经由附接的装备的改善的自主交通工具利用率的制作方法

经由附接的装备的改善的自主交通工具利用率


背景技术：

1.使用自动化交通工具车队的移动性即服务(maas)是未来运输系统的重要趋势。大型的av车队可以改善行进时的用户体验，因为大型车队将减少乘客的等待时间。然而，该经改善的客户体验也会在需求小于可用供应时产生成本，导致空闲av无法生成收入。因此，需要av利用率的改善的方法以便在可变的需求的时间段期间提供积极的用户体验，同时也确保av的有效分配，以提供具有成本竞争力的解决方案。
附图说明
2.在所附附图中以示例方式而非限制方式图示本公开，在附图中，类似的附图标记指示类似的要素，其中：
3.图1是自主交通工具系统的概览图，该系统提供了经由自主交通工具提供附属服务。
4.图2是示出上文参考图1讨论的服务装备和自主交通工具的示例结构的框图。
5.图3是图示出示例实施例中的一个或多个实施例的操作的流程图。
6.图4是图示出一个或多个示例实施例中的数据流的示例数据流图。
7.图5示出在公开的实施例的至少一些实施例中的服务装备与自主交通工具之间传递的示例消息。
8.图6是用于控制自主交通工具的方法的流程图。
9.图7是用于控制自主交通工具的方法的流程图。
10.图8是用于控制自主交通工具的方法的流程图。
11.图9是用于控制自主交通工具的方法的流程图。
12.图10图示了在其上执行本文中所讨论的技术(例如，方法或实施例)中的任何一项或多项的示例机器的框图。
具体实施方式
13.对相对较大的交通工具车队投资可以导致一般改善的用户体验，因为具有相对较大的车队适用于确保交通工具可用来满足高峰时段的需求。因此，相对于较小的车队规模，高峰时段的等待时间减少。这种相对较大的车队具有相关联的成本，该成本部分地表现为在非高峰需求时段期间有更大数量的空闲交通工具。空闲交通工具表示资本的低效分配，以及损失利润。
14.本公开认识到，空闲交通工具的一个潜在用途是在非高峰期征用它们来执行其他功能。当考虑到自主交通工具时，这种多用途的交通工具策略变得更加有趣。例如，在自主交通工具可以被配置成用于执行传统乘客叫车服务以外的其他服务的情况下，可以通过在对传统的乘客叫车服务需求的时段期间让它们负责这些服务，并在低乘客叫车需求的时段期间让它们负责其他与乘客无关的服务，来增加它们的利用时间。以此方式使用自主交通工具也具有显著地减少市政当局的成本负担的潜力。市政当局通常对高固定成本的专用装
备进行大量投资，这些装备仅在工作日的时间期间操作。通过利用自主交通工具来执行这些服务中的至少一些服务，市政当局可以减少他们在这些领域的投资，释放出资源来以新的方式为其人口服务。
15.因此，本公开构想了使用自主交通工具来执行乘客叫车以外的其他服务，以便增加自主交通工具车队的利用率。所构想的服务包括在冬季驾驶状况下在道路上撒盐或撒土、道路清洁、街道清扫、校车服务、邮政服务、道路植物的灌溉、道路维修、废物收集，雨水渠维护、递送服务、或提供功率。然而，所公开的实施例并不限于这些示例。
16.为了实现这些附加服务的交付，所公开的实施例考虑将附加装备附接到自主交通工具，以提供有时执行某些服务所需的附加能力。例如，为了执行除雪服务，在一些实施例中，形成除雪机的附加装备被附接到自主交通工具。该附加装备还包括至少一个附加传感器(诸如成像传感器)，以辅助附加装备对除雪机(在自主交通工具的帮助下)进行适当地定位，以完成除雪服务。除雪机只是一个示例。其他装备提供货物或邮件的递送、道路维修、灌溉、或其他服务，如上文所讨论的那些。
17.所公开的实施例中的一些实施例还描述了基于计算机的预订服务，该服务允许市政(或其他)客户/运营商利用自主交通工具车队来调度服务。服务提供商可以运营用于装备存储的阶段性区域。在服务被调度之后，自主交通工具被调度以访问阶段性区域，使得可以将附加的装备附接到其。在一些情况下，附接是自主地完成的。例如，在一些实施例中，自主交通工具包括编程，以促进对附加的装备的标识和交通工具的导航，以便将装备耦合到交通工具。在将装备附接到av后，av导航到提供服务的位置。
18.公开的实施例中的一些实施例包括将自主交通工具的控制权交接给装备本身。因此，当装备处于控制时，装备确定所组合的自主交通工具/装备组装件的任何移动。在一些实施例中，这种移动由附接到装备和/或自主交通工具的传感器提供的输入来确定。因此，一些实施例构想将跨两个设备的传感器数据进行融合，以生成所组合的自主交通工具/装备“组装件”附近的环境的综合模型。一旦装备完成其服务或以其他方式确定它不再需要对自主交通工具的控制权，装备就会释放对自主交通工具的控制权。自主交通工具随后能够接收来自其他控制器(诸如其板载运动控制系统或交通工具外控制器(诸如av车队控制器))的命令。
19.由公开的实施例中的一个或多个实施例提供的一个示例服务提供道路基础设施的维修。例如，一些装备被配置成用于在被拖曳在交通工具后面时维修坑洼。为了完成该服务，在一些实施例中，交通工具行进到需要维修的所报告的位置。为了获得维修的精确定位，至少在一些实施例中拖车配备有面向下的传感器。在一些实施例中，当交通工具在维修地点的预定义附近区域内时，装备主张对交通工具的控制权，在一些情况下，对交通工具/装备组装件进行导航，以便对交通工具/装备进行精确定位，使得装备能够完成维修。在示例坑洼填充实施例中，在检测到维修地点之后，装备释放道路填充物并确保表面被适当地维修。
20.一些实施例将服务分类为至少两种类型。第一类型的服务是可由交通工具本身执行的(例如，叫车服务、校车服务等)。这些服务不需要特殊的硬件。第二种类型的服务需要附加装备，该附加装备包括用于完成服务的专用装备。在一些实施例中，当第二类型的服务被提供时，交通工具和装备至少在一些实施例中共享数据，以完成服务。例如，在至少一些
实施例中，交通工具基于来自其板载传感器的输入来确定环境模型。该装备还基于来自其自身板载传感器的输入来生成环境模型。然后，将这两个环境模型融合，以形成一个综合环境模型，该模型受益于传感器及其附接到交通工具和装备中的每一者的视角。
21.在一些实施例中，装备包括一个或多个专用于特定服务的传感器。例如，在一些实施例中，道路维修服务利用包括至少一个面向下方的成像传感器的装备。该面向下方的成像传感器捕获图像。这些图像被分析并且随后板载硬件处理器(例如，控制系统202)基于图像(例如，道路上的一个洞)标识维修地点。然后，板载处理器确定需要适当地定位装备来执行服务的交通工具/装备的任何移动。在一些实施例中，该确定基于上文所讨论的环境模型，该环境模型可能包括由交通工具和/或装备提供的数据。然后由装备向交通工具发出完成必要的重新定位的命令。
22.在一些实施例中，提供交通工具外监测服务。例如，一些装备包括视频或其他传感器，并且来自传感器的数据通过网络流向远程监测站点。然后，远程操作者能够查看或观察该传感器数据的各方面，并且在一些实施例中，向交通工具提供控制输入以促进正在执行的服务。
