力电池的放电电压和放电电流，采用安时积分法得到其放电量，然后根据动力电池的充电量和放电量得到其剩余电量。
45.在一个实施例中，控制装置连接有定位装置，定位装置能够获取潜伏式运输小车
的位置信息并发送给控制装置，控制装置可以接收定位装置所发出的位置信息以对潜伏式小车进行定位。例如，在本实施例的潜伏式运输小车的行进过程中获取其位置，可以判断出其是否按照规划的路线行进，实现对潜伏式运输小车运行过程的控制。
46.上述定位装置具有多种实现方式，例如，可以采用扫码器作为定位装置，该扫码器装配在车架1的一侧，信号输出端连接上述控制信号接口，从而通过控制信号接口连接上述控制装置。控制装置能够通过该扫码器获取其扫码信息，并根据扫码信息获取潜伏式运输小车所在的位置。在本实施例中，扫码器可以为读取二维码的扫码器，也可以为读取条形码的扫码器，以扫码器为用于读取二维码的扫码器为例，其设置在车架1的一侧(例如底侧)，此时需要在潜伏式运输小车的运输轨道对应侧的一旁，每间隔设定距离设置一个相应的二维码；在潜伏式运输小车的行进过程中，控制装置可以通过扫码器获取其检测到的二维码信息，并根据所检测到的二维码信息，得到潜伏式运输小车所在的位置，从而实现对潜伏式运输小车的定位。
47.在另一个实施例中，车架1的一侧或多侧分别设置有相应的测距装置，测距装置的信号输出端连接上述控制信号接口，从而通过控制信号接口连接上述控制装置，上述控制装置能够通过测距装置获取潜伏式运输小车相应侧与障碍物之间的距离。本实施例中的测距装置可以为激光测距传感器或者超声波测距传感器，控制装置可以连接该测距装置的信号输出端，通过该测距装置信号输出端所输出的信号，得到车架1与对应侧障碍物之间的距离。以设置在车架1前方的测距装置为例，控制装置可以通过该测距装置获取潜伏式运输小车与前方障碍物之间的距离。
48.在又一个实施例中，车架1的一侧设置有第一充电接口，电源模块的第三壳体上设置有第二充电接口，第一充电接口与第二充电接口之间通过电源线可拆卸连接，并且上述第二充电接口连接第三壳体内的动力电池，第一充电接口用于连接充电电源以对动力电池进行充电。例如，第一充电接口可以为插座的母接头，并且与充电设备的输出接口相对应。当动力电池的电量小于设定电量时，控制装置可以控制潜伏式运输小车向充电设备移动，并在其移动到充电设备处时，使第一充电接口与充电设备的输出接口位置对应并插入，从而为潜伏式运输小车的动力电池充电。当动力电池充电完成时，可以控制潜伏式运输小车移动以将第一充电接口与充电设备输出接口之间的连接断开，结束对动力电池的充电。
49.根据本说明书的上述描述，本领域技术人员还可以理解如下使用的术语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“中心”、“纵向”、“横向”、“顺时针”或“逆时针”等指示方位或位置关系的术语是基于本说明书的附图所示的方位或位置关系的，其仅是为了便于阐述本实用新型的方案和简化描述的目的，而不是明示或暗示所涉及的装置或元件必须要具有所述特定的方位、以特定的方位来构造和进行操作，因此上述的方位或位置关系术语不能被理解或解释为对本实用新型方案的限制。
50.另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体地限定。
51.虽然本说明书已经示出和描述了本实用新型的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本实用新型思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本实用新型的过程中，可以采用本文所描述的本实用新型实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本实用新型的保护范围，并因此覆盖这些权利要求保护范围内的模块组成、等同或替代方案。