一种控制方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种检测目标时规避杂散光的控制方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.激光雷达是一种利用激光的飞行时间进行距离与目标位置探测的装置。广泛应用于智能机器人、无人机、自动驾驶等领域。根据激光雷达的发射光路与接收光路的布局不同，可将其分为同轴收发和离轴收发两类。其中同轴激光雷达收发光路为共光轴，如图1所示，激光由激光发射器发射经小孔入射到振镜上时会在系统的内部结构中产生杂散光，杂散光在振镜和反射板上先后进行反射抵达激光接收器，因被激光接收器接收到从而造成激光雷达检测到一个近距离的虚假目标。除此以外，如图2所示，激光雷达的激光接收器工作时，在光照结束后电信号也不会立刻消失，而是在激光接收器的器件特性的影响下经过约40-60ns后逐渐降低，这就是拖尾现象。拖尾现象会导致这段时间内激光雷达无法准确探测目标信号，有较大的近距离视野盲区。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种控制方法、装置及电子设备，用以规避激光雷达在检测目标时的杂散光，使得检测结果更准确。
4.第一方面，本技术提供了一种控制方法，所述方法应用于激光雷达中，所述激光雷达至少包括激光发射器、激光接收器、激光接收器电源以及接收器电源开关，所述激光接收器电源与所述接收器电源开关连接，所述接收器电源开关用于控制所述激光接收器电源，所述方法包括：
5.获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延以及所述激光发射器发射激光的第一发射时刻；
6.将所述第一发射时刻与所述关闭时延之和作为激光接收器电源的关闭时刻；
7.根据所述关闭时刻关闭所述激光接收器电源。
8.上述方法中，激光雷达在探测目标时，在杂散光到达激光接收器前切断激光接收器的供电。在杂散光结束后恢复供电，从此时起激光接收器所接收的信号都来自于所检测目标，规避激光接收器受到杂散光的影响，防止检测结果中虚假目标的出现，检测结果准确提高。
9.在一种可能的设计中，获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延，所述包括：
10.获取所述激光接收器接收到第一回波信号的第一接收时刻，设置预设关闭时差，并确定所述第一接收时刻与第一初始时刻之间的第一时差，其中，所述第一初始时刻为所述激光发射器第一次发射激光的时刻；
11.在所述激光接收器电源关闭时刻之后开启时，获取所述激光接收器接收到第二回波信号的第二接收时刻，并确定所述第二接收时刻与第二初始时刻之间的第二时差，其中，
所述第二初始时刻为所述激光发射器第二次发射激光的时刻，所述关闭时刻为所述第二初始时刻与关闭时差之和的时刻；
12.判定所述第二时差是否大于所述第一时差；
13.若是，将所述关闭时差作为所述关闭时延；
14.若否，对所述关闭时差进行延时补偿，直至第二时差大于所述第一时差为止。
15.通过上述方法，获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延，并判断所获取的关闭时延是否需要进行补偿。
16.在一种可能的设计中，对所述关闭时差进行延时补偿，所述方法包括：
17.判定所述激光雷达的中的设定参数是否为设定阈值；
18.若是，则按照的预设延时补偿值增加所述关闭时差，得到第一补偿关闭时差，并将小于第一预设调节门限的第一补偿关闭时差作为所述关闭时差；
19.若否，则按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差，得到第二补偿关闭时差，并将大于第一预设调节门限的第二补偿关闭时差作为所述关闭时差。
20.通过上述方法，对关闭时延进行补偿，获取补偿后用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延。在一种可能的设计中，判定所述激光雷达中的设定参数是否为设定阈值，所述方法包括：
21.判定所述第一补偿关闭时差是否小于第一预设调节门限；
22.若是，则增加所述第一补偿关闭时差，直至所述第二时差大于所述第一时差；
23.若否，设置所述激光雷达中的设定参数不为设定阈值，将时差补偿方式调节为减少补偿方式，按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差。
24.通过上述方法，在两种调节关闭时差的补偿方式做出恰当的选择，所属两种补偿方式分别为增加补偿和减少补偿。
25.在一种可能的设计中，所述方法还包括：
26.判定第二补偿关闭时差是否大于第二预设调节门限；
27.若是，减小第二补偿关闭时差，直至第二时差大于所述第一时差；
28.若否，生成提示信息，其中，所述提示信息用于提示预设调节门限或接收器关闭时间窗口不满足预设条件。
29.第二方面，本技术还提供了一种控制装置，所述装置应用于激光雷达中，所述激光雷达至少包括激光发射器、激光接收器、激光接收器电源以及接收器电源开关，所述激光接收器电源与所述接收器电源开关连接，所述接收器电源开关用于控制所述激光接收器电源，所述装置包括：