23.图1是自主交通工具系统100的概览图，该系统提供了经由自主交通工具提供附属服务。图1示出自主交通工具102经由无线通信网络(包括无线通信天线106)与移动性服务104进行通信。移动性服务104由车队运营商108拥有和运营。车队运营商108接收经由自主交通工具执行服务的请求。如上文所讨论，该服务可以是各种服务中的任何一种服务，包括道路维修、除雪、灌溉、或其他服务。凭借与移动性服务104的通信110，av 102被车队操作员108命令行进到其中储存有多个附加装备的装备仓库112。附加装备的示例被示出为装备114a、装备114b和装备114c。虽然该装备在图1中从视觉上被表示为具有共同形状因子的拖车，但以各种外形因子来配置由公开的实施例构想的附加装备，以执行各种功能。虽然一些装备被拖曳在自主交通工具后面，但其他装备安装在自主交通工具102的前面、侧面或顶部。例如，在至少一些实施例中，除雪机装备安装在自主交通工具102的前面。
24.在到达装备仓库112时，av 102与一些附加装备接合或耦合。在一些实施例中，人类辅助促进了av 102与装备的接合。在其他实施例中，av 102被编程为以使得将av 102与装备自主地耦合的方式进行操纵。在服务被执行之后，av 102和所附接的装备的解耦以与先前的耦合类似的方式来完成。
25.一旦将装备与av 102耦合，包括服务装备118和av 102的组装件116就会行进到服务被执行的地点120。
26.图2是示出上文关于图1讨论的服务装备118和自主交通工具102的示例结构的框图。服务装备118包括控制系统202、环境模型204、至少一个传感器206、以及机器人操纵器208。控制系统202包括用于电子地控制服务装备118的至少一些方面并且用于与av 102通信的计算电路。下文关于图10和机器1000讨论控制系统202的一个示例结构。环境模型204包括表示服务装备118附近区域内的物理空间的数据。在一些实施例中，控制系统202维护服务装备118附近区域中的环境的向量空间表示，并基于来自传感器206的输入更新该表示。来自一个或多个传感器(包括传感器206)的输出指示组装件116和/或av 102附近的环境的特性。来自一个或多个传感器的输入被用于识别环境内的一个或多个对象，并用于将这些对象表示为占据向量空间中相对于其他所识别对象和组装件116适当的位置。
27.在一些实施例中，环境的向量空间表示是环境模型。在一些实施例中，控制系统202基于来自传感器206的输入识别环境中包括的对象，并将这些对象和它们的相应位置添加到环境模型204(例如向量空间)。在一些实施例中，控制系统202从av 102接收附加的环境模型数据(被示出为下文所讨论的环境模型214)。然后，控制系统202执行融合操作，以提供服务装备118和av 102的组装件116附近的物理空间的单个表示。在各种实施例中，机器人操纵器208根据环境采取各种形式，并且可以包括多个操纵器或单个操纵器。在一些实施例中，例如，被配置成用于维修道路的装备包括至少一个机器人操纵器，以挖掘或修整道路表面。在一些实施例中，此类装备包括用于控制道路填充材料(诸如沥青)的输出的第二机器人操纵器。在一些实施例中，被配置成用于执行除雪服务的其他装备包括用于调整雪输出斜槽的角度的机器人操纵器，该雪输出斜槽控制被移除的雪在被移除之后被装备抛出的方向。除雪装备的一些实施例包括用于调整除雪机与av 102的角度的机器人操纵器。这些只是机器人操纵器的示例，并且所公开的实施例不限于这些示例。控制系统202配置有控制机器人操纵器208完成服务装备118所设计的服务所需的编程元件和其他电子控制元件。
28.av 102包括控制系统212、环境模型214、和至少一个传感器216。下文关于图10和机器1000描述控制系统212的一个可能的实现方式。控制系统212基于从至少一个传感器216收集到的输入来维护环境模型214。如上文关于服务装备118所讨论，在至少一些实施例中，环境模型214表示av 102附近的环境的向量空间表示。在一些实施例中，该表示包括一个或多个对象、对所述对象的标识、以及对象在环境内的相应位置。
29.控制系统212执行功能以完成与av 102相关联的任务。例如，控制系统212被配置成用于将av 102导航到目的地。服务装备118的控制系统202经由通信链路218与av 102的控制系统212进行通信。通信链路218被示出与服务装备118和av 102之间的物理耦合220集成，但是在其他实施例中，通信链路218未与物理耦合220物理地集成(例如，在一些实施例中，通信链路218是无线的)。
30.控制系统202与控制系统212进行通信以共享包括服务装备118和av 102的组装件116的信息和控制。例如，如上文所讨论，在一些实施例中，控制系统212将表示环境模型214的数据传递给控制系统202。在这些实施例中，控制系统202随后处理接收到的数据，并将该环境模型数据或从环境模型数据得出的其他数据与它自己的环境模型204进行融合或整合。这包括，例如，将由第一环境模型(例如环境模型214)识别的对象添加到第二环境模型(例如环境模型204)。类似地，在一些实施例中，控制系统202将环境模型204的至少一部分传递给控制系统212。然后，控制系统212将接收到的数据或从接收到的数据得出的数据与环境模型214进行整合或融合。
31.控制系统202和控制系统212还进行通信以协调对组装件116的控制。例如，在某些情况下，控制系统212将组装件116的控制权交接给控制系统202。然后，控制系统202依赖于环境模型204来确定组装件116的位置的任何改变。为了实现位置的任何改变，控制系统202依赖于av 102充当“牵引器”或运动单元来重新定位组装件116，从而使服务装备118被适当地定位以执行与服务相关联的功能。
32.图3是图示出公开的实施例中的一个或多个实施例的操作的流程图。图3在操作302中以市政运营商接收到对服务的请求开始。该对服务的请求可以是对市政运营商执行各种功能的请求。例如，在一些实施例中，该请求是对填充道路上的坑洼的请求。在其他实
施例中，该请求是对安装临时路标的请求。该请求被传递给车队运营商，车队运营商在操作304中选择自主交通工具来执行该请求，并调度av长达足以满足或以其他方式完成该请求的时间段。在av被调度之后，过程流移动至决策操作306，该决策操作306确定是否需要任何附加装备来完成请求(该装备尚未被附接到所选择的av)。在一些情况下，需要由av拖曳的拖车来完成该请求，而在其他情况下，可以经由安装到av本身的不同类型的装备(例如，除雪机或工具箱)来完成该请求。如果需要将附加装备安装到av上，则流程300就会从决策操作306移动至操作308，在操作308处，av行进至服务站。一旦av到达服务站，流程300就从操作308移动至操作310，在操作310处，拖车或其他装备(诸如工具箱)被附接到av。在一些情况下，av对其自身进行操纵来执行附接。
