一种轮船船体修复机器人

技术特征：
1.一种轮船船体修复机器人，其特征在于：包括运载平台、粗打磨机构和精修机构；所述运载平台的底部转动连接有驱动滚轮，所述运载平台内部设置有运载驱动电机及运载传动机构，所述运载驱动电机经运载传动机构连接所述驱动滚轮；所述运载平台或所述驱动滚轮内部设置有第一电磁铁；所述运载平台的一端设置所述粗打磨机构，所述粗打磨机构包括第一支撑臂架和粗打磨盘，所述第一支撑臂架的一端连接所述运载平台，所述第一支撑臂架的另一端连接所述粗打磨盘；所述运载平台的另一端设置所述精修机构，所述精修机构包括第二支撑臂架和精修总成，所述第二支撑臂架的一端连接所述运载平台，所述第二支撑臂架的另一端连接所述精修总成；所述精修总成包括工作仓和料仓，所述工作仓内部设置有机械手、超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元，所述机械手可择一连接超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元，所述工作仓的侧面布置至少一个料仓，所述料仓内放置有船体材料，所述料仓内设置有传送臂，所述传送臂可将所述船体材料输送至工作仓内部。2.根据权利要求1所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述机械手包括回转支承、第一伺服电机、驱动齿轮、支撑架、第二伺服电机、丝杆、螺母、滑杆、滑座、第一电动推杆和抓手；所述回转支承的转动圈可相对于所述回转支承的固定圈转动，所述回转支承的固定圈固定连接所述工作仓，所述回转支承的转动圈上设置有齿圈；所述第一伺服电机固定连接所述工作仓，所述第一伺服电机的输出转轴设置所述驱动齿轮，所述驱动齿轮啮合所述齿圈；所述支撑架固定连接所述回转支承的转动圈，所述支撑架上设置第二伺服电机，第二伺服电机的输出转轴连接所述丝杆，所述丝杆配合所述螺母；所述支撑架上设置所述滑杆，所述滑杆与所述丝杆平行布置，所述滑杆滑动连接所述滑座，所述滑座固定连接所述螺母；所述滑座上设置所述第一电动推杆，所述第一电动推杆沿竖直方向布置，所述第一电动推杆的末端设置所述抓手，所述抓手用于择一连接超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元。3.根据权利要求1所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述破除修整单元包括第一座体、第二电动推杆、第三伺服电机、主传动杆、击打机构、打磨机构和切割机构；所述第二电动推杆的固定端固定连接所述第一座体，所述第二电动推杆的伸缩端设置第三伺服电机，第三伺服电机的输出转轴连接所述主传动杆，所述主传动杆上设置有第一传动端、第二传动端和第三传动端；所述第一传动端可传动连接所述击打机构，所述第二传动端可传动连接所述打磨机构，所述第三传动端可传动连接所述切割机构。4.根据权利要求3所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述击打机构包括击打驱动齿轮、击打第一被动齿轮、击打第一传动杆、击打第二被动齿轮、击打第三被动齿轮、击打第二传动杆、击打凸轮、击打压杆、击打杠杆、击打支座和击打锤；所述驱动齿轮下端的中间位置开设第一传动槽，所述第一传动端可配合于所述第一传动槽内，所述驱动齿轮啮合所述击打第一被动齿轮，所述击打第一被动齿轮经击打第一传动杆连接所述击打第二被