30.获取模块，用于获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延以及所述激光发射器发射激光的第一发射时刻；
31.处理模块，用于将所述第一发射时刻与所述关闭时延之和作为激光接收器电源的关闭时刻；
32.控制模块，用于根据所述关闭时刻关闭所述激光接收器电源。
33.在一种可能的设计中，所述获取模块，包括：
34.获取单元，用于获取所述激光接收器接收到第一回波信号的第一接收时刻，设置预设关闭时差，并确定所述第一接收时刻与第一初始时刻之间的第一时差，其中，所述第一
初始时刻为所述激光发射器第一次发射激光的时刻；
35.处理单元，在所述激光接收器电源关闭时刻之后开启时，获取所述激光接收器接收到第二回波信号的第二接收时刻，并确定所述第二接收时刻与第二初始时刻之间的第二时差，其中，所述第二初始时刻为所述激光发射器第二次发射激光的时刻，所述关闭时刻为所述第二初始时刻与关闭时差之和的时刻；
36.判定单元，用于判定所述第二时差是否大于所述第一时差；若是，将所述关闭时差作为所述关闭时延；若否，对所述关闭时差进行延时补偿，直至第二时差大于所述第一时差为止。
37.在一种可能的设计中，所述判定单元，还用于：
38.判定所述激光雷达的中的设定参数是否为设定阈值；
39.若是，则按照的预设延时补偿值增加所述关闭时差，得到第一补偿关闭时差，并将小于第一预设调节门限的第一补偿关闭时差作为所述关闭时差；
40.若否，则按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差，得到第二补偿关闭时差，并将大于第一预设调节门限的第二补偿关闭时差作为所述关闭时差。
41.在一种可能的设计中，所述判定单元还用于：
42.判定所述第一补偿关闭时差是否小于第一预设调节门限；
43.若是，则增加所述第一补偿关闭时差，直至所述第二时差大于所述第一时差；
44.若否，设置所述激光雷达中的设定参数不为设定阈值，将时差补偿方式调节为减少补偿方式，按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差。
45.在一种可能的设计中，所述判定单元还用于：
46.判定第二补偿关闭时差是否大于第二预设调节门限；
47.若是，减小第二补偿关闭时差，直至第二时差大于所述第一时差；
48.若否，生成提示信息，其中，所述提示信息用于提示预设调节门限或接收器关闭时间窗口不满足预设条件。
49.第三方面，本技术还提供一种电子设备，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述控制方法步骤。
50.第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法步骤。
51.基于上述控制方法，激光雷达在探测目标时，在杂散光到达激光接收器前切断激光接收器的供电。在杂散光结束后恢复供电，从此时起激光接收器所接收的信号都来自于所检测目标，规避激光接收器受到杂散光的影响，防止检测结果中虚假目标的出现，检测结果准确提高。
52.上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果参照上述针对第一方面或者第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
53.图1为本技术提供的一种激光雷达检测目标时杂散光产生的光路示意图；
54.图2为本技术提供的一种激光接收器的电信号强度与时间的函数关系示意图；
55.图3为本技术提供的一种能规避杂散光的激光雷达光学系统结构示意图；
56.图4为本技术提供的一种激光雷达检测时规避杂散光影响的流程图；
57.图5为本技术提供的一种获取用于关闭激光接收器电源的关闭时延的流程图；
58.图6为本技术提供的一种对关闭时延进行延时补偿的流程图；
59.图7为本技术提供的一种控制装置的结构示意图；
60.图8为本技术提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
61.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本技术的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。a与b连接，可以表示：a与b直接连接和a与b通过c连接这两种情况。另外，在本技术的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
62.下面结合附图，对本技术实施例进行详细描述。
63.如图1所示，为本技术实例提供的激光雷达检测目标时入射光和杂散光的光路示意图。激光雷达的光学系统至少包括激光发射器、反射板、振镜以及激光接收器，在反射板上设置小孔。激光发射器发射激光，激光经过反射板上的小孔到达振镜，在振镜上反射后到达目标物体。杂散光在激光到达振镜上反射时产生，杂散光传输到反射板上，再经过反射板的反射到达激光接收器，此时接收器将接收到杂散光，这些杂散光会被激光器误检为目标，因此导致虚假目标的出现。
