信息提示方法、信息提示装置和程序与流程

1.本公开涉及提示自走式吸尘器的信息的信息提示方法、信息提示装置以及程序。


背景技术：

2.近年来，已知有自动进行住宅等建筑物中的房间的扫除的自走式吸尘器(例如参照专利文献1)。
3.在先技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2018-192300号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.然而，由于自走式吸尘器自动地(自主地)进行扫除，有时用户想要知道自走式吸尘器对房间的哪里进行了扫除。
8.然而，存在如下问题：在用户直接观察自走式吸尘器自主行驶过的行驶轨迹的情况下，若存在行驶轨迹错综复杂的区域，则用户不知道自走式吸尘器是否能够正确地网罗该区域并进行扫除。
9.本公开是鉴于上述的情况完成的，其目的在于提供一种能够容易地掌握自走式吸尘器如何进行了扫除的信息提示方法、信息提示装置以及程序。
10.解决问题的手段
11.为了达成上述目的，本公开的一个方式的信息提示方法是由计算机执行的信息提示方法，该提示方法取得行驶轨迹信息并制作提示信息，所述行驶轨迹信息包含扫除轨迹和移动轨迹，所述扫除轨迹表示在特定的区域中包含的多个区域的每一个区域中自走式吸尘器进行了扫除的位置，所述移动轨迹表示包含在所述特定的区域中且从一个区域移动到与该一个区域不同的区域的所述自走式吸尘器的路径，所述提示信息包含所述扫除轨迹以及所述移动轨迹，且在满足特定的条件的情况下，使所述扫除轨迹以及所述移动轨迹中的至少一方的显示方式不同，该信息提示方法将所述提示信息作为所述自走式吸尘器在所述特定的区域中的行驶轨迹提示给用户。
12.另外，为了实现上述目的，本公开的一个方式的信息提示装置具备：取得部，取得行驶轨迹信息，所述行驶轨迹信息包含扫除轨迹和移动轨迹，所述扫除轨迹表示在特定的区域中包含的多个区域的每一个区域中自走式吸尘器进行了扫除的位置，所述移动轨迹表示包含在所述特定的区域中且从一个区域移动到与该一个区域不同的区域的所述自走式吸尘器的路径；提示信息制作部，制作提示信息，所述提示信息包含所述扫除轨迹以及所述移动轨迹，且在满足特定的条件的情况下，使所述扫除轨迹以及所述移动轨迹中的至少一方的显示方式不同；以及显示部，将所述提示信息作为所述自走式吸尘器在所述特定的区域中的行驶轨迹提示给用户。
13.此外，这些中的一部分具体的方式既可以使用系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的cd-rom等记录介质来实现，也可以使用系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合来实现。
14.发明的效果
15.根据本公开，能够实现能够容易地掌握自走式吸尘器如何进行了扫除的信息提示方法、信息提示装置以及程序。
附图说明
16.图1是表示实施方式的信息提示系统的一例的图。
17.图2a是关于实施方式的自走式吸尘器一边行驶一边制作的地图信息以及行驶轨迹信息的说明图。
18.图2b是关于实施方式的自走式吸尘器一边行驶一边制作的地图信息以及行驶轨迹信息的说明图。
19.图2c是关于实施方式的自走式吸尘器一边行驶一边制作的地图信息以及行驶轨迹信息的说明图。
20.图3是表示实施方式的信息提示装置的结构的一例的框图。
21.图4a是表示比较例的移动轨迹与扫除轨迹的显示方式相同的情况的例子的图。
22.图4b是表示实施方式的使移动轨迹的线的粗细的显示方式不同的情况的例子的图。
23.图5是表示通过软件实现实施方式的信息提示装置的功能的计算机硬件结构的一例的图。
24.图6是表示实施方式的信息提示装置的动作的一例的流程图。
25.图7是表示图6所示的步骤s11的详细动作的一例的流程图。
26.图8是表示实施方式的变形例的信息提示装置的结构的一例的框图。
27.图9是表示实施方式的变形例的提议部的功能结构的框图。
28.图10是表示实施方式的变形例的提议信息的一例的图。
29.图11是表示实施方式的变形例的信息提示装置的动作的一例的流程图。
具体实施方式
30.以下，参照附图具体说明本公开的一个方式的信息提示方法等。另外，以下说明的实施方式均表示本公开的一个具体例。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置等是一例，主旨并非限定本公开。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的、表示最上位概念的技术方案中未记载的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。另外，在所有的实施方式中，也可以将各自的内容组合。