33.替代地，如果决策操作306确定不需要附加装备，则流程300从决策操作306移动至操作312，在操作312处，av驾驶到下一个服务目的地。该情况下的下一个服务目的地是由来自操作302的请求所指定或以其他方式指示的目的地。在av到达服务位置之后，流程300从操作312移动到操作314，在操作314处，服务被执行。如上文所讨论，在至少一些实施例中，执行服务包括装备向av提供控制输入例如以对av进行定位，使得装备可以执行服务。在服务被完成之后，流程300从操作314移动到决策操作316，该决策操作316确定是否针对av规划了附加的目的地。如果附加的目的地被规划，则流程300从决策操作316移回到操作312，并且av行进到下一个目的地。否则，流程300从决策操作316移动到决策操作318，该决策操作318确定av是否仍然需要任何附接的装备。如果附接的装备不再被需要，则流程300从决策操作318移动到操作320，在操作320处，av行进到服务站。到达服务站之后，流程300从操作320移动到操作322，在操作322处，装备被移除。在操作322被完成之后，流程300移动到操作324。
34.如果装备不需要被移除，则流程300从决策操作318移动到操作324，在操作324处，av返回到车队运营商并变得可用于预订。在操作324完成之后，流程300从操作324移动到操作326，在操作326处，服务请求的完成在上文相对于操作302所引用的web界面中指示。
35.图3构想市政当局实现允许市政当局预订和/或请求某种服务的web服务，例如，经由由市政当局维护的web服务303。一些实施例经由可经由浏览器访问的网站提供对该web服务的访问，而其他实施例则向客户提供移动应用。该web服务的一些实施例提供了可用服务的列表，并且用户能够从该列表中选择服务。然后，用户提供一个或多个应执行该服务的目的地、应执行该服务的时间段以及执行该服务的优先级。当确定竞争资源的多个服务的顺序被执行时，至少一些实施例考虑到优先级。
36.一些实施例向市政当局提供状态报告和/或警报。例如，当经由web服务调度的服务开始或结束操作时，向市政当局提供警报。一些实施例提供了接口，该接口提供对装备(诸如工具箱或拖车)中包括的部件的监测。在一些实施例中，提供了允许操作者提供对与装备包括在一起的工具的远程控制的能力(例如，如果未被适当地定位，则垃圾箱的清空可能无法自主地完成。允许手动控制可能允许人员处理异常状况)。在一些实施例中，该能力允许机器人臂或装备的其他组件重新定位垃圾箱，使得能够成功地完成任务。
37.一旦服务请求被生成，车队运营商(或车队运营商系统)在操作304中选择交通工具来执行所请求的服务。在一些实施例中，所选择的交通工具是机器人出租车或自主交通工具。在一些实施例中，车队运营商确定服务将被提供的时间段(例如，一些实施例优先对
待夜间服务或优先对待通常具有空闲交通工具容量的时间段)。在操作304的一些实施例中，还确定了交通工具在进到服务地点时要采取的路线。在一些实施例中，车队运营商评估所选择的交通工具是否能按当前所配置的那样执行服务(例如，校车服务)，或是否需要附加装备(例如，除雪服务)。如果附加装备是必要的，则附加装备将由车队运营商标识和预留。然后，执行服务的路线也可能包括首先将交通工具移动到必要的附加装备的仓库位置。一旦到了仓库位置，交通工具就被附接到附加装备。然后，交通工具从附加装备的仓库位置行进到服务位置。
38.在一些实施例中，当服务时间到达时，触发被发送到所选择的交通工具，该触发使得交通工具开始沿着所指派的路线(在一些实施例中，基于交通工具的当前位置来确定所指派的路线)移动。
39.在一些实施例中，运营商组合多种服务(例如，组合叫车服务和路线检查服务)。对多种服务的任何影响可能是可以接受的，例如，与相关合作伙伴协商修改适用价格和/或新条件。
40.在一些实施例中，多种服务被结合以改善效率。因此，车队运营商辅助市政当局改善可用资源的利用率，从而降低成本并改善服务。
41.图4示出在线市政运营商402、特定于任务的装备404(例如，拖车)、和av 406。图4示出装备404生成传感器数据408a，并且av 406生成传感器数据408b。传感器数据408a和408b中的每一者包括来自一个或多个传感器(诸如环境传感器和/或内部传感器)的数据。在各个实施例中，环境传感器包括以下各项中的一项或多项：成像传感器、麦克风、加速度计、环境光传感器、或其他传感器。在各个实施例中，内部传感器包括以下各项中的一项或多项：gps卫星接收器、其他定位装备、内部温度传感器、或其他传感器。
42.相应传感器数据408a和408b中的每一者被提供给相应的感知引擎410a和410b。在一些实施例中，感知引擎410a和410b执行基于传感器数据的对象识别。因此，在各个实施例中，感知引擎410a和410b中的每一者的输出包括指示基于传感器数据标识的对象类型和/或表示装备404和/或av 406附近环境的三维空间内的那些所标识的对象的位置的数据。然后，由感知引擎410a和410b中的每一者生成的数据被用来建立环境模型412。环境模型412包括来自感知引擎410a和410b两者的经整合的感知数据，并提供装备404和av 406附近的环境的表示。
43.基于环境模型412，装备404能够执行轨迹计算414。在一些实例中，轨迹计算414是针对装备404本身，或针对装备的附属物，诸如机器人臂或其他附属物。然后，装备404基于轨迹计算414来确定驾驶命令，并经由操作418发送要由av 406执行的命令416。在装备404被av 406适当地定位之后，经由操作420执行服务。
44.图5示出在所公开的实施例的至少一些实施例中的控制系统202与控制系统212之间传递的示例消息。图5示出包括消息类型字段504的消息部分502。在至少一些实施例中，消息类型字段504经由预定义常数指示消息的类型，诸如指示消息正在传递从av(例如从控制系统212)到附加装备(例如到控制系统202)的控制权交接的第一预定义常数，或者指示消息正在放弃从装备(例如从控制系统202)到av(例如控制系统212)的控制权的第二预定义常数。
45.图5还示出消息部分512，消息部分512包括消息类型字段514和(多个)输入参数字
段516。消息类型字段514以与上文关于消息类型字段504所描述的方式类似的方式起作用。在消息类型字段中指示多个预定义常数中的一个预定义常数，以指示消息的类型。在一些实施例中，预定义常数指示消息部分512是改变位置的命令，其中该命令由附接到av的装备发起并被发送给av。在这些消息中，(多个)输入参数字段516指示av被命令移动到的新位置。另一个预定义常数指示消息部分512向av提供环境模型数据(例如504)。另一个预定义常数指示从av到被附接到或被耦合到av的附加装备的消息，并指示av已经到达特定的位置。在一些实施例中，该位置经由(多个)输入参数字段516指示。