动齿轮，击打第一被动齿轮、击打第一传动杆及击打第二被动齿轮同轴布置，击打第二被动齿轮啮合所述击打第三被动齿轮，击打第二被动齿轮的轴线与击打第三被动齿轮的轴线垂直布置，所述击打第三被动齿轮经击打第二传动杆连接所述击打凸轮，所述击打凸轮的边沿位置铰接击打压杆的一端，击打压杆的另一端铰接击打杠杆的一端，所述击打压杆沿着竖直方向布置，击打杠杆的中间位置铰接击打支座，击打杠杆的另一端设置所述击打锤。5.根据权利要求4所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述打磨机构包括打磨驱动座、驱动套筒和精打磨盘；打磨驱动座转动连接于第一座体上，所述打磨驱动座上端的中间位置开设第二传动槽，所述第二传动端可配合于所述第二传动槽内，所述打磨驱动座固定连接所述驱动套筒，所述驱动套筒的下端设置所述精打磨盘。6.根据权利要求5所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述切割机构包括切割驱动套、第一锥齿轮、切割支撑座、第二锥齿轮、切割传动轴、切割片、衔铁、弹簧和第二电磁铁；所述第三传动端设置为花键轴，所述切割驱动套上端的中间位置开设花键槽，所述花键轴位于所述花键槽内，所述切割驱动套的下端设置第一锥齿轮，所述切割驱动套与所述第一锥齿轮同轴布置；所述切割支撑座位于所述精打磨盘的中间位置，所述切割支撑座转动连接所述精打磨盘，所述切割支撑座上转动连接所述第二锥齿轮，所述第二锥齿轮经切割传动轴连接所述切割片，所述第二锥齿轮与所述切割传动轴同轴布置；所述切割支撑座上设置衔铁，所述切割支撑座与所述驱动套筒之间连接所述弹簧，所述切割支撑座的一侧设置所述第二电磁铁，所述第二电磁铁通电后，所述衔铁被吸附后带动所述切割支撑座相对于所述精打磨盘翻转，使所述第二锥齿轮啮合所述第一锥齿轮。7.根据权利要求1所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述焊接单元包括第二座体、焊料出料机构和焊枪，所述第二座体上设置所述焊料出料机构和焊枪。8.根据权利要求1所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述喷漆单元包括第三座体和若干个喷漆头，所述第三座体上设置所述喷漆头。9.根据权利要求1所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述工作仓内部还设置有水泵，所述水泵的进水端连接进水管，所述进水管位于所述工作仓内部，所述水泵的出水端连接排水管，所述排水管的末端位于所述工作仓外部。10.根据权利要求1所述的一种轮船船体修复机器人，其特征在于：所述料仓可经摆动机构相对于所述工作仓摆动，所述料仓可向下摆动以对接所述工作仓，所述工作仓的侧面于料仓与工作仓的对接位置开设可开、关的门扇；所述摆动机构包括弧形滑槽、弧形滑轨和弧形滑套，所述弧形滑槽的一端固定连接所述工作仓的外壁，所述弧形滑槽内滑动连接所述弧形滑轨，所述弧形滑轨可从所述弧形滑槽的另一端伸出或缩回，所述弧形滑套嵌套于弧形滑槽及弧形滑轨上，所述弧形滑套可相对于弧形滑槽及弧形滑轨滑动，所述弧形滑套固定连接所述料仓的外壁。

技术总结
本发明提供了一种轮船船体修复机器人，涉及海洋装备技术领域。该轮船船体修复机器人，包括运载平台、粗打磨机构和精修机构。该轮船船体修复机器人，可以对轮船的船体局部损坏进行修复作业，先将运载平台吸附于船体，使驱动滚轮沿着船体移动至待修复区域位置，通过粗打磨机构对船体待修复区域的附着物进行清除，再利用精修机构的机械手择一连接超声波探伤器、破除修整单元、焊接单元和喷漆单元，利用超声波探伤器探测船体待修复区域内部存在缺陷的位置，利用破除修整单元对船体存在缺陷的位置进行切割、击打及打磨作业，利用传送臂将料仓内的船体材料输送至工作仓内，利用焊接单元将船体材料焊接至船体，利用喷漆单元对作业区域进行喷漆作业。进行喷漆作业。进行喷漆作业。


技术研发人员：赵新学 陈鹏 王正圆 刘宗彬
受保护的技术使用者：滨州学院
技术研发日：2022.04.13
技术公布日：2022/6/28