基于云平台的服务机器人控制方法、系统和存储介质与流程

1.本发明涉及技术领域服务机器人技术领域，尤其涉及基于云平台的服务机器人控制方法、系统和存储介质。


背景技术：

2.随着科技的进步，快速发展的人工智能(ai)技术已经改变世界。ai能做到的事情越来越多。近年来，机器人技术随着人工智能技术的发展也在不断进步，酒店、商场、餐厅等场所已经开始使用服务机器人为顾客提供服务。
3.目前，服务机器人在酒店、商场、餐厅等场所配置的数量较少，经常出现多个顾客在相近的时间内对同一个服务机器人进行咨询的情况，而服务机器人无法在同一时间对多个顾客同时提供服务，因此，在服务机器人执行任务的过程中，非常容易受到其他顾客的干扰，从而打断正在执行的任务，存在任务执行紊乱的问题。
4.基于此，需要能够合理执行任务，进而提高工作效率的方案，以更好的为顾客提供服务。


技术实现要素：

5.本发明的一个优势在于提供一种基于云平台的服务机器人控制方法，不仅能够采集不同用户的特征信息，还能够在接收多个指令时按照时间次序依次执行待执行的指令，或将不能立即执行的指令自动分配给空闲服务机器人，从而大大提高了服务机器人的服务效率，有效提升了客户满意度。
6.本发明的一个优势在于提供一种基于云平台的服务机器人控制方法，在没有空闲服务机器人时，能够基于待执行指令的数量以及数量较少的服务机器人的当前位置综合判断具体哪一个或多个服务机器人前去执行第二指令，进一步提升了服务机器人的服务效率。
7.本发明的一个优势在于提供一种基于云平台的服务机器人控制方法，通过控制服务机器人在地表以下的空间进行移动，并使服务机器人在预定的机器人位进行服务，能够有效提升服务机器人的移动效率，同时便于提供精准的位置服务，方便用户的使用。
8.本发明的一个优势在于提供一种基于云平台的服务机器人控制方法，其中在接收到第三用户的第三指令时能够提供优先级别的服务，便于管理人员的管理，比如优先任务的执行或者应急措施的实施或当前任务的强制终止。
9.本发明的一个优势在于提供一种基于云平台的服务机器人控制系统，能够有效提高服务机器人的服务效率，提升客户满意度。
10.本发明的一个优势在于提供一种前述基于云平台的服务机器人控制方法的存储介质。
11.为达到本发明以上至少一个优势，第一方面，本发明提供一种基于云平台的服务机器人控制方法，包括以下步骤：
12.s10，接收第一用户下达的第一指令，并请求所述第一用户确认执行所述第一指令；
13.s20，采集并存储所述第一用户的特征信息，并执行所述第一指令；
14.s30，在执行所述第一指令的过程中，若收到至少一个第二用户下达的至少一个第二指令，则获取所述第二用户的特征信息；
15.s40，校验所述第二用户的特征信息与所述第一用户的特征信息是否匹配：
16.s41，若匹配，则校验所述第二指令与所述第一指令是否相同，若相同，则继续执行所述第一指令，若不相同，则将所述第二指令预存为待执行指令，并在所述第一指令执行完毕后按照接收指令的时间次序依次执行待执行指令；
17.s42，若不匹配，则将所述第二指令和接收所述第一指令以及所述第二指令的第一位置信息上传至云平台，由所述云平台确定靠近所述第一位置预设范围内的至少一个空闲服务机器人，并将所述第二指令发送至该空闲服务机器人，控制该空闲服务机器人前往所述第一位置执行所述第二指令。
18.根据本发明一实施例，所述控制方法还包括步骤s43，若所述预设范围内没有空闲服务机器人，则确定所述预设范围内所有服务机器人预存的待执行指令的数量以及预存待执行指令的数量最少的至少三个服务机器人的第二位置，基于预存待执行指令的数量最少的至少三个服务机器人的待执行指令的数量以及对应的所述第二位置与所述第一位置之间的距离，确定至少一个服务机器人停止接收指令，并在执行完毕预存的待执行指令后前往所述第一位置执行所述第二指令。
19.根据本发明一实施例，所述控制方法还包括以下步骤：定义前往所述第一位置执行所述第二指令的所述服务机器人为第二服务机器人，通过显示屏和/或语音提示所述第二用户所述第二服务机器人的预计达到时间和预计到达位置。