31.(实施方式)
32.[信息提示系统]
[0033]
首先，对实施方式的信息提示系统进行说明。图1是表示本实施方式的信息提示系统的一例的图。
[0034]
本实施方式的信息提示系统具备信息提示装置10和自走式吸尘器20。信息提示装
置10与自走式吸尘器20能够通信。
[0035]
[自走式吸尘器20]
[0036]
自走式吸尘器20具备各种传感器(未图示)、行驶控制部(未图示)以及扫除执行部(未图示)，是能够一边在住宅等建筑物中的房间的地板面等自主地移动一边执行该地板面的扫除的吸尘器器人。换言之，自走式吸尘器20是使用各种传感器，在特定的区域内通过行驶控制部自主地行驶，并通过扫除执行部吸引存在于该区域内的垃圾的吸尘器器人。
[0037]
在本实施方式中，自走式吸尘器20例如按每个房间地在多个房间、即按每个区域地在由多个区域构成的特定的区域中一边自主行驶一边进行扫除。另外，自走式吸尘器20每次都一边制作特定的区域的地图一边进行扫除。
[0038]
自走式吸尘器20还具备后述的图3所示的地图保存部201和轨迹保存部202。自走式吸尘器20一边在特定的区域内自主地行驶，一边例如使用相机等传感器制作所行驶的部位的周围的地图，从而制作特定的区域的地图，并将表示所制作的地图的地图信息保存到地图保存部201。另外，自走式吸尘器20一边在特定的区域内自主行驶，一边将表示行驶轨迹的行驶轨迹信息保存于轨迹保存部202，该行驶轨迹表示自走式吸尘器20使用加速度传感器和/或速度传感器等行驶过的位置(坐标点)。
[0039]
这里，行驶轨迹信息中包含扫除轨迹和移动轨迹，该扫除轨迹表示特定的区域中包含的多个区域的每一个区域中自走式吸尘器20进行了扫除的位置，该移动轨迹表示包含在特定的区域中且从一个区域移动到与该一个区域不同的区域的自走式吸尘器20的路径。另外，行驶于移动轨迹的自走式吸尘器20可以不进行扫除而仅进行区域的移动，也可以一边进行扫除一边进行区域的移动。另外，自走式吸尘器20鉴于扫除效率，基本上以扫除轨迹不重叠的方式行驶。
[0040]
另外，各种传感器不限于上述的相机、加速度传感器以及速度传感器，也可以是障碍物传感器、测距传感器、碰撞传感器、角速度传感器以及地板面传感器中的任意一个以上。也就是说，各种传感器只要能够使自走式吸尘器20一边在特定的区域内自主地行驶一边制作地图，并且能够取得表示自走式吸尘器20行驶过的位置的行驶轨迹，则可以是任意的传感器。障碍物传感器是检测存在于自走式吸尘器20的前方的障碍物的传感器。测距传感器是检测存在于自走式吸尘器20周围的障碍物等物体与自走式吸尘器20的距离的传感器。碰撞传感器是检测安装在自走式吸尘器20的周围的缓冲器与障碍物接触的情况的传感器。地板面传感器是配置于自走式吸尘器20的底面的多个部位，检测是否存在作为扫除对象的地板面的传感器。加速度传感器是检测自走式吸尘器20行驶时的加速度的传感器。角速度传感器是检测自走式吸尘器20回旋时的角速度的传感器。
[0041]
以下，使用附图对自走式吸尘器20一边自主行驶一边制作特定的区域的地图，并描绘表示行驶过的位置的行驶轨迹的情况进行说明。
[0042]
图2a～图2c是关于本实施方式的自走式吸尘器20一边行驶一边制作的地图信息以及行驶轨迹信息的说明图。在图2a～图2c中，作为自走式吸尘器20的扫除对象的范围(特定的区域)的一例，示出了由2个区域41、42构成的房间。另外，在图2a～图2c中，为了便于说明，自走式吸尘器20的行驶轨迹被区分为自走式吸尘器20的处理内部的分类即移动轨迹和扫除轨迹而描绘。另外，自走式吸尘器20对自身的行驶轨迹附加表示是移动轨迹还是扫除轨迹的处理内部的分类的信息。另外，自走式吸尘器20原则上被设计为以扫除轨迹不重叠
的方式行驶。
[0043]
首先，如图2a所示，位于充电座30的自走式吸尘器20为了开始房间的扫除，在从充电座30移动后开始扫除。自走式吸尘器20一边在图2a的虚线所描绘的扫除轨迹上行驶一边进行扫除，并且使用相机等传感器来制作地图40a。图2a所示的地图40a是在自走式吸尘器20从充电座30出发并在扫除轨迹上行驶且到达位置31之前相机等传感器能够拍摄的范围中生成的地图。
[0044]