46.图5还示出了示例消息部分522。在一些实施例中，控制系统202与移动性服务104之间的通信包括示例消息部分522。示例消息部分522包括消息类型字段524、服务类型字段516、以及服务位置字段518。消息类型字段524指示消息的类型，诸如在由服务位置字段518指定的位置处请求由服务类型字段516指定的类型的服务的消息。在一些实施例中，示例消息部分522被包括在由移动性服务104发送给控制系统202的消息中，例如，移动性服务命令服务装备在给定位置处执行服务。
47.图6是用于控制自主交通工具的方法的流程图。在一些实施例中，下文关于图6和方法600讨论的操作中的一个或多个操作由硬件处理电路执行。例如，在一些实施例中，存储在存储器(例如，下文的1004和/或1006)中的指令(例如下文的指令1024)对一个或多个硬件处理器(例如下文的硬件处理器1002)进行配置以执行下文所讨论的一个或多个操作。在一些实施例中，方法600由附加装备(诸如上文所讨论的装备404)执行。
48.在启动操作602之后，方法600移动到操作605，在操作605处，从av接收指示从av到耦合至av的附加装备的控制权交接的消息。例如，在一些实施例中，在操作605中接收到的消息包括上文关于消息部分502讨论的字段中的一个或多个字段。例如，在一些实施例中，消息类型字段504指示控制权交接。
49.在操作610中，从装载在装备上的传感器接收输入。例如，装备的各个实施例包括成像传感器、机器人臂、定位传感器或其他传感器。该输入指示装备附近的环境状况。例如，在一些实施例中，输入可以包括表示装备附近环境的至少一部分的图像。作为一个示例，除雪机装备对除雪机前面的环境进行成像，并使用所述图像来确定除雪机在所成像的环境中的适当路线和/或位置。替代地，在包括麦克风的装备的实施例中，输入指示装备附近的声音水平。
50.在操作615中，基于输入来确定对装备的位置的调整。例如，如上文所讨论，在一些实施例中，装备基于由板载传感器收集到的图像信息来确定其位置的调整，为了使装备完成功能，该调整是必要的，诸如填充坑洼或从道路除雪。例如，在一些实施例中，装备确定装备需要向左移动2厘米以适当地从道路除雪。
51.在操作620中，装备将命令发送到av。该命令指示av应该改变位置，以便按照操作615中确定的那样对装备进行定位。在一些实施例中，装备将与装备的当前位置的偏移(例如，在上述示例中的2厘米)作为命令提供给av。在一些实施例中，该偏移是相对于坐标系，和/或相对于装备与av之间共享的环境模型(例如412)的。例如，在一些实施例中，该命令指示环境模型中包括的向量空间内的参考点的新位置。在一些实施例中，该参考点是av和/或装备的公知的位置。在一些实施例中，新位置经由在消息中指定的一个或多个输入参数(如上文关于消息部分512的(多个)输入参数字段516所述)来指示。
52.在操作625中，功能在新位置处被执行。例如，除雪机装备在新位置处进行除雪。吹雪机装备在新位置处移除雪。
53.在操作630中，检测到完成功能。例如，在一些实施例中，装备对环境进行成像以确定其功能何时已经完成。在被设计成用于填充坑洼的装备的实施例中，在一些实施例中，接入装备测量道路的表面，以确定道路何时在预定义容忍度范围内是水平的。当装备检测到道路是水平的并且坑洼已经被填充，至少在一些实施例中检测到完成。
54.在操作635中，控制权被装备放弃并返回到av。操作635的一些实施例包括将指示放弃控制权的消息发送到av。例如，在一些实施例中，包括上文关于消息部分502讨论的字段中的一个或多个字段的消息被发送到av。在一些实施例中，消息类型字段504指示装备正在放弃控制权。
55.在操作635完成之后，方法600移动到结束操作640。
56.图7是用于控制自主交通工具的方法的流程图。在一些实施例中，下文关于图7和方法700讨论的操作中的一个或多个操作由硬件处理电路执行。例如，在一些实施例中，存储在存储器(例如，下文的1004和/或1006)中的指令(例如下文的指令1024)对一个或多个硬件处理器(例如下文的硬件处理器1002)进行配置以执行下文关于图7所讨论的一个或多个操作。在一些实施例中，方法700由av(诸如上文所讨论的av 102或av 406)执行。在一些实施例中，该方法700由控制系统212执行。
57.在启动操作702之后，方法700移动到操作705，在操作705处接收将av导航到给定位置的命令。在一些实施例中，该命令还指示在到达给定位置时，av的控制权将被交接给附接装备。在一些实施例中，导航的命令与交接的命令是分开的。例如，在一些实施例中，这两个命令经由不同的消息被接收。
58.在操作710中，av到达所命令的给定位置并将指示控制权交接的消息发送给装备。如上文关于图3所讨论，在一些实施例中，操作710包括将与上文关于图5所讨论的消息部分502相似或类似的消息发送给装备。例如，在一些实施例中，消息类型字段504指示从av到装备的控制权交接。在一些实施例中，当av将控制权交接给装备时，av进入使其抑制执行来自任何其他控制实体的命令的状态。因此，例如，当控制权被交接时，av不接受来自其板载运动控制器或任何其他板外运动控制器的其他运动控制命令。在至少一些实施例中，对命令的执行的抑制只应用于由av实现的部分命令。例如，在一些实施例中，例如，av抑制会以其他方式导致av改变其物理配置或位置的命令，但是仍然对状态命令进行响应。
59.在操作715中，av接收来自装备的命令。该命令请求av移动到经调整的位置。在一些实施例中，相对于共享的环境空间(诸如装备与av之间共享的向量空间(例如类似于上文关于图4所讨论的环境模型412))来指定经调整的位置。在一些实施例中，经由与上文关于图5所讨论的消息部分512类似的消息来接收操作715的命令。例如，在一些实施例中，消息类型字段514指示该消息包括重新定位或移动av的命令。在这些实施例中的一些实施例中，(多个)输入参数字段516指示新位置。
60.在操作720中，控制av移动到由在操作715中接收到的命令指定的新的或经调整的位置。因此，在一些实施例中，操作720包括将电子注释发送到电动机、转向箱、制动器、或av的其他组件以实现由命令定义的位置的改变。
61.在操作725中，从装备接收指示装备正在放弃控制权的消息。因此，在一些实施例
中，在操作725中接收到的消息停止了由av对来自其他控制器的命令的执行的抑制。
62.在操作730中，恢复了对av的控制权。因此，如上所述，在一些实施例中，一旦控制权从装备转移回av，av就执行由其他控制器和/或其板载系统(诸如板载运动规划系统)发起的命令。在操作730完成之后，方法700移动到结束操作735。