20.根据本发明一实施例，所述控制方法还包括以下步骤：在所述预设范围内确定若干个预定服务区域，并于每个所述预定服务区域设置至少两个适于放置所述服务机器人的机器人位，所述预计到达位置即为所述机器人位，控制所述服务机器人在地表以下的空间于不同的预定服务区域的所述机器人位之间移动，其中被控制在地表以下的空间移动的服务机器人包括步骤s42中的空闲服务机器人和步骤s43中前往所述第一位置执行所述第二指令的服务机器人。
21.根据本发明一实施例，所述控制方法还包括以下步骤：在执行所述第一指令或所述第二指令的过程中，若收到至少一个第三用户下达的至少一个第三指令，基于所述云平台内预存的所述第三用户的优先等级规则，将等级最高的所述第三用户的所述第三指令分配给任一或多个服务机器人，并在该服务机器人执行完毕当下的所述第一指令或所述第二指令后，执行接收到的所述第三指令，或强制终止所述第一指令或所述第二指令的执行，而执行接收到的所述第三指令。
22.根据本发明一实施例，所述控制方法还包括以下步骤：基于人脸信息和/或声纹信息，确定下达指令的所述第一用户或所述第二用户的特征信息与所述云平台内预存的工作人员的特征信息是否一致，若一致，则将所述第一用户或所述第二用户确认为所述第三用户。
23.根据本发明一实施例，所述控制方法还包括以下步骤：每完成一个指令，请求下达
该指令的用户在自带的屏幕或接收该指令的服务机器人上确认指令完成，并在确认指令完成时再次校验该用户的特征信息是否一致，若一致，则将确认完成的指令发送至所述云平台，并将确认完成的指令记录在相对应的用户的名下。
24.第二方面，本发明还提供一种基于云平台的服务机器人的控制系统，包括云平台、至少一个智能终端以及多个服务机器人，其中所述智能终端以及所述服务机器人均与所述云平台通信连接，且多个所述服务机器人以能够被所述云平台控制而移动的方式分布于一预设范围内，其中所述云平台设置有：
25.接收模块，用于采集用户的特征信息，并接收所述用户下达的指令；
26.存储模块，用于存储下达指令的用户的特征信息以及预存工作人员的特征信息；
27.校验模块，用于在执行第一指令过程中接收到至少一个第二指令时，校验下达第二指令的用户的特征信息与下达第一指令的用户的特征信息是否匹配，若匹配，则进一步校验所述第二指令与所述第一指令是否相同；和
28.派遣模块，用于在校验到所述第二指令与所述第一指令不相同时，将所述第二指令作为待执行指令，派遣执行所述第一指令的服务机器人在执行完毕所述第一指令后按照接收指令的时间次序依次执行待执行指令，同时，在校验下达第二指令的用户的特征信息与下达第一指令的用户的特征信息不匹配时，将所述第二指令和接收所述第一指令以及所述第二指令的第一位置信息上传至所述云平台，由所述云平台确定靠近所述第一位置预设范围内的至少一个空闲服务机器人，并将所述第二指令发送至该空闲服务机器人，派遣该空闲服务机器人前往所述第一位置执行所述第二指令。
29.根据本发明一实施例，所述控制系统还包括移动组件，供所述服务机器人移动和定点服务，其中所述移动组件包括导轨、机械臂、若干组升降机构和移动式封闭件；
30.其中若干组所述升降机构分布在所述预设范围内，每组所述升降机构均包括至少两个能够通过设置在地表的延伸通道于地表以上和地表以下的空间之间往复升降的升降机，且所述升降机的顶部适于放置所述服务机器人；
31.其中所述导轨供所述服务机器人定向移动，并于地表以下在若干组所述升降机构之间延伸；
32.其中所述机械臂与若干组所述升降机构分别对应，用于配合所述云平台自动抓取所述导轨上的服务机器人至对应的所述升降机的顶部；
33.其中所述移动式封闭件与所述升降机相配合，用于在所述升降机下降至地表以下时封闭所述延伸通道。
34.第三方面，本发明还提供一种基于云平台的服务机器人控制方法的存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被计算机执行时，实现前述控制方法。
35.本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，得以充分体现。