接着，到达图2a的位置31的自走式吸尘器20在图2b所示的区域41中一边在扫除轨迹上行驶一边进行扫除，并且制作地图40b。而且，自走式吸尘器20能够一边沿着图2b所示的区域41中的扫除轨迹行驶，一边通过相机等传感器确认墙壁等区域41的边界，并且在对该区域41全部进行了扫除的情况下，向与区域41不同的区域42移动。自走式吸尘器20在制作图2a所示的地图40a时，由于掌握了在上方的左侧区域41未封闭的情况，所以朝向成为区域41的端部且为扫除轨迹的端部的位置32移动。另外，图2b所示的地图40b是将自走式吸尘器20沿行驶轨迹即扫除轨迹以及移动轨迹行驶时相机能够拍摄的范围中生成的地图追加到地图40a而得到的。
[0045]
接着，到达图2b的位置32的自走式吸尘器20在图2c所示的区域42中一边在扫除轨迹上行驶一边进行扫除，并且制作地图40c。自走式吸尘器20能够一边沿着图2c所示的区域42中的扫除轨迹行驶，一边通过相机等传感器确认墙壁等区域42的边界，并且在对该区域42全部进行了扫除的情况下，移动到与区域42不同的区域。在图2c所示的地图40c中，由于与区域42不同且没有未扫除的区域，因此自走式吸尘器20为了返回到充电座30而朝向位置33移动。另外，图2c所示的地图40c是在地图40b中追加了在自走式吸尘器20沿区域42中的扫除轨迹以及移动轨迹行驶时相机能够拍摄的范围中生成的地图而得到的。另外，包含地图40c所包含的区域41以及区域42的区域是自走式吸尘器20设为扫除对象的范围，相当于特定的区域。
[0046]
这样，扫除轨迹不重叠，另一方面，移动轨迹有时与扫除轨迹重叠或交叉。即，存在行驶轨迹错综复杂的区域。在存在行驶轨迹错综复杂的区域的情况下用户观察行驶轨迹时，用户不知道自走式吸尘器20是否能够正确地网罗该区域并进行扫除。
[0047]
另外，说明了自走式吸尘器20将包含自身的扫除轨迹和移动轨迹的行驶轨迹信息保存于轨迹保存部202，将表示由自身制作的地图的地图信息保存于地图保存部201，但不限于此。自走式吸尘器20也可以将行驶轨迹信息保存于位于云中的轨迹保存部，将地图信息保存于位于云中的地图保存部。
[0048]
[信息提示装置10]
[0049]
接下来，将使用图3说明信息提示装置10。
[0050]
图3是表示本实施方式的信息提示装置10的结构的一例的框图。
[0051]
信息提示装置10能够使自走式吸尘器20的行驶轨迹中的扫除轨迹以及移动轨迹的至少一方的显示方式不同并显示于显示器等。由此，用户能够容易地掌握自走式吸尘器20如何进行了扫除。
[0052]
在本实施方式中，如图3所示，信息提示装置10具备取得部11、条件判定部12、提示信息制作部13和显示部14。此外，信息提示装置10不是必须具备显示部14。以下，对各构成要素进行详细说明。
[0053]
[取得部11]
[0054]
取得部11取得行驶轨迹信息，该行驶轨迹信息包含扫除轨迹和移动轨迹，该扫除轨迹表示在特定的区域中包含的多个区域的每一个区域中自走式吸尘器20进行了扫除的位置，该移动轨迹表示包含在特定的区域中且从一个区域移动到与该一个区域不同的区域的自走式吸尘器20的路径。在此，如上所述，特定的区域是指，自走式吸尘器20从充电座出发到返回充电座为止的一次扫除中作为扫除对象的范围。
[0055]
在本实施方式中，取得部11具备地图取得部111和轨迹取得部112。
[0056]
地图取得部111与自走式吸尘器20进行通信，从地图保存部201取得自走式吸尘器20所制作的最新的地图信息，并保存到未图示的存储器中。另外，在该地图信息被保存在云中的情况下，地图取得部111与云进行通信，取得自走式吸尘器20所制作的最新的地图信息即可。此外，未图示的存储器蓄积地图取得部111取得的过去的地图信息。
[0057]
轨迹取得部112与自走式吸尘器20进行通信，从轨迹保存部202取得最新的行驶轨迹信息，该最新的行驶轨迹信息包含自走式吸尘器20的最新的扫除轨迹和最新的移动轨迹。另外，在该行驶轨迹信息被保存在云中的情况下，轨迹取得部112与云进行通信，取得自走式吸尘器20的最新的行驶轨迹信息即可。
[0058]
[条件判定部12]
[0059]
条件判定部12判定取得部11所取得的行驶轨迹信息是否满足特定的条件。条件判定部12将判定结果传递到提示信息制作部13。
[0060]
在此，特定的条件是预先确定的。另外，例如，条件判定部12也可以在不存在针对特定的区域的过去的行驶轨迹信息的情况、或者存在针对特定的区域的过去的行驶轨迹信息的情况下，判定为满足特定的条件。此外，例如，设将特定的区域分割为分别成为规定的大小的多个块。在该情况下，条件判定部12可以在包含扫除轨迹以及移动轨迹的行驶轨迹在多个块中的至少一个块中所占的密度为一定值以上时，判定为满足特定的条件。
[0061]
另外，条件判定部12不仅可以使用行驶轨迹的密度来进行判定，还可以使用扫除轨迹的密度来进行判定。另外，条件判定部12也可以使用扫除频度或者地图扫除频度来进行判定。