64.如图2所示，为本技术实例提供的激光雷达的激光接收器电信号强度与时间的函数关系图像。激光接收器在光照结束之后，电信号不是立刻消失的，而是在一段时间内逐渐降低，造成拖尾现象，在这段时间内激光雷达无法准确检测目标信号，导致近距离视野盲区的产生。
65.激光雷达在探测目标时由于杂散光的影响导致虚假目标的出现或产生近距离视野盲区，从而无法得到准确的探测结果。
66.为了解决上述问题，如图3所示，为本技术实例提供的一种自适应规避杂散光的激光雷达光学系统结构示意图。所述激光雷达至少包括激光发射器、激光接收器、激光接收器电源以及接收器电源开关，所述激光接收器电源与所述接收器电源开关连接，所述接收器电源开关用于控制所述激光接收器电源。
67.基于图3所示的一种能规避杂散光的激光雷达光学系统结构示意图，本技术实施例提供了一种控制方法，激光雷达在探测目标时，在杂散光到达激光接收器前切断激光接收器的供电。在杂散光结束后恢复供电，从此时起激光接收器所接收的信号都来自于所检测目标，规避激光接收器受到杂散光的影响，防止检测结果中虚假目标的出现，提高检测结果准确率。其中，本技术实施例所述方法和装置基于同一技术构思，由于方法及装置所解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施例可以相互参见，重复之处不再赘述。
68.如图4所示，为本技术提供的一种控制方法的流程图，具体包括如下步骤：
69.步骤s41，获取用于关闭激光接收器电源的关闭时延以及激光发射器发射激光的第一发射时刻。
70.步骤s42，将第一发射时刻与关闭时延之和作为激光接收器电源的关闭时刻。
71.步骤s43，根据关闭时刻关闭激光接收器电源。
72.通过本技术实施例所提供的方法，可以在激光发射器发射激光之后，及时地关闭的激光接收器电源，从而在接收杂散光期间关闭激光接收器，进而避免激光接收器接收到杂散光，避免杂散光对目标检测的影响。
73.进一步，在一种可能的应用场景中，为了避免激光接收器接收到激光雷达中的杂散光，需要在杂散光到达激光接收器之前关闭激光接收器，因此在本技术中激光雷达首先获取到用于关闭激光接收器电源的关闭时延，该关闭时延的具体获方法参照图5所示，该方法包括：
74.步骤s51，获取激光接收器接收到第一回波信号的第一接收时刻，设置预设关闭时差，并确定第一接收时刻与第一初始时刻之间的第一时差。
75.具体来说，在进行时差的确定时，首先接收器电源开关、发射器电源开关开启。激光发射器发射第一个激光测试信号到所探测的目标，记当前时刻为第一初始时刻t0。判定激光接收器是否收到回波信号，若收到回波信号，则设置激光接收器接收到第一个回波号的时刻为第一接收时刻t1。设置预设关闭时差t3＝0，t
1-t0为第一次发射激光测试信号起至杂散光到达激光接收器的所耗时间，即为第一时差。
76.步骤s52，在激光接收器电源关闭时刻关闭之后再开启时，获取激光接收器接收到第二回波信号的第二接收时刻，并确定第二接收时刻与第二初始时刻之间的第二时差。
77.具体来说，设定参数flag＝0。为了判断补偿方式是增加补偿还是减少补偿，本技术实例设置了一个flag参数，并以该flag参数的值是否等于设定阈值为根据进行补偿方式判断，本技术实例中设定flag参数的设定阈值为flag＝0。发射器电源开关再次开启，激光发射器发射第二个激光测试信号到所探测的目标，记录当前时刻为第二初始时刻t0。设置接收器关闭时间窗口y，在t0 t3时刻接收器电源开关关闭，在t0 t3 y时刻开启，记激光接收器收到第一个回波信号的时间为第二接收时刻t1。其中，t
1-t0为第二次发射激光测试信号起至回波信号到达激光接收器的所耗时间，即为第二时差。
78.为了不造成由于接收器电源被关闭而导致的检测盲区时间过长的同时，使杂散光在检测过程中被充分规避，预设条件中接收器关闭时间窗口略大于杂散光接收的时间，并且让杂散光接收的时间发生在接收器关闭时间窗口y内，即可规避杂散光的影响。
79.步骤s53，判定第二时差是否大于第一时差。
80.具体来说，判定第二时差t
1-t0是否大于第一时差t
1-t0。
81.若第二时差大于第一时差，则执行步骤s54。
82.若第二时差小于第一时差，则执行步骤s55。
83.步骤s54，将关闭时差作为激光接收器的关闭时延。
84.因为杂散光是在振镜上产生且振镜位于设备的系统内部，所以杂散光被接收到的时间固定且一定小于实际目标信号被接收的时间。当第二时差大于第一时差时，根据杂散光和目标信号到达的时间具有差异这一特性，可以由接收第二回波信号所耗时间与接收第一回波信号所耗时间的大小关系判断出第一回波信号是杂散光且第二回波信号是目标信
号，进一步说明第二接收时刻已规避杂散光。
85.步骤s55，对关闭时差进行延时补偿，直至补偿后的第二时差大于第一时差为止。
86.由于接收器电源开关控制的激光接收器存在着不确定延时，其中主要包含开关管的开关延时，以及由驱动器和印制电路板导致的延时。以上所述的不确定延时累积起来达数十纳秒，会对测距精度产生很大影响。
87.在一种可能的应用场景中，为了同时避免由延时和杂散光造成的激光雷达检测结果不准确，需要对所获取的用于关闭激光接收器电源的关闭时延进行延时补偿，延时补偿的具体方法参照图6所示的流程，该方法包括：
88.步骤s61，判定激光雷达中的设定参数是否为设定阈值。
89.具体来说，判定flag＝0是否成立。