附图说明
36.图1示出了本技术基于云平台的服务机器人控制方法的部分流程示意图。
37.图2示出了本技术中十个服务机器人的分布位置示意图。
38.图3示出了本技术基于云平台的服务机器人控制系统的结构框架示意图。
39.图4示出了本技术中移动组件的结构框架示意图。
40.附图标记：100-预设范围，10-云平台，101-接收模块，102-存储模块，103-校验模块，104-派遣模块，20-智能终端，30-服务机器人，40-移动组件，41-导轨，42-机械臂，43-移动式封闭件，44-机器人位。
具体实施方式
41.以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
42.本领域技术人员应理解的是，在说明书的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，上述术语不能理解为对本发明的限制。
43.可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
44.依本发明一较佳实施例的一种基于云平台的服务机器人控制方法将在以下被详细地阐述，其中所述基于云平台的服务机器人控制方法可被应用于酒店、商场、餐饮场所、会展厅以及各种娱乐场所等，以能够满足多个用户的服务需要。
45.具体的，参考图1，所述基于云平台的服务机器人控制方法包括以下步骤：
46.s10，接收第一用户下达的第一指令，并请求所述第一用户确认执行所述第一指令。
47.示例的，接收所述第一指令可以是通过服务机器人的控制面板或显示屏进行接收，也可以通过联机使用的移动终端，比如平板电脑、手机等移动式设备，比如通过zigbee、蓝牙、同一局域网或同一wifi实现无线通讯联机。
48.s20，采集并存储所述第一用户的特征信息，并执行所述第一指令，其中存储的所述第一用户的特征信息，比如人脸信息和/或声纹信息，可以结合所述第一用户的所述第一指令作为参照依据，判断该用户的使用频次，从而基于大数据分析用户的喜好；
49.s30，在执行所述第一指令的过程中，若收到至少一个第二用户下达的至少一个第二指令，则获取所述第二用户的特征信息；
50.s40，校验所述第二用户的特征信息与所述第一用户的特征信息是否匹配：
51.s41，若匹配，则校验所述第二指令与所述第一指令是否相同，若相同，则继续执行所述第一指令，若不相同，则将所述第二指令预存为待执行指令，并在所述第一指令执行完毕后按照接收指令的时间次序依次执行待执行指令，避免在执行任务过程中出现执行任务紊乱的问题，从而有效提升服务效率和服务质量；
52.s42，若不匹配，则将所述第二指令和接收所述第一指令以及所述第二指令的第一位置信息上传至云平台，由所述云平台确定靠近所述第一位置预设范围内的至少一个空闲服务机器人，并将所述第二指令发送至该空闲服务机器人，控制该空闲服务机器人前往所
述第一位置执行所述第二指令。这样一来，在同时出现多个指令或多个任务时，不仅不会出现执行任务紊乱的问题，还能够在所述云平台的统一调度下充分利用较多的服务机器人来执行不同用户的不同指令，进一步节约用户的时间，提升服务效率，提升服务质量和客户满意度。
53.作为一较佳实施例，所述控制方法还包括步骤s43，若所述预设范围内没有空闲服务机器人，则确定所述预设范围内所有服务机器人预存的待执行指令的数量以及预存待执行指令的数量最少的至少三个服务机器人的第二位置，同时，基于预存待执行指令的数量最少的至少三个服务机器人的待执行指令的数量以及对应的所述第二位置与所述第一位置之间的距离，确定至少一个服务机器人停止接收指令，并在执行完毕预存的待执行指令后前往所述第一位置执行所述第二指令，从而确保任务量较少，且距离较短的服务机器人去执行所述第二指令，这样一来，能够有效确保所述第二用户在最短的时间内得到服务，进一步提升服务效率和服务质量，提升客户满意度。