63.图8是用于控制自主交通工具的方法的流程图。在一些实施例中，下文参考图8和方法800讨论的操作中的一个或多个操作由硬件处理电路执行。例如，在一些实施例中，存储在存储器(例如，下文的1004和/或1006)中的指令(例如下文的指令1024)对一个或多个硬件处理器(例如下文的硬件处理器1002)进行配置以执行下文关于图8所讨论的一个或多个操作。在一些实施例中，方法800由av(诸如上文所讨论的av 102或av 406)执行。例如，在一些实施例中，该方法800由控制系统212执行。
64.在启动操作805之后，方法800移动到操作810，在操作810处接收将特定类型的装备附接到av的命令。在一些实施例中，经由包括上文关于图5所讨论的消息部分512的消息来接收命令。例如，在一些实施例中，消息类型字段514指示附接装备的命令。在一些实施例中，(多个)输入参数字段516指示要附接的服务装备的类型、服务装备的位置、服务装备的标识符(诸如贴在服务装备上的条形码#)、或其他参数中的一个或多个。
65.在操作820中，av导航到与服务装备相关联的位置或地点。例如，如上文关于操作810所讨论，在一些实施例中，指示服务装备的位置的消息被接收。在其他实施例中，av在经由广域网可用的数据库中进行查找，并基于服务装备的标识符来查找服务装备的位置。
66.在操作830中，av基于视频数据来识别服务装备。例如，在一些实施例中，av包括捕获视频数据的一个或多个成像传感器。av被配置成用于在到达附加装备的位置附近时分析由成像设备捕获的一个或多个图像，以在图像中检测服务装备。然后，av被配置成用于操纵以附接到服务装备。在一些实施例中，av操纵其自身以将av的附接机构与服务装备的互补附接机构进行对准。
67.在操作840中，av被操纵以附接到所识别的服务装备。在操作840完成之后，方法800移动到结束操作850。
68.图9是用于控制自主交通工具的方法的流程图。在一些实施例中，下文参考图9和方法900讨论的操作中的一个或多个操作由硬件处理电路执行。例如，在一些实施例中，存储在存储器(例如，下文的1004和/或1006)中的指令(例如下文的指令1024)对一个或多个硬件处理器(例如下文的硬件处理器1002)进行配置以执行下文关于图9所讨论的一个或多个操作。在一些实施例中，方法800由服务装备(诸如上文所讨论的服务装备118)执行。例如，在一些实施例中，该方法900由控制系统202执行。
69.在启动操作905之后，方法900移动到操作910，在操作910处接收在给定位置执行服务的请求。在一些实施例中，该请求由服务装备(诸如上文关于图2讨论的服务装备118)接收。具体地，在一些实施例中，请求经由通信网络接收，并由上文也关于图2所讨论的控制系统202处理。操作910的一些实施例包括对请求进行解码，以标识请求的性质(诸如所请求的服务类型、和/或服务要被提供的位置)。例如，如上文关于示例消息部分522所讨论，一些实施例提供了用于接收消息的控制系统202，该消息包括与上文关于示例消息部分522讨论的字段中的一个或多个字段类似的数据。
70.在操作920中，服务装备的当前位置被确定成匹配服务位置。例如，在一些实施例
中，服务装备118包括能够确定服务装备的位置的定位接收器。替代地，在一些实施例中，操作920包括从av接收指示服务装备位于服务位置的消息。在一些实施例中，操作920包括从av接收指示从av到服务装备和/或控制系统202的控制权交接的消息。至少在一些实施例中，当av已经将耦合的服务装备移动到服务位置时，此类控制权交接通常可以发生。
71.在操作930中，接收指示av附近的环境的环境信息。av附近是指在av的预定义距离内的区域，或在与av集成的传感器的范围内。在一些实施例中，预定义的距离是0.5米、1米、2米、3米、4米、5米、10米或其他距离。在一些实施例中，与av集成的每个传感器均具有定义的最大范围，超过该范围时，从传感器获得的任何数据都是不可靠的。因此，一些av将任何对象检测限制成利用用于检测对象的传感器的最大范围内的数据。在一些实施例中，环境信息包括av从与av本身集成的传感器中获得的传感器数据。例如，在一些实施例中，av包括以下各项中的一项或多项：集成成像传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、或超声波传感器。因此，在这些实施例的一些实施例中，从av接收的环境信息包括从与av集成的传感器中的一个或多个传感器接收的传感器数据。
72.如上文所述，在一些实施例中，由av经由板载传感器收集到的环境数据与耦合到av的服务装备共享。在一些实施例中，服务装备将该环境数据和从与服务装备本身集成的传感器收集到的其他环境数据进行整合或融合。在一些实施例中，环境数据表示av和服务装备组装件附近的三维向量空间。通过将从两个平台上的传感器收集到的数据进行整合来生成周围环境的更加综合性的模型，在执行与完成特定服务相关的任务时提供服务装备的经改善的操作。
73.在操作940中，来自与服务装备集成的传感器的传感器数据被接收或被获得。例如，如上文所述，服务装备包括一个或多个传感器，这些传感器可以包括以下各项中的一项或多项：成像传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、音频传感器、定位传感器(例如gps传感器)、或某个其他传感器。操作940读取从这些一个或多个传感器收集到的数据，这些数据指示服务装备(例如，在服务装备的预定距离内，或在一个或多个传感器的感应范围内)附近的区域(例如，在服务装备的预定义距离内，或在一个或多个传感器的感测范围内)的一个或多个特性。
74.在操作950中，基于从av接收到的环境数据和从与服务装备本身集成的一个或多个传感器获得的传感器数据来确定对服务位置的调整。在一些实施例中，服务装备执行对从av接收到的环境数据同从与服务装备集成的一个或多个传感器得出的环境数据的数据融合。例如，在一些实施例中，服务装备包括足以基于服务装备本身的一个或多个传感器来生成环境模型的计算机处理能力。该环境模型与由从av接收到的环境数据指示的环境模型整合，以提供整体环境模型，该整体环境模型表示比由服务装备单独或av单独生成的环境模型更大的区域和/或具有比由服务装备单独或av单独生成的环境模型更高的分辨率。
75.在一些其他实施例中，经由与av的通信链路将从服务装备的一个或多个传感器获得的传感器数据上传或以其他方式提供给av。然后，av执行av与服务装备之间的数据融合，并生成综合环境模型。然后，服务装备获得对该av生成的环境模型的访问，以便执行其服务。
76.在操作960中，由服务装备(例如控制系统202)将命令发送给av。该命令指示av应该移动到新位置。新位置基于在操作950中确定的调整(例如，原始服务位置 调整＝新位