90.由于设定参数flag用于确定对关闭时差的补偿方式，因此在本技术实施例中，在确定第二时差小于第一时差时，需要对关闭时差进行补偿，此时就通过设定参数flag来判定对应的补偿方式，在本技术实施例中，对关闭时差的补偿分为增加补偿以及减小补偿，其中，增加补偿为在关闭时差的基础上增加预设延时补偿值，减小补偿则是在关闭时差的基础上减少预设延时补偿值。
91.在判定设定参数flag等于0时，则补偿方式为增加补偿，执行步骤s62。
92.在判定设定参数flag不等于0时，则补偿方式为减小补偿，执行步骤s63。
93.步骤s62，按照预设延时补偿值增加关闭时差，得到第一补偿关闭时差，并将小于第一预设调节门限的第一补偿关闭时差作为激光接收器的关闭时延。
94.由于发射控制信号的路径延时和接收控制信号的接收延时都无法确定，为了可以按需要在增加补偿和减少补偿之间进行转换，本技术实例设置了预设调节门限。预设调节门限的值为激光发射的器件手册标称传输延时累积与接收器开关路径器件的手册标称传输延时累积之差的绝对值增加几十纳秒，例如激光发射路径的器件手册标称传输累积时间是a，接收器开关路径器件的手册标称传输延时累积时间是b，预设调节门限的值等于|a-b| j
ns
。
95.具体来说，在对关闭时差进行增加补偿时，以关闭时差t3＝0为基础增加t3的值得到第一补偿关闭时差判定第一补偿关闭时差是否小于第一预设调节门限。
96.当第一补偿关闭时差小于第一预设调节门限时，继续增加第一补偿关闭时差，并将增加补偿后满足第二时差大于第一时差的第n补偿关闭时差作为激光接收器的关闭时延。
97.具体来说，当第一补偿关闭时差小于第一预设调节门限时，继续增加的值，直至满足第二时差t
1-t0大于第一时差t
1-t0为止，输出第n补偿关闭时差作为关闭时延。
98.当第一补偿关闭时差大于第一预设调节门限时，执行步骤s63。
99.步骤s63，按照预设延时补偿值减少关闭时差，得到第二补偿关闭时差，并将减小补偿后第m补偿关闭时差作为激光接收器的关闭时延。
100.具体来说，在第一补偿关闭时差大于第一预设调节门限时，设置flag＝1，此时需要进行关闭时差的减少补偿，也就是以t3＝0为基础减少t3的值，得到第二补偿关闭时差判定第二补偿关闭时差是否大于第二预设调节门限。
101.当第二补偿关闭时差大于第二预设调节门限时，减小第二补偿关闭时差的补偿关闭时延，并将减少补偿后满足第二时差大于第一时差时的第m补偿关闭时差作为激光接收器的关闭时延。
102.具体来说，当第二补偿关闭时差大于第二预设调节门限时，减小第二补偿关闭时差的值直至满足第二时差t
1-t0大于第一时差t
1-t0为止，输出第m补偿关闭时差作为关闭时延。
103.其中，以对关闭时差进行增加的值为正，对关闭时差进行减小的值为负，因此增加补偿与减小补偿两种情形中的预设补偿值大小相同正负相反，第二预设调节门限为第一预设调节门限的相反数。
104.当第二补偿关闭时差小于第二预设调节门限时，生成提示信息，其中，提示信息用于提示预设调节门限或接收器关闭时间窗口不满足预设条件。
105.通过本技术提供的控制方法，可以在激光雷达的激光发射器发出激光信号之后，控制激光雷达中的接收器电源开关关闭接收器电源，从而保证杂散光传输到激光接收器时，激光接收器处于关闭状态，进而避免掉杂散光对目标检测的影响。
106.基于同一发明构思，本技术还提供了一种控制装置，如图7所示，为本技术中一种控制装置的结构示意图，所述装置应用于激光雷达中，所述激光雷达至少包括激光发射器、激光接收器、激光接收器电源以及接收器电源开关，所述激光接收器电源与所述接收器电源开关连接，所述接收器电源开关用于控制所述激光接收器电源，所述装置包括：
107.获取模块71，用于获取用于关闭所述激光接收器电源的关闭时延以及所述激光发射器发射激光的第一发射时刻；
108.处理模块72，用于将所述第一发射时刻与所述关闭时延之和作为激光接收器电源的关闭时刻；
109.控制模块73，用于根据所述关闭时刻关闭所述激光接收器电源。
110.在一种可能的设计中，所述获取模块71，包括：
111.获取单元，用于获取所述激光接收器接收到第一回波信号的第一接收时刻，设置预设关闭时差，并确定所述第一接收时刻与第一初始时刻之间的第一时差，其中，所述第一初始时刻为所述激光发射器第一次发射激光的时刻；
112.处理单元，在所述激光接收器电源关闭时刻之后开启时，获取所述激光接收器接收到第二回波信号的第二接收时刻，并确定所述第二接收时刻与第二初始时刻之间的第二时差，其中，所述第二初始时刻为所述激光发射器第二次发射激光的时刻，所述关闭时刻为所述第二初始时刻与关闭时差之和的时刻；
113.判定单元，用于判定所述第二时差是否大于所述第一时差；若是，将所述关闭时差作为所述关闭时延；若否，对所述关闭时差进行延时补偿，直至第二时差大于所述第一时差
为止。
114.在一种可能的设计中，所述判定单元，还用于：
115.判定所述激光雷达的中的设定参数是否为设定阈值；
116.若是，则按照的预设延时补偿值增加所述关闭时差，得到第一补偿关闭时差，并将小于第一预设调节门限的第一补偿关闭时差作为所述关闭时差；
117.若否，则按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差，得到第二补偿关闭时差，并将大于第一预设调节门限的第二补偿关闭时差作为所述关闭时差。