54.示例地，在预设范围内存在十个服务机器人，其中十个服务机器人分别被定义为1#、2#、3#～10#，其分布位置以及预存的待执行指令的数量如图2所示，其中待执行指令的数量简称为“任务量”，其中1#服务机器人执行所述第一指令，并预存有5个待执行指令，而2#、3#、4#～10#服务机器人分别预存有6个、8个、7个、5个、5个、3个、2个、2个、4个待执行指令，可以确定预存待执行指令最少的四个服务机器人分别为7#、8#、9#和10#机器人，在综合考虑除1#服务机器人以外的2#～10#服务机器人相对1#服务机器人的距离以及2#～10#服务机器人分别预存的待执行指令的数量后，可以确定由9#服务机器人在执行完毕所有指令或任务后前去所述第一位置执行所述第二指令，能够确保用户在最短的时间内接收到服务。
55.进一步优选地，所述控制方法还包括以下步骤：定义前往所述第一位置执行所述第二指令的所述服务机器人为第二服务机器人，通过显示屏和/或语音提示所述第二用户所述第二服务机器人的预计达到时间和预计到达位置，以给所述第二用户一个大致的接收服务的预期时间以及后续接收服务的具体位置，方便所述第二用户灵活安排自己的事情。
56.此外，考虑到一般情况下，就餐时间的餐饮场所以及非就餐时间的商场等场所都会汇聚大量的人群，如果所述服务机器人在地表以上的空间移动，那么在避障传感器、接近传感器以及视觉传感器等监测元件的辅助作用下，所述服务机器人的移动速度会非常缓慢，进而极大的影响用户体验。因此，进一步优选地，所述控制方法还包括以下步骤：在所述预设范围内确定若干个预定服务区域，并于每个所述预定服务区域设置至少两个适于放置所述服务机器人的机器人位，所述预计到达位置即为某一个所述机器人位，同时，控制所述服务机器人在地表以下的空间于不同的预定服务区域的所述机器人位之间移动，其中被控制在地表以下的空间移动的服务机器人包括步骤s42中的空闲服务机器人和步骤s43中前往所述第一位置执行所述第二指令的服务机器人，从而通过所述机器人位便于明确在地表以下空间移动的所述服务机器人的预计到达位置，同时，通过控制所述服务机器人在地表以下的空间进行移动，大大提高了所述服务机器人的移动速度，进而极大的提高了所述服务机器人的服务效率，有效强化了客户体验，提高了客户满意度。
57.一些商场、酒店或者餐饮场所等可能还会设置用户的会员级别，不同等级的用户接收服务的速度可能存在差异；此外，在一些应急情况出现时，可能还会通过所述服务机器
人紧急寻找丢失的儿童，或者在一些险情出现时，可能还会通过所述服务机器人及时提醒和疏散用户。由此，进一步优选地，所述控制方法还包括以下步骤：在执行所述第一指令或所述第二指令的过程中，若收到至少一个第三用户下达的至少一个第三指令，基于所述云平台内预存的所述第三用户的优先等级规则，将等级最高的所述第三用户的所述第三指令分配给任一或多个服务机器人，并在该服务机器人执行完毕当下的所述第一指令或所述第二指令后，执行接收到的所述第三指令，或强制终止所述第一指令或所述第二指令的执行，而执行接收到的所述第三指令，从而提供更加人性化的服务，更加容易管理操作。
58.进一步优选地，所述控制方法还包括以下步骤：基于人脸信息和/或声纹信息，确定下达指令的所述第一用户或所述第二用户的特征信息与所述云平台内预存的工作人员的特征信息是否一致，若一致，则将所述第一用户或所述第二用户确认为所述第三用户。另外，所述第三用户可以被实施为智能终端，从而通过固定式或移动式的智能终端提供管理级别或优先级别的指令。在所述第三用户被实施为智能终端时，所述智能终端无线通信连接所述云平台。
59.进一步优选地，所述控制方法还包括以下步骤：每完成一个指令，请求下达该指令的用户在自带的屏幕或接收该指令的服务机器人上确认指令完成，并在确认指令完成时再次校验该用户的特征信息是否一致，若一致，则将确认完成的指令发送至所述云平台，并将确认完成的指令记录在相对应的用户的名下，用于收集用户的信息以及通过这些用户下达的指令基于大数据理论分析用户的喜好，便于后续推出更加人性化、受欢迎的产品和/或服务。
