一种餐具分类机的多向餐具吸取机械手的制作方法

1.本实用新型涉及餐具分类机的技术领域，特别是一种餐具分类机的多向餐具吸取机械手。


背景技术：

2.目前，餐饮领域对碗、碟、杯子、筷子等餐具清洗后大部分采用人工方式进行分拣回收，人工分拣的效率低下，任务繁重，且容易对餐具造成破损，尤其针对大型学校、餐厅、食堂等消费人群密集的对象，采用人工分拣的方式，需要雇佣更多的人力，成本相对较高，且高强度的分拣作业难以保证质量、完成进度等。
3.针对目前现有技术中存在的上述缺陷，有必要研究一种可对碗碟类、盘类等餐具进行自动化分拣，引入机械化装置或者设备，确保大量餐具清洗后的分拣工作，提高工作效率和降低成本。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术中的技术问题，本实用新型提供一种餐具分类机的多向餐具吸取机械手。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种餐具分类机的多向餐具吸取机械手，包括固定座、伺服电机和吸盘机构，所述固定座的下部设有伸缩柱，所述伸缩柱的下端连接有支撑臂，所述支撑臂与主动臂的一端连接，所述主动臂的另一端连接有至少两个从动臂，所述伺服电机包括第一伺服电机和第二伺服电机，所述第一伺服电机的转轴与所述伸缩柱连接，所述第二伺服电机的转轴与所述主动臂连接，所述吸盘机构包括安装板和设置于所述安装板上的吸盘，两所述从动臂与所述安装板的外周连接，所述吸盘的上端连接有吸气软管，所述吸盘的下端设有气孔。
6.作为本实用新型的进一步改进：所述吸气软管与设置于所述固定座内部的真空气泵连接。
7.作为本实用新型的进一步改进：所述两所述从动臂的两端处均设有球铰结构。
8.作为本实用新型的进一步改进：所述支撑臂、所述伸缩柱和所述固定座均为中空结构。
9.作为本实用新型的进一步改进：所述第一伺服电机安装于所述固定座的内部，所述第二伺服电机安装于所述支撑臂的内部。
10.作为本实用新型的进一步改进：述主动臂的另一端向下弯曲形成绕曲部。
11.作为本实用新型的进一步改进：所述吸气软管与所述吸盘的连接处设有密封套。
12.作为本实用新型的进一步改进：所述伸缩柱至少设有三个。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.本实用新型通过伺服电机、主动臂、从动臂、真空气泵和吸盘机构实现餐具的自动化分拣，省去人工分拣，降低人工成本，提高生产效率，同时将伺服电机和真空气泵设计于
机械手装置内部，使装置小型化和使绕线不易杂乱，降低制作成本。
附图说明
15.图1为本实用新型的结构示意图。
16.图2为本实用新型底部的结构示意图。
具体实施方式
17.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.为了解决现有技术中的技术问题，如图1-图2所示，本实用新型公开了一种餐具分类机的多向餐具吸取机械手，所述多向餐具吸取机械手安装于输送带的上方，包括固定座1、伺服电机和吸盘机构2，所述固定座1的下部设有伸缩柱3，所述固定座1的外周还设置有电气接口101，用以对伺服电机和真空气泵与外部电源进行电气连接，所述伸缩柱3的下端连接有支撑臂4，所述支撑臂4与主动臂5的一端连接，所述主动臂5的一端设有转动轮，所述转动轮嵌入所述支撑臂4内，且可绕所述支撑臂4旋转；所述主动臂5的另一端连接有至少两个从动臂6，两所述从动臂6之间设置有固定筋条62，用以使从动臂6结构稳定。
19.所述吸盘机构2包括安装板21和设置于所述安装板21上的吸盘22，两所述从动臂6与所述安装板21的外周连接，所述吸盘22的上端连接有吸气软管，所述吸盘22的下端周围均匀设有气孔23，其中所述气孔23设有六个，且所述吸气软管与设置于所述固定座1内部的真空气泵连接，所述吸气软管与所述气孔23连通，通过真空气泵可将所述吸盘22内的空气抽出而产生真空吸力，从而使餐具顺利被吸附实现分拣工作。
20.所述伺服电机包括第一伺服电机和第二伺服电机，所述第一伺服电机的转轴与所述伸缩柱3连接，通过所述第一伺服电机控制所述伸缩柱3上下移动；而所述第二伺服电机的转轴与所述主动臂5连接，通过所述第二伺服电机控制所述主动臂5转动，从而使所述从动臂6实现横向位移方向一定角度的转动，最后实现所述吸盘机构2向下运动吸取餐具后，向上运动同时根据情况翻转餐具的方向，有序整齐的完成餐具的分拣和整理工作。
21.优选的，两所述从动臂6的两端处均设有球铰结构61。用于承受竖向载荷，保证竖向移动或水平移动时所述从动臂6与所述主动臂5和所述安装板21的连接结构不脱节，保证装置整体结构的稳定性。
22.优选的，所述支撑臂4、所述伸缩柱3和所述固定座1均为中空结构。
23.优选的，所述第一伺服电机安装于所述固定座1的内部，所述第二伺服电机安装于所述支撑臂4的内部。使多向餐具吸取机械手整体结构小型化，安装简易，同时降低制作成本，还可以将接线设置于中空结构内，使线路不外露，避免由于绕线外露影响装置运转情况，减少故障发生的风险系数。
24.优选的，所述固定座1的外周还设有散热孔102，用于使所述第一伺服电机与所述真空气泵持续运作时产生的热量散发出去，防止设备温度过高发生危险或故障风险增高。
同样的，所述支撑臂4上也设置有散热口，用于散热。
25.优选的，所述主动臂5的另一端向下弯曲形成绕曲部51。用于加强所述主动臂5的稳固性和防曲折，使所述主动臂5转动牵引所述从动臂6移动时，不易弯折，同时使所述从动臂6带动所述吸盘机构2顺利完成转动动作。
26.优选的，所述吸气软管与所述吸盘22的连接处设有密封套24。通过密封套24保证所述吸盘22有足够的空气吸力，减少餐具由于吸力不够掉落，发生损坏的情况。
27.优选的，所述伸缩柱3至少设有三个。相应的，所述支撑臂4、所述主动臂5、所述吸盘机构2和所述从动臂6均相应的增加，根据餐具的种类和重量进行相应地增减。
28.优选的，所述安装板21的外周均匀分布至少有三个安装角。
29.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
30.以上所述仅是本实用新型的具体实施例，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。