[0062]
在图3所示的例子中，条件判定部12具备扫除频度判定部121和扫除轨迹密度判定部122，使用扫除轨迹的密度和/或地图扫除频度来判定是否满足预先确定的特定的条件。
[0063]
＜扫除频度判定部121＞
[0064]
扫除频度判定部121基于地图取得部111所取得的最新的地图信息和过去的地图信息，判定是否满足特定的条件，由此判定是否以高的频度对特定的区域进行扫除。
[0065]
更具体而言，首先，当由地图取得部111取得的最新的地图信息所示的地图与过去的地图信息所示的地图的重复面积为一定以上时，扫除频度判定部121判定为这些地图表示相同的场所(特定的区域)。自走式吸尘器20为了每次重新制作地图，首先判定最新的地图信息所示的地图和过去的地图信息所示的地图各自是否表示相同的场所。接着，扫除频度判定部121基于表示与最新的地图信息所示的地图相同的场所的过去的地图信息所示的地图的数量，对将该场所扫除了多少次(称为n次)进行计数。
[0066]
另外，上述的判定也可以如下进行。即，扫除频度判定部121首先将最新的地图信息所示的地图和过去的地图信息所示的地图逐个重叠，使得充电座的方向与充电座坐标一
致。接着，扫除频度判定部121可以对重复的面积为规定值(例如80％)以上的地图数(n个)进行计数。
[0067]
接着，扫除频度判定部121将计数的次数(n次)除以全扫除次数(n)而得到的数作为地图扫除频度，判定全扫除次数(n)是否为规定值(例如10)以上、且地图扫除频度是否为规定值(例如0.5)以上。
[0068]
并且，扫除频度判定部121在全扫除次数(n)为规定值以上、且地图扫除频度为规定值以上的情况下，将表示满足特定的条件的意思的判定结果传递到提示信息制作部13。另一方面，扫除频度判定部121在全扫除次数(n)小于规定值(例如10)或者地图扫除频度小于规定值(例如0.5)的情况下，将表示不满足特定的条件的意思的判定结果传递到提示信息制作部13。
[0069]
这样，扫除频度判定部121判定在过去是否扫除了特定的区域，进而在过去扫除了的情况下，判定扫除了几次，并计算地图扫除频度。并且，扫除频度判定部121使用地图扫除频度来判定是否满足特定的条件，并将其判定结果传递到提示信息制作部13。
[0070]
＜扫除轨迹密度判定部122＞
[0071]
扫除轨迹密度判定部122基于轨迹取得部112所取得的最新的行驶轨迹信息，判定是否满足特定的条件，由此判定行驶轨迹是否存在错综复杂而难以观察的区域。
[0072]
更具体而言，首先，扫除轨迹密度判定部122基于轨迹取得部112所取得的最新的行驶轨迹信息，针对将行驶轨迹例如划分为1平方米的块的每个块，判定位于块内的扫除轨迹的坐标数是否为规定值(例如10坐标)以上。
[0073]
并且，当存在扫除轨迹的坐标数为规定值以上的块的情况下，扫除轨迹密度判定部122将表示满足特定的条件的意思的判定结果传递到提示信息制作部13。
[0074]
这样，扫除轨迹密度判定部122针对全部块判定特定的区域中包含的多个规定的块中的扫除轨迹是否存在错综复杂而难以观察的块，并将其判定结果传递到提示信息制作部13。
[0075]
[提示信息制作部13]
[0076]
提示信息制作部13制作提示信息，该提示信息包含自走式吸尘器20的扫除轨迹以及移动轨迹，且在满足特定的条件的情况下，使该扫除轨迹以及该移动轨迹中的至少一方的显示方式不同。
[0077]
在此，例如，作为特定的条件，在不存在针对该特定的区域的过去的行驶轨迹信息的情况下，提示信息制作部13可以制作使移动轨迹的显示方式不同的提示信息。另外，例如，作为特定的条件，在存在针对该特定的区域的过去的行驶轨迹信息的情况下，提示信息制作部13可以制作使扫除轨迹的显示方式不同的提示信息。
[0078]
另外，将特定的区域分割为分别成为规定的大小的多个块。在该情况下，例如，作为特定的条件，在多个块中的至少一个块中所占的包含扫除轨迹以及移动轨迹的轨迹的密度为一定值以上时，提示信息制作部13可以制作使移动轨迹的显示方式不同的提示信息。这里，进一步地，提示信息制作部13还可以根据多个块各自所占的密度，针对多个块中的每个块，制作使移动轨迹的显示方式不同的提示信息。
[0079]
在本实施方式中，提示信息制作部13根据条件判定部12的判定结果制作提示信息。例如，提示信息制作部13可以在由条件判定部12传递了满足特定的条件的意思的判定
结果的情况下，制作使扫除轨迹或移动轨迹的显示方式不同的提示信息。
[0080]
另外，提示信息制作部13也可以在由条件判定部12传递了满足基于扫除轨迹的密度和/或地图扫除频度的特定的条件的意思的判定结果的情况下，制作使移动轨迹的浓度变淡等而使移动轨迹的显示方式不同的提示信息。