60.第二方面，基于同一发明构思，本发明还提供一种基于云平台的服务机器人的控制系统，结合图3，所述控制系统包括云平台10、至少一个智能终端20以及多个服务机器人30，其中所述智能终端20以及所述服务机器人30均与所述云平台10通信连接，且多个所述服务机器人30以能够被所述云平台10控制而移动的方式分布于一预设范围内，从而能够在所述预设范围内为用户提供积极有效的服务，其中所述云平台10设置有接收模块101、存储模块102、校验模块103以及派遣模块104。
61.更具体的，所述接收模块101被用于采集用户的特征信息，比如人脸信息和/或声纹信息，并接收所述用户下达的指令，而所述存储模块102被用于存储下达指令的用户的特征信息以及预存工作人员的特征信息。此外，所述校验模块103被用于在执行第一指令过程中接收到至少一个第二指令时，校验下达第二指令的用户的特征信息与下达第一指令的用户的特征信息是否匹配，若匹配，则进一步校验所述第二指令与所述第一指令是否相同，若相同，则继续执行所述第一指令。所述派遣模块104被用于在校验到所述第二指令与所述第一指令不相同时，将所述第二指令作为待执行指令，派遣执行所述第一指令的服务机器人30在执行完毕所述第一指令后按照接收指令的时间次序依次执行待执行指令，同时，在校验下达第二指令的用户的特征信息与下达第一指令的用户的特征信息不匹配时，将所述第二指令和接收所述第一指令以及所述第二指令的第一位置信息上传至所述云平台，由所述云平台10确定靠近所述第一位置预设范围内的至少一个空闲服务机器人30，并将所述第二指令发送至该空闲服务机器人30，派遣该空闲服务机器人30前往所述第一位置执行所述第二指令。若所述预设范围内没有空闲服务机器人30，则确定所述预设范围内所有服务机器人30预存的待执行指令的数量以及预存待执行指令的数量最少的至少三个服务机器人30
的第二位置，同时，基于预存待执行指令的数量最少的至少三个服务机器人30的待执行指令的数量以及对应的所述第二位置与所述第一位置之间的距离，确定至少一个服务机器人30停止接收指令，并在执行完毕预存的待执行指令后前往所述第一位置执行所述第二指令，从而确保用户在最短的时间内接收到服务，提升客户体验和客户满意度。
62.进一步优选地，所述控制系统还包括移动组件40，用于供所述服务机器人移动和定点服务。具体的，结合图4，所述移动组件40包括导轨41、机械臂42、若干组升降机构和移动式封闭件43；
63.其中若干组所述升降机构分布在所述预设范围100内，同时，每组所述升降机构均包括至少两个能够通过设置在地表的延伸通道于地表以上和地表以下的空间之间往复升降的升降机，且所述升降机的顶部适于放置所述服务机器人，使所述服务机器人在所述升降机的作用下能够出现在预定的机器人位44；
64.其中所述导轨41供所述服务机器人定向移动，并于地表以下在若干组所述升降机构之间延伸；
65.其中所述机械臂42与若干组所述升降机构分别对应，用于配合所述云平台自动抓取所述导轨41上的服务机器人至对应的所述升降机的顶部；
66.其中所述移动式封闭件43与所述升降机相配合，用于在所述升降机下降至地表以下时封闭所述延伸通道，以免杂物、雨、水等通过所述延伸通道落入地表以下的空间，而影响所述服务机器人的运行。
67.值得一提的是，所述导轨41、所述机械臂42、所述升降机构以及所述移动式封闭件43均为现有技术，本技术仅仅是基于此提出这些现有技术协同配合作用而使所述服务机器人能够在地表以下的空间移动，同时能够出现在预定的所述机器人位44以提供服务的一种示例性说明。
68.第三方面，基于同一发明构思，本发明还提供一种基于云平台的服务机器人控制方法的存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被计算机执行时，实现前述控制方法。
69.需要说明的是，本发明中用语“第一、第二以及第三”仅用于描述目的，不表示任何顺序，不能理解为指示或者暗示相对重要性，可将这些用语解释为名称。
70.本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的优势已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。