置)。在一些实施例中，服务装备生成提供与服务装备的当前位置的偏移(例如，相对于共享环境模型的坐标轴在特定方向上移动两厘米)的命令。在一些实施例中，该偏移是相对于坐标系，和/或相对于装备与av之间共享的环境模型(例如412)的。例如，在一些实施例中，该命令指示环境模型中包括的向量空间内的参考点的新位置。在一些实施例中，该参考点是av和/或服务装备的公知的位置。在一些实施例中，新位置经由在消息中指定的一个或多个输入参数(如上文关于消息部分512的(多个)输入参数字段516所述)来指示。
77.在一些实施例中，服务装备一旦被av重新定位到新位置，它就执行功能。例如，除雪机装备在新位置处进行除雪。吹雪机装备在新位置处移除雪。
78.方法900的一些实施例检测功能的完成。例如，在一些实施例中，服务装备对环境进行成像以确定其功能何时已经完成。在被设计成用于填补坑洼的服务装备或控制系统202的实施例中，在一些实施例中，控制系统202测量道路的表面以确定道路何时在预定的容忍度范围内是水平的。当服务装备118或控制系统202检测到道路是水平的，并且坑洼已经被填充时，至少在一些实施例中，检测到完成。
79.在一些实施例中，av/服务装备组装件的控制权由服务装备放弃，并且响应于检测到完成而返回到av。放弃控制权包括，在一些实施例中，将指示放弃控制权的消息发送到av。例如，在一些实施例中，包括上文关于消息部分502讨论的字段中的一个或多个字段的消息被发送到av。在一些实施例中，消息类型字段504指示装备正在放弃控制权。
80.方法900的一些实施例包括经由服务装备控制av的一个或多个功能。例如，在一些实施例中，服务装备(例如经由控制系统202)命令av改变av的一个或多个灯的照明水平。在一些实施例中，服务装备命令av启用或禁用其闪光器。例如，在完成服务时，服务装备在一些实施例中命令av禁用其闪光器。
81.在操作960完成之后，方法900移动到结束操作970。
82.图10图示了可在其上执行本文中所讨论的技术(例如，方法)中的任何一项或多项的示例机器1000的框图。机器(例如，计算机系统)1000可包括硬件处理器1002(例如，中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、硬件处理器核或其任何组合)、主存储器1004以及静态存储器1006，这些组件中的一些或全部可经由互链路(例如，总线)1008彼此通信。在一些实施例中，示例机器1000由移动性服务104、控制系统202和/或控制系统212中的一个或多个来实现。
83.主存储器1004的具体实例包括：随机存取存储器(ram)，以及半导体存储器设备，在一些实施例中，可以包括半导体中的存储位置(诸如寄存器)。静态存储器1006的具体示例可包括：非易失性存储器，诸如，半导体存储器设备(例如，电可编程只读存储器(eprom)、电可擦可编程只读存储器(eeprom))以及闪存设备；磁盘，诸如，内部硬盘和可移除盘；磁光盘；ram；以及cd-rom和dvd-rom盘。
84.机器1000可进一步包括显示设备1010、输入设备1012(例如，键盘)以及用户界面(ui)导航设备1014(例如，鼠标)。在示例中，显示设备1010、输入设备1012以及ui导航设备1014可以是触摸屏显示器。机器1000可附加地包括大容量存储设备(例如，驱动单元)1016、信号生成设备1018(例如，扬声器)、网络接口设备1020以及一个或多个传感器1021(诸如，全球定位系统(gps)传感器、罗盘、加速度计或其他传感器)。机器1000可包括用于连通或者控制一个或多个外围设备(例如，打印机、读卡器等)的输出控制器1028，诸如，串行(例如，
通用串行总线(usb))、并行、或者其他有线或无线(例如，红外(ir)、近场通信(nfc)等)连接。在一些实施例中，硬件处理器1002和/或指令1024可以包括处理电路和/或收发器电路。
85.大容量存储设备1016可包括在其上存储一组或多组数据结构或指令1024(例如，软件)的机器可读介质1022，这些数据结构或指令1024具体化本文中所描述的技术或功能中的任何一个或多个或由本文中所描述的技术或功能中的任何一个或多个利用。指令1024还可完全地或至少部分地驻留在主存储器1004内，驻留在静态存储器1006内，或者在由机器1002对其的执行期间驻留在硬件处理器1000内。在示例中，在至少一些实施例中，硬件处理器1002、主存储器1004、静态存储器1006或大容量存储设备1016中的一个或任何组合均构成机器可读介质。
86.机器可读介质的特定示例包括非易失性存储器，包括以下各项中的一项或多项：半导体存储器设备(诸如，eprom或eeprom)和闪存存储器设备；诸如内部硬盘及可移除盘之类的磁盘；磁光盘；ram；以及cd-rom和dvd-rom盘。
87.尽管机器可读介质1022被图示为单个介质，但是在至少一些实施例中，术语“机器可读介质”包括被配置成用于存储一条或多条指令1024的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库、和/或相关联的高速缓存和服务器)。
88.在至少一些实施例中，机器1000的装置包括以下各项中的一项或多项：硬件处理器1002(例如，中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、硬件处理器核或其任何组合)、主存储器1004和静态存储器1006、传感器1021、网络接口设备1020、天线1060、显示设备1010、输入设备1012、ui导航设备1014、大容量存储设备1016、指令1024、信号生成设备1018、以及输出控制器1028。在至少一些实施例中，该装置被配置成用于执行本文公开的方法和/或操作中的一个或多个方法和/或操作。在一些实施例中，该设备是机器1000的组件，以执行本文公开的方法和/或操作中的一个或多个方法和/或操作，和/或执行本文公开的方法和/或操作中的一个或多个方法和/或操作的一部分。在一些实施例中，该装置包括引脚或用于接收功率的其他装置。在一些实施例中，该装置包括电源调节硬件。
89.在一些实施例中，术语“机器可读介质”包括能够存储、编码或承载供机器1000执行并且使机器1000执行本公开的技术中的任何一项或多项技术的指令、或者能够存储、编码或承载由此类指令使用或与此类指令相关联的数据结构的任何介质。非限制性的机器可读介质示例包括固态存储器以及光和磁介质。机器可读介质的特定示例包括：非易失性存储器，诸如半导体存储器设备(例如，电可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom))以及闪存设备；磁盘，诸如内部硬盘和可移动盘；磁光盘；随机存取存储器(ram)；以及cd-rom和dvd-rom盘。在一些示例中，机器可读介质包括非暂态机器可读介质。在一些示例中，机器可读介质包括不是暂态传播信号的机器可读介质。