[0081]
例如，假设由条件判定部12将第一判定结果传递到提示信息制作部13，该第一判定结果表示是全扫除次数(n)为规定值以上、且地图扫除频度为规定值以上的情况，并且满足特定的条件的意思。在这种情况下，提示信息制作部13也可以基于第一判定结果，制作将移动轨迹的浓度淡化50％等而使移动轨迹的显示方式不同的提示信息。
[0082]
另外，例如，假设由条件判定部12将第二判定结果传递到提示信息制作部13，该第二判定结果表示存在扫除轨迹的坐标数为规定值以上的块，且满足特定的条件的意思。在该情况下，提示信息制作部13也可以基于第二判定结果制作提示信息，该提示信息将扫除轨迹的坐标数为规定值以上的块内的移动轨迹的浓度淡化50％等而使移动轨迹的显示方式不同。
[0083]
并且，假设由条件判定部12将上述第一判定结果和第二判定结果传递到提示信息制作部13。在该情况下，提示信息制作部13也可以基于第一判定结果和第二判定结果制作提示信息，该提示信息通过将移动轨迹的浓度淡化50％，并且将扫除轨迹的坐标数为规定值以上的块内的移动轨迹的浓度进一步淡化50％等而使移动轨迹的显示方式不同。
[0084]
另外，使显示方式不同的例子不限于使移动轨迹的浓度不同的情况。关于其他例子将后述。
[0085]
[显示部14]
[0086]
显示部14例如包含显示器，但不限于此。显示部14可以是智能手机或平板电脑等便携终端，也可以是电视机、投影仪或个人电脑。即，显示部14只要包含显示器并能够使用户视觉确认提示信息，则其方式不限。
[0087]
显示部14将提示信息制作部13制作的提示信息作为自走式吸尘器20在特定的区域中的行驶轨迹提示给用户。也就是说，显示部14通过在显示器上显示使扫除轨迹以及移动轨迹中的至少一方的显示方式不同的提示信息，来向用户提示信息。这里，显示方式是在显示器上显示的轨迹的浓淡、颜色、亮度、线的粗细、以及线种类中的至少一个。
[0088]
在本实施方式中，显示部14在取得部11所取得的最新地图信息所示的地图上叠加从提示信息制作部13传递来的提示信息，并通过显示器显示。例如，显示部14使最新的扫除轨迹与取得部11所取得的最新的地图信息所示的地图重叠，并且基于从提示信息制作部13传递来的提示信息，使移动轨迹的浓淡等显示方式不同的轨迹重叠并显示于显示器。
[0089]
在此，作为一例，说明通过显示部14使移动轨迹的线的粗细的显示方式不同并进行显示的情况。
[0090]
图4a是表示比较例的移动轨迹与扫除轨迹的显示方式相同的情况的例子的图。图4b是表示本实施方式的使移动轨迹的线的粗细的显示方式不同的情况的例子的图。在图4a中，通过显示部14，地图40上重叠有显示方式相同的移动轨迹和扫除轨迹。即，在图4a中，移动轨迹与扫除轨迹作为无法区分的行驶轨迹而重叠于地图40。另一方面，在图4b中，通过显示部14，在地图40上重叠有扫除轨迹和由比扫除轨迹粗的线描绘出的移动轨迹。即，在图4b中，移动轨迹和扫除轨迹作为能够区分的行驶轨迹而重叠于地图40。
[0091]
比较图4a和图4b可知，在图4a中，地图40上被重叠的扫除轨迹和移动轨迹由相同粗细的线描绘，特别是在区域43中两者错综复杂。因此，用户即使观察图4a所示的地图40也不容易知道自走式吸尘器20是否能够正确地网罗区域43来进行扫除。另一方面，在图4b中，地图40上被重叠的扫除轨迹和移动轨迹由不同粗细的线描绘，即使在两者错综复杂的区域43，也能够容易地区分扫除轨迹。因此，用户即使在图4b所示的地图40中观察例如两者错综复杂的区域43，也能够容易地区分扫除轨迹，因此可知自走式吸尘器20是否能够正确地网罗区域43来进行扫除。
[0092]
[信息提示装置10的硬件结构]
[0093]
接着，使用图5说明本实施方式的信息提示装置10的硬件结构。图5是表示通过软件实现本实施方式的信息提示装置10的功能的计算机1000的硬件结构的一例的图。
[0094]
如图5所示，计算机1000是具备输入装置1001、输出装置1002、cpu1003、内置存储器1004、ram1005、读取装置1007、信息收发装置1008以及总线1009的计算机。输入装置1001、输出装置1002、cpu1003、内置存储器1004、ram1005、读取装置1007以及信息收发装置1008通过总线1009连接。
[0095]
输入装置1001是输入按钮、触摸板、触摸面板显示器等成为用户接口的装置，受理用户的操作。另外，输入装置1001除了受理用户的接触操作以外，还可以是受理利用声音的操作、利用遥控器等的远程操作的结构。
[0096]