118.在一种可能的设计中，所述判定单元还用于：
119.判定所述第一补偿关闭时差是否小于第一预设调节门限；
120.若是，则增加所述第一补偿关闭时差，直至所述第二时差大于所述第一时差；
121.若否，设置所述激光雷达中的设定参数不为设定阈值，将时差补偿方式调节为减少补偿方式，按照的预设延时补偿值减少所述关闭时差。
122.在一种可能的设计中，所述判定单元还用于：
123.判定第二补偿关闭时差是否大于第二预设调节门限；
124.若是，减小第二补偿关闭时差，直至第二时差大于所述第一时差；
125.若否，生成提示信息，其中，所述提示信息用于提示预设调节门限或接收器关闭时间窗口不满足预设条件。
126.通过本技术提供的控制装置，可以在激光雷达的激光发射器发出激光信号之后，控制激光雷达中的接收器电源开关关闭接收器电源，从而保证杂散光传输到激光接收器时，激光接收器处于关闭状态，进而避免掉杂散光对目标检测的影响。
127.基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种控制装置的功能，参考图8，所述电子设备包括：
128.至少一个处理器81，以及与至少一个处理器81连接的存储器82，本技术实施例中不限定处理器81与存储器82之间的具体连接介质，图8中是以处理器81和存储器82之间通过总线83连接为例。总线83在图8中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线83可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器81也可以称为控制器，对于名称不做限制。
129.在本技术实施例中，存储器82存储有可被至少一个处理器81执行的指令，至少一个处理器81通过执行存储器82存储的指令，可以执行前文论述控制方法。处理器81可以实现图7所示的装置中各个模块的功能。
130.其中，处理器81是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器82内的指令以及调用存储在存储器82内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
131.在一种可能的设计中，处理器81可包括一个或多个处理单元，处理器81可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器81中。在一些实施例中，处理器81和存储器82可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
132.处理器81可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的控制方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
133.存储器82作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器82可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器82是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器82还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
134.通过对处理器81进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的控制方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图4所示的实施例的控制方法的步骤。如何对处理器81进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
135.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述控制方法。
136.在一些可能的实施方式中，本技术提供的控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的控制方法中的步骤。
137.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
138.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
139.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
140.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计
算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
141.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。