90.在至少一些实施例中，指令1024利用多种传输协议(例如，帧中继、网际协议(ip)、传输控制协议(tcp)、用户数据报协议(udp)、超文本传输协议(http)等)中的任何一种，经由网络接口设备1020，使用传输介质，通过通信网络1026被进一步传送或接收。示例通信网络包括局域网(lan)、广域网(wan)、分组数据网络(例如，互联网)、移动电话网络(例如，蜂窝网络)、普通老式电话(pots)网络、以及无线数据网络(例如，称为的电气与电子工程师协会(ieee)802.11标准族、、ieee 802.15.4标准族、长期演进(lte)4g或5g标准族、通用移动电信系统(umts)标准族、对等(p2p)网络、卫星通信网络等。
91.在示例实施例中，网络接口设备1020包括用于连接到通信网络1026的一个或多个物理插口(jack)(例如，以太网插口、同轴插口、或电话插口)或者一根或多根天线。在示例实施例中，网络接口设备1020包括使用单输入多输出(simo)、多输入多输出(mimo)、或多输入单输出(miso)技术中的至少一种无线地进行通信的一个或多个天线1060。在一些示例中，网络接口设备1020使用多用户mimo技术来无线地进行通信。术语“传输介质”应当认为包括能够存储、编码或承载供由机器1000执行的指令的任何无形介质，并且传输介质摂包括数字或模拟通信信号或者用于促进此类软件的通信的其他无形介质。
92.本文中描述的至少一些示例实施例包括以下各项或在以下各项上进行操作：逻辑或多个组件、模块或机制。模块是能够执行指定的操作的有形实体(例如，硬件)，并且以特定的方式来配置或布置。在示例中，以指定的方式将电路(例如，内部地或者相对于诸如其他电路之类的外部实体)布置为模块。在示例中，一个或多个计算机系统(例如，独立的客户端或服务器计算机系统)或一个或多个硬件处理器的全部或部分由固件或软件(例如，指令、应用部分、或者应用)配置为操作用于执行指定的操作的模块。在示例中，软件驻留在机器可读介质上。在示例中，软件在由模块的底层硬件执行时，使得该硬件执行指定的操作。
93.因此，术语“模块”被理解为涵盖有形实体，该有形实体是物理地构建、具体地配置(例如，硬连线)、或者临时地(例如，瞬态地)配置(例如，编程)从而以所指定的方式操作或者执行本文中所描述的任何操作的部分或全部的实体。考虑到其中临时配置模块的示例，这些模块中的每一个不需要在任何一个时刻进行实例化。例如，在这些模块包括使用软件配置的通用硬件处理器的情况下，在一些实施例中，通用硬件处理器在不同的时间被配置为各个不同的模块。软件相应地配置硬件处理器，例如以便在一个时间实例处构造特定的模块，并且在不同的时间实例处构造不同的模块。
94.一些实施例完全或部分地以软件和/或固件来实现。在至少一些实施例中，该软件和/或固件采取非暂态计算机可读存储介质中或非瞬态计算机可读存储介质上所包含的指令的形式。至少在一些实施例中，这些指令随后由一个或多个硬件处理器读取和执行，以使本文所述的操作得以执行。指令采用任何合适的形式，诸如但不限于，源代码、经编译的代码、经解释的代码、可执行代码、静态代码、动态代码等等。此类计算机可读介质包括用于存储信息的、采用可由一个或多个计算机读取的形式的、任何有形的非暂态介质，诸如但不限于：只读存储器(rom)；随机存取存储器(ram)；磁盘存储介质；光存储介质；闪存等。
1.本文中描述的至少一些示例包括以下各项或在以下各项上进行操作：逻辑或多个组件、模块或机制。模块是能够执行指定的操作的有形实体(例如，硬件)，并且以特定的方式来配置或布置。在示例中，以指定的方式将电路(例如，内部地或者相对于诸如其他电路之类的外部实体)布置为模块。在示例中，一个或多个计算机系统(例如，独立的客户端或服务器计算机系统)或一个或多个硬件处理器的全部或部分由固件或软件(例如，指令、应用部分、或者应用)配置为操作用于执行指定的操作的模块。在示例中，软件驻留在机器可读介质上。在示例中，软件在由模块的底层硬件执行时，使得该硬件执行指定的操作。
95.示例1是一种执行由移动性即服务平台请求的服务的服务装备的计算设备，包括：硬件处理电路；存储指令的一个或多个硬件存储器，该指令当被执行时将硬件处理电路配置成用于执行包括以下各项的操作：从移动性服务接收在给定位置处执行服务的请求；确定服务装备的当前位置与服务位置匹配；从自主交通工具(av)接收指示av附近的环境的环
境信息；从与服务装备集成的传感器接收传感器数据；基于环境信息和传感器数据来确定对服务位置的调整；以及将基于该调整从服务位置移动的命令发送到av。
96.在示例2中，示例1的主题任选地包括，操作进一步包括从移动性服务接收命令，以及执行所接收的命令。
97.在示例3中，示例2的主题任选地包括其中该命令请求服务装备将传感器数据提供给移动性服务，以及执行所接收的命令包括将传感器数据发送到移动性服务。
98.在示例4中，示例1-3中任一项或多项的主题任选地包括，操作进一步包括将从环境信息得出的数据与传感器数据进行融合，其中调整的确定基于经融合的数据。
99.在示例5中，示例4的主题任选地包括其中环境信息定义环境模型，环境模型定义占据向量空间的对象，向量空间表示av附近的区域，操作进一步包括基于传感器数据将对象添加到向量空间，其中调整的确定基于包括所添加的对象的向量空间。
100.在示例6中，示例1-5中任一项或多项的主题任选地包括，操作进一步包括从av接收消息，该消息指示从av到计算设备的控制权交接，其中调整的确定是响应于该控制权交接。
101.在示例7中，示例6的主题任选地包括，操作进一步包括将第二消息发送到av，该第二消息指示计算设备正在放弃对av的控制权。
102.在示例8中，示例7的主题任选地包括，操作进一步包括响应于放弃控制权而使传感器掉电，以及响应于控制权交接而使传感器上电。
103.在示例9中，示例7-8中任一项或多项的主题任选地包括，操作进一步包括检测任务的完成，其中对第二消息的发送是响应于检测到的完成。
104.在示例10中，示例1-9中的任一项或多项的主题任选地包括，操作进一步包括将改变av上的一个或多个灯的照明水平的命令发送到av。
105.示例11是至少一种非暂态计算机可读介质，包括指令，该指令当被执行时将执行由移动性即服务平台请求的服务的服务装备的计算设备的硬件处理电路配置成用于执行包括以下各项的操作：从移动性服务接收在给定位置处执行服务的请求；确定服务装备的当前位置与服务位置匹配；从自主交通工具(av)接收指示av附近的环境的环境信息；从与服务装备集成的传感器接收传感器数据；基于环境信息和传感器数据来确定对服务位置的调整；以及将基于该调整来从服务位置移动的命令发送到av。
106.在示例12中，示例11的主题任选地包括，操作进一步包括从移动性服务接收命令，以及执行所接收的命令。