内置存储器1004是闪存等。另外，内置存储器1004可以预先存储用于实现信息提示装置10的功能的程序和利用了信息提示装置10的功能结构的应用中的至少一个。
[0097]
ram1005是随机存取存储器(random access memory)，并且在执行程序或应用时用于存储数据等。
[0098]
读取装置1007从usb(universal serial bus，通用串行总线)存储器等记录介质读取信息。读取装置1007从记录有如上所述的程序和应用的记录介质中读取程序和应用，并将程序和应用存储在内置存储器1004中。
[0099]
信息收发装置1008是用于以无线或有线方式进行通信的通信电路。信息收发装置1008例如与连接在网络上的服务器装置进行通信，从服务器装置下载如上所述的程序或应用并存储在内置存储器1004中。
[0100]
cpu1003是中央运算处理装置(central processing unit)，将存储在内置存储器1004中的程序和应用复制到ram1005中，从ram1005依次读出并执行该程序和应用中包括的命令。
[0101]
这样，信息提示装置10是通过如图5所示的计算机实现图3所示的功能结构的装置。此外，信息提示装置10可以是服务器装置，可以是智能电话或平板电脑等便携终端，或者可以是个人计算机。
[0102]
[动作]
[0103]
使用附图对如上构成的本实施方式的信息提示装置10的动作进行说明。
[0104]
图6是表示本实施方式的信息提示装置10的动作的一例的流程图。
[0105]
首先，如图6所示，信息提示装置10取得包含自走式吸尘器20的扫除轨迹和移动轨迹的行驶轨迹信息(s10)。更具体而言，信息提示装置10取得自走式吸尘器20所保存的或云所保存的行驶轨迹信息。在本实施方式中，信息提示装置10还取得自走式吸尘器20所保存
的或者云所保存的地图信息。
[0106]
接着，信息提示装置10制作包含步骤s10中所取得的扫除轨迹和移动轨迹的提示信息(s11)。更具体地说，信息提示装置10制作提示信息，该提示信息包含步骤s10中所取得的扫除轨迹和移动轨迹，在满足特定的条件的情况下，使扫除轨迹和移动轨迹中的至少一方的显示方式不同。例如，信息提示装置10在满足特定的条件的情况下，制作使扫除轨迹和移动轨迹中的至少一方的例如线种、亮度、颜色或者浓淡等显示方式不同的提示信息。
[0107]
接着，信息提示装置10将步骤s11中制作的提示信息作为自走式吸尘器20在特定的区域中的行驶轨迹提示给用户(s12)。
[0108]
图7是表示图6所示的步骤s11的详细动作的一例的流程图。
[0109]
在步骤s11中，首先，信息提示装置10判定步骤s10中所取得的行驶轨迹信息是否满足特定的条件(s111)。
[0110]
在步骤s111中，信息提示装置10在判定为行驶轨迹信息满足特定的条件的情况下(在s111中为是)，制作使扫除轨迹和移动轨迹中的至少一方的显示方式不同的提示信息(s112)。
[0111]
另一方面，在步骤s111中，信息提示装置10在判定为行驶轨迹信息不满足特定的条件的情况下(在s111中为否)，制作扫除轨迹以及移动轨迹的显示方式相同的提示信息(s113)。
[0112]
[效果等]
[0113]
如以上那样，根据本实施方式的信息提示方法以及信息提示装置10，能够使自走式吸尘器20的行驶轨迹中的扫除轨迹以及移动轨迹的至少一方的显示方式不同地显示(可视化)。由此，能够使用户容易地掌握自走式吸尘器20如何进行了扫除。因此，用户在自走式吸尘器20对特定的区域进行了扫除时，能够将如何移动、和是否网罗地进行了扫除作为显示方式不同的行驶轨迹来掌握。其结果，起到对自走式吸尘器20所进行的扫除提高安全感以及满意度的效果。
[0114]
另外，本实施方式的信息提示装置10作为具备提示信息制作部13的装置进行了说明，但不限于此。信息提示装置10也可以不具备提示信息制作部13。在这种情况下，提示信息制作部13可被设置在智能手机或平板电脑等便携终端中，该便携终端可与信息提示装置10通信，并且可与具备显示部14的其他便携终端或信息提示装置10等通信即可。
[0115]
另外，本实施方式的信息提示装置10不限于如上所述是服务器装置的情况，也可以在云或服务器装置中进行本实施方式的信息提示装置10的一部分的处理。服务器装置可以构成云，因此服务器装置可以是云，也可以是使一部分功能在云上的结构。
[0116]
另外，说明了本实施方式的信息提示装置10通过使自走式吸尘器20的行驶轨迹中的扫除轨迹以及移动轨迹的至少一方的显示方式不同来使移动轨迹可视化并使用户确认扫除结果，但不限于此。例如，本实施方式的信息提示装置10不仅使移动轨迹可视化并使用户确认扫除结果，而且也可以对用户进行变更自走式吸尘器20下次进行扫除时的扫除方法的提议。以下，以该情况为变形例，以与上述实施方式不同的点为中心进行说明。
