一种多足步行搜排爆机器人的制作方法

1.本实用新型涉及排爆机器人技术领域，具体为一种多足步行搜排爆机器人。


背景技术：

2.现阶段排爆机器人在排爆工作中占据着举足轻重的地位；排爆机器人可以在危险环境下对可疑的炸物品进行抓取搬运和销毁，从而避免排爆人员与爆炸装置近距离接触，有效保护人员不受到伤害，是搜爆排爆作业的专业装备，已经成为主要的排爆工具之一。
3.现有技术下的移动式排爆机器人一般采用履带式轮胎进行移动，其通过性具有一定的局限；在复杂地表环境以及上下楼梯或者坡道坡度较大，以及表面光滑的坡道上行进比较困难，在需要在楼梯上行驶移动时，无法使用，对于路况不好的时候，移动也不稳定，而且在楼梯间排爆机械臂更加难以施展开，最终不得不由排爆队员徒手将爆炸物携带到楼下，具有非常大的危险性，给其排爆工作带来不便。
4.为此，本实用新型提出一种多足步行搜排爆机器人用于解决上述问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种多足步行搜排爆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多足步行搜排爆机器人，包括
7.排爆机器人，排爆机器人主体为行走机器人主背，所述行走机器人主背通过螺钉固定设置有安装板，安装板上固定设置有排爆机械臂，并且行走机器人主背的两端边侧位置对称固定设置有连接件，连接件铰接连接设置有连接铰件，所述连接铰件固定设置在主腿的一端，主腿的另一端铰接设置有支腿；
8.行走辅助组件，行走辅助组件固定设置在支腿的底端，并且行走辅助组件包含有脚垫、环形面、活动支撑体、第一防滑凸块、传动斜槽、活动块、挤压斜槽、辅助支撑柱、第二防滑凸块、传动条。
9.优选的，所述排爆机械臂包含有机械主臂、机械副臂和机械爪三部分组成，机械主臂固定设置在安装板上，机械主臂的一端和机械副臂铰接，机械副臂的另一端连接设置有机械爪。
10.优选的，所述脚垫固定设置在支腿的底端，并且脚垫的底端边侧设置有环形面，脚垫中活动设置有活动支撑体，所述活动支撑体的一端延伸至脚垫的外侧，并且端部等距固定设置有第一防滑凸块，另一端一体成型设置有第一复位弹簧，第一复位弹簧另一端固定设置在脚垫中，所述传动斜槽对称设置在活动支撑体的外侧壁上，所述活动块等距设置在脚垫中，活动块上设置有挤压斜槽，并且活动块的一端一体成型设置有辅助支撑柱，辅助支撑柱一端延伸至环形面外侧，并且其端面等距固定设置有第二防滑凸块，活动块在与辅助支撑柱相连接端一体成型设置有第二复位弹簧，第二复位弹簧另一端固定设置在脚垫中，
所述传动条等距活动设置在脚垫中，并且传动条一端延伸至传动斜槽中，传动条的一侧一体成型设置有凸片，凸片的一端一体成型设置有第三复位弹簧，第三复位弹簧另一端固定设置在脚垫中。
11.优选的，所述传动条和传动斜槽、挤压斜槽设置位置相对应、设置组数相同。
12.优选的，所述传动条的一端设置在挤压斜槽的边侧位置。
13.优选的，所述传动斜槽对称设置在活动支撑体四个边侧，共设置有四个。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
15.对于本方案设计的多足步行搜排爆机器人，可以在危险环境下对可疑的炸物品进行抓取搬运和销毁，从而避免排爆人员与爆炸装置近距离接触，有效保护人员不受到伤害，给排爆工作人员提供一个非常安全的工作环境，并且与设置的行走辅助组件进行配合使用，能够更好的适应复杂地势和工作场地，提高其排爆工作的稳定性。
附图说明
16.图1为本实用新型多足步行搜排爆机器人结构连接俯视图；
17.图2为本实用新型图1中结构连接局部放大示意图；
18.图3为本实用新型多足步行搜排爆机器人结构连接仰视图；
19.图4为本实用新型图3中结构连接局部放大示意图；
20.图5为本实用新型行走辅助组件中脚垫内部结构连接剖视图；
21.图6为本实用新型图5中结构连接局部放大示意图。