107.在示例13中，示例12的主题任选地包括其中该命令请求服务装备将传感器数据提供给移动性服务，以及执行所接收的命令包括将传感器数据发送到移动性服务。
108.在示例14中，示例11-13中的任一项或多项的主题任选地包括，操作进一步包括将从环境信息得出的数据与传感器数据进行融合，其中调整的确定基于经融合的数据。
109.在示例15中，示例14的主题任选地包括其中环境信息定义环境模型，环境模型定义占据向量空间的对象，向量空间表示av附近的区域，操作进一步包括基于传感器数据将对象添加到向量空间，其中调整的确定基于包括所添加对象的向量空间。
110.在示例16中，示例11-15中任一项或多项的主题任选地包括，操作进一步包括从av接收消息，该消息指示从av到计算设备的控制权交接，其中调整的确定是响应于该控制权
交接。
111.在示例17中，示例16的主题任选地包括，操作进一步包括将第二消息发送到av，该第二消息指示计算设备正在放弃对av的控制权。
112.在示例18中，示例17的主题任选地包括，操作进一步包括响应于放弃控制权而使传感器掉电，以及响应于控制权交接而使传感器上电。
113.在示例19中，示例17-18中任一项或多项的主题任选地包括，操作进一步包括检测任务的完成，其中对第二消息的发送是响应于检测到的完成。
114.在示例20中，示例11-19中的任一项或多项的主题任选地包括，操作进一步包括将改变av上的一个或多个灯的照明水平的命令发送到av。
115.示例21是一种由执行由移动性即服务平台请求的服务的服务装备的计算装置的硬件处理电路执行的方法，包括：从移动性服务接收在给定位置处执行服务的请求；确定服务装备的当前位置与服务位置匹配；从自主交通工具(av)接收指示av附近的环境的环境信息；从与服务装备集成的传感器接收传感器数据；基于环境信息和传感器数据来确定对服务位置的调整；以及将基于该调整从服务位置移动的命令发送到av。
116.在示例22中，示例21的主题任选地包括，从移动性服务接收命令，以及执行所接收的命令。
117.在示例23中，示例22的主题任选地包括其中该命令请求服务装备将传感器数据提供给移动性服务，以及执行所接收的命令包括将传感器数据发送到移动性服务。
118.在示例24中，示例21-23中的任一项或多项的主题任选地包括，将从环境信息得出的数据与传感器数据进行融合，其中调整的确定基于经融合的数据。
119.在示例25中，示例24的主题任选地包括其中环境信息定义环境模型，环境模型定义占据向量空间的对象，向量空间表示av附近的区域，该方法进一步包括基于传感器数据将对象添加到向量空间，其中调整的确定基于包括所添加对象的向量空间。
120.在示例26中，示例21-25中任一项或多项的主题任选地包括，从av接收消息，该消息指示从av到计算设备的控制权交接，其中调整的确定是响应于该控制权交接。
121.在示例27中，示例26的主题任选地包括，将第二消息发送到av，该第二消息指示计算设备正在放弃对av的控制权。
122.在示例28中，示例27的主题任选地包括，响应于放弃控制权而使传感器掉电，以及响应于控制权交接而使传感器上电。
123.在示例29中，示例27-28中任一项或多项的主题任选地包括，检测任务的完成，其中对第二消息的发送是响应于检测到的完成。
124.在示例30中，示例21-29中的任一项或多项的主题任选地包括，将改变av上的一个或多个灯的照明水平的命令发送到av。
125.示例31是一种执行由移动性即服务平台请求的服务的服务装备的设备，包括：用于从移动性服务接收在给定位置处执行服务的请求的装置；用于确定服务装备的当前位置与服务位置匹配的装置；用于从自主交通工具(av)接收指示av附近的环境的环境信息的装置；用于从与服务装备集成的传感器接收传感器数据的装置；用于基于环境信息和传感器数据来确定对服务位置的调整的装置；以及用于将基于该调整从服务位置移动的命令发送到av的装置。
126.在示例32中，示例31的主题任选地包括，用于从移动性服务接收命令的装置，以及用于执行所接收的命令的装置。
127.在示例33中，示例32的主题任选地包括其中该命令请求服务装备将传感器数据提供给移动性服务，以及执行所接收的命令包括将传感器数据发送到移动性服务。
128.在示例34中，示例31-33中的任一项或多项的主题任选地包括，用于将从环境信息得出的数据与传感器数据进行融合的装置，其中用于基于经融合的数据来确定调整的装置。
129.在示例35中，示例34的主题任选地包括其中环境信息定义环境模型，环境模型定义占据向量空间的对象，向量空间表示av附近的区域，该设备进一步包括用于基于传感器数据将对象添加到向量空间的装置，其中用于确定调整的装置被配置成用于基于包括所添加的对象的向量空间来确定调整。
130.在示例36中，示例31-35中任一项或多项的主题任选地包括，用于从av接收消息的装置，该消息指示从av到设备的控制权交接，其中用于确定调整的装置被配置成用于响应于控制权交接来确定调整。
131.在示例37中，示例36的主题任选地包括，用于将第二消息发送到av的装置，该第二消息指示计算设备正在放弃对av的控制权。
132.在示例38中，示例37的主题任选地包括，用于响应于放弃控制权而使传感器掉电、以及响应于控制权交接而使传感器上电的装置。
133.在示例39中，示例37-38中任一项或多项的主题任选地包括，用于检测任务的完成的装置，其中对第二消息的发送是响应于检测到的完成。
134.在示例40中，示例31-39中的任一项或多项的主题任选地包括，用于将改变av上的一个或多个灯的照明水平的命令发送到av的装置。
135.因此，术语“模块”被理解为涵盖有形实体，该有形实体是物理地构建、具体地配置(例如，硬连线)、或者临时地(例如，瞬态地)配置(例如，编程)从而以所指定的方式操作或者执行本文中所描述的任何操作的部分或全部的实体。考虑到其中临时配置模块的示例，这些模块中的每一个不需要在任何一个时刻进行实例化。例如，在这些模块包括使用软件配置的通用硬件处理器的情况下，在至少一些实施例中通用硬件处理器在不同的时间被配置为各个不同的模块。在至少一些实施例中，软件相应地配置硬件处理器，例如以便在一个时间实例处构造特定的模块，并且在不同的时间实例处构造不同的模块。
136.各个实施例完全或部分地以软件和/或固件来实现。该软件和/或固件可采取非暂态计算机可读存储介质中或非暂态计算机可读存储介质上所包含的指令的形式。这些指令随后由一个或多个处理器读取和执行，以使本文所述的操作得以执行。指令采用任何合适的形式，诸如但不限于，源代码、经编译的代码、经解释的代码、可执行代码、静态代码、动态代码等等。在至少一些实施例中，此类计算机可读介质包括用于存储信息的、采用可由一个或多个计算机读取的形式的、任何有形的非暂态介质，诸如但不限于：只读存储器(rom)；随机存取存储器(ram)；磁盘存储介质；光存储介质；闪存等。