[0117]
(变形例)
[0118]
[信息提示装置10a]
[0119]
图8是表示本实施方式的变形例的信息提示装置10a的结构的一例的框图。与图3
相同的要素标注相同的附图标记，省略详细的说明。
[0120]
信息提示装置10a通过使自走式吸尘器20的行驶轨迹中的扫除轨迹以及移动轨迹的至少一方的显示方式不同而显示于显示器等，能够使移动轨迹可视化并使用户确认扫除结果。在本变形例中，信息提示装置10a不仅使移动轨迹可视化并使用户确认扫除结果，而且还对用户进行变更自走式吸尘器20下次进行扫除时的扫除方法的提议。
[0121]
图8所示的信息提示装置10a与上述实施方式的信息提示装置10的不同之处在于，附加有提议部15a的结构。
[0122]
[提议部15a]
[0123]
提议部15a制作提议信息，并将所制作的提议信息提示给用户。
[0124]
图9是表示本实施方式的变形例的提议部15a的功能结构的框图。
[0125]
如图9所示，提议部15a具备全长判定部151、提议信息制作部152和命令制作部153。
[0126]
全长判定部151判定取得部11所取得的行驶轨迹信息中包含的移动轨迹的全长是否在规定值以上。在本变形例中，全长判定部151使用取得部11所取得的自走式吸尘器20所制作的最新的地图信息所示的地图，判定移动轨迹的全长是否为规定值以上。例如，全长判定部151只要沿着规定地图信息所示的地图的范围的纵向长度及横向长度来划分移动轨迹的全长，将通过划分而得到的纵横长度之和作为移动轨迹的全长来计算即可。并且，如果规定该地图的范围的纵向长度及横向长度之和相对于通过划分移动轨迹的全长而得到的纵横长度之和的比例为阈值以上，则全长判定部151判定为移动轨迹的全长为规定值以上即可。
[0127]
提议信息制作部152在由全长判定部151判定为移动轨迹的全长为规定值以上的情况下，制作表示使自走式吸尘器20下次进行扫除时的路径不同的提议信息，并将所制作的提议信息提示给用户。
[0128]
在本变形例中，提议信息制作部152制作表示使自走式吸尘器20下次进行扫除时的路径不同等变更扫除方法的提议信息。提议信息制作部152将所制作的提议信息输出到显示部14，并且在显示部14上显示提议信息，从而将提议信息提示给用户。
[0129]
图10是表示本实施方式的变形例的提议信息的一例的图。在图10中，示出了与地图40a一起提示作为扫除结果的移动轨迹并且提议自走式吸尘器20进行的下一次的扫除方法的变更的提议信息的一例。在图10所示的例子中，作为下次的扫除方法，提出了在地图40a所示的特定的区域中改变要扫除的区域的顺序。另外，在图10所示的例子中，提出了通过利用提议缩短移动轨迹，能够缩短约10分钟的扫除时间。
[0130]
另外，提示地图40a和移动轨迹是为了通过向用户显示地图40a和移动轨迹，使用户容易判断下次的扫除应该如何进行才好。
[0131]
命令制作部153在由用户批准了由提议信息制作部152所制作的提议信息的情况下，基于该提议信息，制作使自走式吸尘器20下次进行扫除时的路径不同的命令。命令制作部153将所制作的命令发送到自走式吸尘器20。
[0132]
作为用户批准提议信息的情况的一例，例如是用户选择如图10所示的选项“变更并扫除”。用户通过经由未图示的接口输入这样的选择，用户能够批准该提议信息。并且，在由用户选择了图10所示的选项“变更并扫除”的情况下，命令制作部153制作改变在特定的
区域中进行扫除的区域的顺序的命令，并发送到自走式吸尘器20。
[0133]
[动作]
[0134]
接下来，使用附图说明如上所述构成的本变形例的信息提示装置10a的动作。
[0135]
图11是表示本实施方式的变形例的信息提示装置10a的动作的一例的流程图。
[0136]
首先，如图11所示，信息提示装置10a判定移动轨迹的全长是否为规定值以上(s131)。更具体而言，信息提示装置10a使用取得部11所取得的自走式吸尘器20所制作的最新的地图信息所示的地图，判定取得部11所取得的行驶轨迹信息中包含的移动轨迹的全长是否为规定值以上。如果用图10所示的例子来说明，则信息提示装置10a通过判定将移动轨迹的全长划分为地图40a的纵横时的纵横长度之和相对于地图40a的纵横长度之和的比例是否为阈值以上，从而判定移动轨迹的全长是否为规定值以上。
[0137]