22.图中：行走机器人主背1、排爆机械臂2、安装板3、连接件4、连接铰件5、主腿6、支腿7、脚垫8、环形面9、活动支撑体10、第一防滑凸块11、传动斜槽12、活动块13、挤压斜槽14、辅助支撑柱15、第二防滑凸块16、传动条17。
具体实施方式
23.下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参阅图1至图6，本实用新型提供一种技术方案：一种多足步行搜排爆机器人，本实用新型包括
25.排爆机器人，排爆机器人主体为行走机器人主背1，行走机器人主背1通过螺钉固定设置有安装板3，安装板3上固定设置有排爆机械臂2，并且行走机器人主背1的两端边侧位置对称固定设置有连接件4，连接件4铰接连接设置有连接铰件5，连接铰件5固定设置在主腿6的一端，主腿6的另一端铰接设置有支腿7；排爆机械臂2包含有机械主臂、机械副臂和机械爪三部分组成，机械主臂固定设置在安装板3上，机械主臂的一端和机械副臂铰接，机械副臂的另一端连接设置有机械爪。
26.行走辅助组件，行走辅助组件固定设置在支腿7的底端，并且行走辅助组件包含有脚垫8、环形面9、活动支撑体10、第一防滑凸块11、传动斜槽12、活动块13、挤压斜槽14、辅助支撑柱15、第二防滑凸块16、传动条17。
27.这里的脚垫8固定设置在支腿7的底端，并且脚垫8的底端边侧设置有环形面9，脚
垫8中活动设置有活动支撑体10，活动支撑体10的一端延伸至脚垫8的外侧，并且端部等距固定设置有第一防滑凸块11，另一端一体成型设置有第一复位弹簧，第一复位弹簧另一端固定设置在脚垫8中，传动斜槽12对称设置在活动支撑体10的外侧壁上，活动块13等距设置在脚垫8中，活动块13上设置有挤压斜槽14，并且活动块13的一端一体成型设置有辅助支撑柱15，辅助支撑柱15一端延伸至环形面9外侧，并且其端面等距固定设置有第二防滑凸块16，活动块13在与辅助支撑柱15相连接端一体成型设置有第二复位弹簧，第二复位弹簧另一端固定设置在脚垫8中，传动条17等距活动设置在脚垫8中，并且传动条17一端延伸至传动斜槽12中，传动条17的一侧一体成型设置有凸片，凸片的一端一体成型设置有第三复位弹簧，第三复位弹簧另一端固定设置在脚垫8中。
28.传动条17和传动斜槽12、挤压斜槽14设置位置相对应、设置组数相同；传动条17的一端设置在挤压斜槽14的边侧位置；传动斜槽12对称设置在活动支撑体10四个边侧，共设置有四个。
29.工作原理：对于本方案设计的多足步行搜排爆机器人，排爆机械臂2可以采用kinovo的gen2jaco2-4dof轻量型机械臂，这样可以达到6自由度带位置记忆能力的旋转能力，最大抓取半径可以达到750mm，最大抓取重量能达到4.4公斤；排爆机械臂2平时应用enthernet协议进行遥控操作，在电磁屏蔽环境下还可以连接usb数据线进行有线遥控；另外机械臂和四足机器人利用分组遥控模式，可由一个人操作，需要时还可以由两个人分别操作机器人和机械臂的动作，达到更加精准的控制；由此多足步行排爆机器人拥有了多种运动步态：行走、小跑、溜步、跑跳、腾空跳等，支持全方位行走；行走机器人主背1不仅可以安装排爆机械臂2，还可以根据需要安装16线激光三维扫描探头、红外摄像机、爆炸物摧毁器等设备，成为一个多功能搜排爆平台。
30.另外在进行行走移动过程中，设置在脚垫8底端的活动支撑体10会受到挤压，之后活动支撑体10带动其边侧的传动斜槽12对传动条17进行挤压，传动条17再对活动块13进行挤压，从而使得活动块13推动辅助支撑柱15进行延伸，进而能够使得倾斜设置的辅助支撑柱15对地面进行支撑工作，并且在活动支撑体10底端面设置的第一防滑凸块11，辅助支撑柱15端面设置的第二防滑凸块16作用下，从而提高其行走稳定性，保证其排爆工作的稳定性。
31.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。