自动驾驶方法、装置和存储介质与流程

技术特征：
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：获取传感器采集的数据，所述数据包括车辆前方的点云数据和车辆在垂直于路面方向上的加速度数据；根据所述点云数据确定特征值，所述特征值用于指示车辆前方路面的起伏程度；至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征值根据所述点云数据在垂直于路面方向上的坐标值确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定特征值，包括：根据所述点云数据，确定第一特征值、第二特征值和第三特征值中的至少一种，所述第一特征值用于指示所述车辆前方路面中、各车道内局部区域的起伏程度，所述第二特征值用于指示所述车辆前方路面中、各车道路面的起伏程度，所述第三特征值用于指示所述车辆前方路面中、全部车道路面的起伏程度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据所述第二特征值，确定对应第二特征值最小的目标车道；确定所述车辆切换至所述目标车道的策略。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据所述第一特征值，确定对应第一特征值超过阈值的目标局部区域；确定所述车辆避行所述目标局部区域的策略。6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据第一特征值、第二特征值、第三特征值中的至少一种，确定限制所述车辆行驶速度的策略，其中，车辆被限制的行驶速度的上限值，与第一特征值、第二特征值、第三特征值中的至少一种中的最大值负相关。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：在所述特征值超过阈值，或所述加速度数据的变化率超过阈值的情况下，确定对所述车辆的主动悬架的参数进行调整的策略。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定特征值，包括：在所述加速度数据的变化率超过预定阈值的情况下，对确定的所述特征值进行调整，得到调整后的特征值，所述调整后的特征值大于调整前的特征值。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定特征值，包括：将车辆前方路面中的感兴趣区域划分为网格；删除所述感兴趣区域内的点云数据中，与障碍物对应的点云数据，得到处理后的点云数据；根据至少一个所述网格中的处理后的点云数据，确定所述特征值。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定特征值，包括：
根据任一车道内的一个或一组网格中的点云数据在垂直于路面方向上的坐标值，确定所述一个或一组网格数据对应的局部区域的特征值，得到所述第一特征值；和/或根据任一车道方向上的一列或多列网格中的点云数据在垂直于路面方向上的坐标值，确定所述任一车道对应的特征值，得到所述第二特征值；和/或根据所有网格中的点云数据在垂直于路面方向上的坐标值，确定所述第三特征值。11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述特征值根据处理后的点云数据中最高点的z值、最低点的z值、最高点和最低点的z值差、z值的平均值、z值的方差中的一种或多种确定，所述z值表示点云数据在垂直于路面方向上的坐标值。12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述策略，生成对所述车辆前方路面的起伏程度和/或所述车辆的自动驾驶策略的提示信息，所述提示信息包括文字、图像、音频、视频中的至少一种。13.一种自动驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取传感器采集的数据，所述数据包括车辆前方的点云数据和车辆在垂直于路面方向上的加速度数据；第一确定模块，用于根据所述点云数据确定特征值，所述特征值用于指示车辆前方路面的起伏程度；第二确定模块，用于至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略。14.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求1-12任意一项所述的方法。15.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-12中任意一项所述的方法。16.一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行权利要求1-12中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种自动驾驶方法、装置和存储介质，该方法包括：获取传感器采集的数据，所述数据包括车辆前方的点云数据和车辆在垂直于路面方向上的加速度数据；根据所述点云数据确定特征值，所述特征值用于指示车辆前方路面的起伏程度；至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略。根据本申请实施例，可以准确地识别出当前路面不平的情况，降低路面不平产生的非预期转向等对车辆精准控制的影响，提高车辆在自动驾驶过程中的安全性和舒适性，同时，可以减小车辆、车辆上的传感器等因振动产生的结构性损伤，从而提升其可靠性和寿命耐久性。可靠性和寿命耐久性。可靠性和寿命耐久性。


技术研发人员：卢远志 赵世杰
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2021.07.09
技术公布日：2022/6/10