在步骤s131中，在移动轨迹的全长为规定值以上的情况下(在s131中为是)，信息提示装置10a制作提议信息，该提议信息表示使自走式吸尘器20下次进行扫除时的路径不同的提议(s132)。如果用图10所示的例子来说明，则信息提示装置10a制作提议信息，该提议信息表示如下提议：在地图40a所示的特定的区域中改变进行扫除的区域的顺序等来改变扫除方法，从而使自走式吸尘器20下次进行扫除时的路径不同。
[0138]
接着，信息提示装置10向用户提示步骤s132中制作的提议信息(s133)。更具体而言，信息提示装置10将所制作的提议信息输出到显示部14，并使显示部14显示提议信息，从而向用户提示提议信息。
[0139]
[效果等]
[0140]
如以上那样，根据本变形例的信息提示方法以及信息提示装置10a，能够使自走式吸尘器20的行驶轨迹中的扫除轨迹以及移动轨迹的至少一方的显示方式不同地显示(可视化)。由此，能够使用户容易地掌握自走式吸尘器20如何进行了扫除。
[0141]
并且，根据本变形例的信息提示方法以及信息提示装置10a，能够向用户提出变更自走式吸尘器20下次进行扫除时的扫除方法的提议。由此，能够使自走式吸尘器20下次进行扫除时的路径不同而缩短移动距离，因此能够缩短自走式吸尘器20下次扫除所需的时间，能够抑制自走式吸尘器20下次扫除所需的消耗电力。另外，自走式吸尘器20下次的扫除所需的时间变短，在用户处于自走式吸尘器20正在扫除的特定的区域的情况下，能够缩短在自走式吸尘器20的扫除中产生的噪声的持续时间，所以还具有用户在特定的区域容易度过的效果。
[0142]
另外，在进行了配置于特定的区域的目标物的样式改变的情况下，扫除范围会发生变化，因此之后自走式吸尘器20用于扫除特定的区域的移动路径有变长的倾向。但是，通过如本变形例那样对用户进行变更自走式吸尘器20下次进行扫除时的扫除方法的提议，能够使自走式吸尘器20下次进行扫除时的路径不同而缩短移动距离。由此，能够缩短自走式吸尘器20下次扫除所需的时间。
[0143]
(其他实施方式)
[0144]
以上说明了实施方式的信息提示方法，但是本公开不限定于上述实施方式。
[0145]
另外，本公开不仅能够作为信息提示方法实现，还能够作为用于使计算机(计算机系统)执行信息提示方法的程序实现。此外，本公开能够作为记录该程序的cd-rom等计算机可读取的非临时性记录介质实现。
[0146]
例如，在本公开的信息提示方法以及信息提示装置通过程序(软件)实现的情况下，通过利用计算机的cpu、存储器以及输入输出电路等硬件资源来执行程序，执行各步骤。即，cpu从存储器或输入输出电路等取得数据并进行运算，将运算结果输出到存储器或输入输出电路等，从而执行各步骤。
[0147]
另外，上述实施方式的信息提示装置10中包含的各构成要素也可以作为专用或通用的电路实现。
[0148]
此外，上述实施方式的信息提示装置10中包含的各构成要素可以作为集成电路(ic：integrated circuit)的lsi(large scale integration，大规模集成电路)实现。
[0149]
另外，集成电路不限于lsi，也可以通过专用电路或通用处理器来实现。也可以利用可编程的fpga(field programmable gate array，现场可编程门阵列)、或能够重构lsi内部的电路单元的连接及设定的可重构处理器。
[0150]
此外，如果由于半导体技术的进步或由此派生的其他技术而出现能够置换lsi的集成电路化的技术，则当然可以使用该技术来实现信息提示装置10中包含的各构成要素的集成电路化。
[0151]
此外，对实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形而得到的方式、在不脱离本公开的主旨的范围内通过任意地组合各实施方式中的构成要素以及功能而实现的方式也包含于本公开。
[0152]
附图标记说明
[0153]
10、10a 信息提示装置
[0154]
11 取得部
[0155]
12 条件判定部
[0156]
13 提示信息制作部
[0157]
14 显示部
[0158]
15a 提议部
[0159]
20 自走式吸尘器
[0160]
30 充电座
[0161]
40、40a、40a、40b、40c 地图
[0162]
41、42、43 区域
[0163]
31、32、33 位置
[0164]
111 地图取得部
[0165]
112 轨迹取得部
[0166]
121 扫除频度判定部
[0167]
122 扫除轨迹密度判定部
[0168]
151 全长判定部
[0169]
152 提议信息制作部
[0170]
153 命令制作部
[0171]
201 地图保存部
[0172]
202 轨迹保存部